线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。本发明专利技术解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备
本专利技术涉及转子角度校准领域，具体而言，涉及一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备。
技术介绍
现有使用线性霍尔来进行电机转子角度计算时，使用固定相同的alpha轴与beta轴的线性霍尔中值参与角度解算。在进行角度校准时，使用固定霍尔中值进行角度解算，然后直接使用读取到的线性霍尔值进行实时角度解算，计算出角度校准值。在正常的电机控制流程中，再融入角度校准值进行角度矫正得出真实角度。现有技术有如下缺点：使用固定的线性霍尔中值进行角度解算时，忽视了线性霍尔传感器本身可能出现的幅值以及变化范围可能差异较大的问题，这样解算出来的校准角度就不准确；在使用固定的线性霍尔中值进行角度解算之后再融入校准角度时，由于使用固定的线性霍尔中值进行解算，角度有误差，再融入不准确的校准角度，导致误差更大。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法及装置、电子设备，以至少解决现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法，包括：获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。可选的，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，上述第一线性霍尔传感器和上述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；确定上述第一线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及上述第二线性霍尔传感器处于上述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；基于上述多个第一霍尔中值的平均值计算得到上述第一校准中值，并基于上述多个第二霍尔中值的平均值计算得到上述第二校准中值。可选的，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。可选的，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：确定在上述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；在转动到每个电角度周期的上述预定读取角度时，分别读取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和上述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。可选的，基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：计算上述第一转子初始值和上述第一校准中值的第一差值，以及上述第二转子初始值和上述第二校准中值的第二差值；计算上述第一差值和上述归一化幅值的第一商值，以及上述第二差值和上述归一化幅值的第二商值；对上述第一商值和上述第二商值进行反正切运算，得到上述转子角度校准值。可选的，在计算得到上述转子角度校准值之后，上述方法还包括：在采用磁场导向控制上述霍尔传感器运行的过程中，获取上述霍尔传感器的当前转子角度值；基于上述当前转子角度值和上述转子角度校准值，得到实际转子角度值。可选的，上述第二转动周期包括第三转动周期和第四转动周期，获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，还包括：获取上述线性霍尔传感器在上述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，以及上述线性霍尔传感器在上述第三转动周期的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值，其中，上述第三转动周期和上述第四转动周期的转动方向相反；计算上述多个线性霍尔幅值的平均值，得到上述归一化幅值。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种线性霍尔传感器的转子角度校准装置，包括：第一获取模块，用于获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；第二获取模块，用于获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；第三获取模块，用于在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；计算模块，用于基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的线性霍尔传感器的转子角度校准方法。在本专利技术实施例中，通过获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，上述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，上述校准中值包括：上述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、上述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；获取上述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；在上述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取上述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；基于上述第一转子初始值、上述第二转子初始值、上述第一校准中值、上述第二校准中值和上述归一化幅值计算得到转子角度校准值，达到了确定更加准确的转子角度校准值，更好的弥补线性霍尔由于机械安装与传感器差异导致的角度计算偏差的目的，从而实现了提高角度解算的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中采用固定的线性霍尔中值进行解算，由于转子校准角度存在误差导致角度解算误差更大的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法的流程图；图2是根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法，其特征在于，包括：/n获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，所述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，所述校准中值包括：所述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、所述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；/n获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；/n在所述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；/n基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值。/n

【技术特征摘要】
1.一种线性霍尔传感器的转子角度校准方法，其特征在于，包括：
获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，其中，所述线性霍尔传感器包括：第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器，所述校准中值包括：所述第一线性霍尔传感器的第一校准中值、所述第二线性霍尔传感器的第二校准中值；
获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值；
在所述线性霍尔传感器的电角度解算过程中，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值；
基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取线性霍尔传感器在第一转动周期中的多个电角度周期的校准中值，包括：
获取所述线性霍尔传感器在所述第一转动周期中的多个电角度周期的线性霍尔范围，其中，所述第一线性霍尔传感器和所述第二线性霍尔传感器的安装角度预定设置；
确定所述第一线性霍尔传感器处于所述线性霍尔范围的多个第一霍尔中值，以及所述第二线性霍尔传感器处于所述线性霍尔范围的多个第二霍尔中值；
基于所述多个第一霍尔中值的平均值计算得到所述第一校准中值，并基于所述多个第二霍尔中值的平均值计算得到所述第二校准中值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期的归一化幅值，包括：
获取所述线性霍尔传感器在第二转动周期中的多个电角度周期中的每个电角度周期的线性霍尔幅值，得到多个线性霍尔幅值；
计算所述多个线性霍尔幅值的平均值，得到所述归一化幅值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和第二线性霍尔传感器的第二转子初始值，包括：
确定在所述多个电角度周期中的每个电角度周期的预定读取角度；
在转动到每个电角度周期的所述预定读取角度时，分别读取所述第一线性霍尔传感器的第一转子初始值和所述第二线性霍尔传感器的第二转子初始值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一转子初始值、所述第二转子初始值、所述第一校准中值、所述第二校准中值和所述归一化幅值计算得到转子角度校准值，包括：
计算所述第一转子初始值和所述第一校准中值的第一差值，以及所述第二转子初始值和所述第二校准中值的第二差值；
计算所述第一差值和所述归一化幅值的第一商值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郜潇宁，于江涛，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44