三角带转移装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种三角带转移装置及其控制方法，包括送料小车和机架，机架处可设置捆绑区和灌袋区，所述机架上设有单根上料机构、上料中转机构和抓手机构，送料小车包括用于悬挂三角带的悬臂，所述单根上料机构包括上料横移机构，上料横移机构的移动端设有拨块，所述上料中转机构包括挂杆，挂杆上设有计数传感器；所述拨块用于将悬臂上的三角带拨至挂杆上，抓手机构用于将挂杆上的三角带抓至捆绑区和将完成捆绑的三角带抓至灌袋区；优势在于：采用自动化设备对三角带进行转移，大大降低了人工的劳动强度，并提高了生产效率，同时采用了计数传感器进行计数，有效解决了由于人工工作带来数数量错误的问题。

【技术实现步骤摘要】
三角带转移装置及其控制方法
本专利技术涉及三角带自动包装领域，尤其涉及一种三角带转移装置及其控制方法。
技术介绍
现今对三角带进行包装时，需要人工将三角带转移至捆绑装置上进行捆绑，之后再将捆绑完成的三角带转移至储料桶内或直接放入编织袋内。由于一捆三角带的数量为5根或10根，人工转移的劳动强度较大，效率低下。其次，三角带在捆绑时，需要根据不同的型号确定每捆三角带的数量，由于需要人工数数，导致在取料时容易出现数量错误的现象。基于此，本案由此提出。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种三角带转移装置及其控制方法，可实现三角带无人化转移，大大减少人工劳动强度，实现无人化生产，提高了生产效率和准确率。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种三角带转移装置，包括送料小车和机架，机架处可设置捆绑区和灌袋区，所述机架上设有单根上料机构、上料中转机构和抓手机构，送料小车包括用于悬挂三角带的悬臂，所述单根上料机构包括上料横移机构，上料横移机构的移动端设有拨块，所述上料中转机构包括挂杆，挂杆上设有计数传感器；所述拨块用于将悬臂上的三角带拨至挂杆上，抓手机构用于将挂杆上的三角带抓至捆绑区和将完成捆绑的三角带抓至灌袋区。进一步的，所述上料中转机构包括中转横移机构，中转横移机构的移动端设有中转旋转机构，挂杆设置在中转旋转机构的旋转端，所述中转横移机构带动挂杆靠近或远离悬臂上的三角带。进一步的，所述抓手机构包括前道抓手机构，前道抓手机构包括前道横移机构一，前道横移机构一的移动端设有前道横移机构二，前道横移机构一的移动端和前道横移机构二的移动端的横移方向不同，所述前道横移机构二的移动端设有前道升降机构，前道升降机构的升降端设有前道旋转机构，前道旋转机构的旋转端设有前道抓手；所述前道抓手通过前道横移机构一、前道横移机构二、前道升降机构共同作用，在挂杆和捆绑区之间移动。进一步的，所述抓手机构包括后道抓手机构，后道抓手机构包括后道横移机构一，后道横移机构一的移动端设有后道横移机构二，后道横移机构一的移动端和后道横移机构二的移动端的横移方向不同，所述后道横移机构二的移动端设有后道升降机构，后道升降机构的升降端设有后道抓手；所述后道抓手通过后道横移机构一、后道横移机构二、后道升降机构共同作用，在捆绑区和灌袋区之间移动。进一步的，所述前道抓手和后道抓手均包括两个半爪，其中一侧的半爪设有三个爪尖，另一侧的半爪设有两个爪尖，两个半爪的爪尖错开间隙。一种三角带转移装置的控制方法，其特征在于，所述捆绑区放置有捆绑装置，灌袋区放置有灌袋装置，上位机中录入有三角带型号及各型号对应的每捆三角带中三角带的数量；所述控制方法包括以下步骤：S1.在上位机中选择此次捆绑的三角带的型号；S2.人工在送料小车的悬臂上挂有该型号的三角带，并将送料小车移动到位，此时上料横移机构移动拨块至悬臂的一端，上料中转机构平移并旋转挂杆至悬臂的另一端，挂杆正对悬臂；S3.上料横移机构带动拨块将悬臂上的三角带一根根拨入挂杆，挂杆上每拨入一根三角带，计数传感器计数一次，当计数至指定数量时，上料横移机构停止运动；S4.上料中转机构带平移并旋转挂杆远离悬臂，此时挂杆背对悬臂；前道抓手机构将挂杆上的三角带转移至捆绑装置处进行捆绑；S5.后道抓手机构抓取捆绑完成的三角带至灌袋装置进行灌袋。本专利技术的优点在于：1.采用自动化设备对三角带进行转移，大大降低了人工的劳动强度，并提高了生产效率，同时采用了计数传感器进行计数，有效解决了由于人工工作带来数数量错误的问题；2.通过旋转机构控制挂杆的方向，使得抓手夹具更容易抓取；通过上料中转装置中转，使上料与转移可分开同时工作，大大提高了效率；3.前、后道抓手装置可控制抓手在多个维度方向上运动，且前、后道抓手装置分开设置，后道抓手装置转移三角带的同时，前道抓手可继续转移三角带，提高了工作效率和转移的稳定性。附图说明图1为本专利技术在实施例中的三维构造示意图；图2为实施例中机架与单根上料机构的装配示意图；图3为图2的主视示意图；图4为图2中的A部放大示意图；图5为实施例中的上料中转机构的三维构造示意图；图6为图5的主视示意图；图7为实施例中前道抓手机构的后视示意图；图8为实施例中前道抓手机构的左视示意图；图9为实施例中后道抓手机构的三维构造示意图；图10为实施例中前道抓手或后道抓手的三维构造示意图；图11为实施例中送料小车两根悬臂挂满三角带时的状态示意图；图12为实施例中送料小车单根悬臂挂满三角带时的状态示意图；图13为图12的侧视示意图；图14为图12中前道抓手抓取挂杆上的三角带并旋转90°时的状态示意图；图15为实施例中前道抓手将三角带送至捆绑装置时的状态示意图；图16为实施例中捆绑装置完成三角带捆绑时的状态示意图；标号说明送料小车100，悬臂101；单根上料机构200，上料横移机构201，上料机构框架202，拨块203；上料中转机构300，中转横移机构301，中转旋转机构302，挂杆303，上料中转框架304；前道抓手机构400，前道安装杆401，前道升降机构402，前道旋转机构403，前道抓手404，前道横移机构一405，前道横移机构二406；后道抓手机构500，后道安装杆501，后道升降机构502，后道横移机构一503，后道横移机构二504，后道抓手505；机架600，灌袋装置700，捆绑装置701。具体实施方式以下结合实施例对本专利技术作进一步详细描述，文中的X、Y、Z向均以图1中的坐标系为准。本实施例提出一种三角带转移装置，如图1所示，包括送料小车100和机架600，机架600处设置有捆绑区和灌袋区，机架600上设有单根上料机构200、上料中转机构300和抓手机构。其中送料小车100包括两根沿Y向设置的悬臂101，悬臂101可用于悬挂三角带。如图2至4所示，单根上料装置包括与机架600固定的上料机构框架202，上料机构框架202上固定有上料横移机构201，本实施例的上料横移机构201为沿Y向运动的电动模组，电动模组的移动端固定有拨块203。如图4所示，上料机构框架202与机架600之间设有斜拉杆，以增加该机构与机架600之间的连接刚性。如图5和6所示，上料中转机构300包括与机架600连接的上料中转框架304和中转横移机构301，中转横移机构301的移动端固定有与上料中转框架304滑动连接的中转旋转机构302，中转旋转机构302的旋转端固定有挂杆303。所述中转横移机构301采用沿Y向直线伸缩的气缸，中转旋转机构302为在X-Y平面旋转的旋转气缸。为方便计数，挂杆303上还设有计数传感器。使用时，送料小车100移动至单根上料装置下方，此时，送料小车100的其中一根悬臂101位于拨块20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三角带转移装置，其特征在于：包括送料小车和机架，机架处可设置捆绑区和灌袋区，所述机架上设有单根上料机构、上料中转机构和抓手机构，送料小车包括用于悬挂三角带的悬臂，所述单根上料机构包括上料横移机构，上料横移机构的移动端设有拨块，所述上料中转机构包括挂杆，挂杆上设有计数传感器；所述拨块用于将悬臂上的三角带拨至挂杆上，抓手机构用于将挂杆上的三角带抓至捆绑区和将完成捆绑的三角带抓至灌袋区。/n

【技术特征摘要】
1.一种三角带转移装置，其特征在于：包括送料小车和机架，机架处可设置捆绑区和灌袋区，所述机架上设有单根上料机构、上料中转机构和抓手机构，送料小车包括用于悬挂三角带的悬臂，所述单根上料机构包括上料横移机构，上料横移机构的移动端设有拨块，所述上料中转机构包括挂杆，挂杆上设有计数传感器；所述拨块用于将悬臂上的三角带拨至挂杆上，抓手机构用于将挂杆上的三角带抓至捆绑区和将完成捆绑的三角带抓至灌袋区。


2.如权利要求1所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述上料中转机构包括中转横移机构，中转横移机构的移动端设有中转旋转机构，挂杆设置在中转旋转机构的旋转端，所述中转横移机构带动挂杆靠近或远离悬臂上的三角带。


3.如权利要求1所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述抓手机构包括前道抓手机构，前道抓手机构包括前道横移机构一，前道横移机构一的移动端设有前道横移机构二，前道横移机构一的移动端和前道横移机构二的移动端的横移方向不同，所述前道横移机构二的移动端设有前道升降机构，前道升降机构的升降端设有前道旋转机构，前道旋转机构的旋转端设有前道抓手；
所述前道抓手通过前道横移机构一、前道横移机构二、前道升降机构共同作用，在挂杆和捆绑区之间移动。


4.如权利要求3所述的一种三角带转移装置，其特征在于：所述抓手机构包括后道抓手机构，后道抓手机构包括后道横移机构一，后道横移机构一的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷昌毅，殷彬富，盛荣波，朱河龙，
申请(专利权)人：三力士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33