汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于汽车安全技术领域，公开了一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取车辆的当前状态信息，在当前状态信息满足预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；通过预设油门算法根据当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；获取当前道路环境信息，根据当前道路环境信息确定对应的油门关系表；根据油门关系表优化目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。本发明专利技术中，在车辆起步前根据实际坡道工况得到当前坡度曲线信息确定驾驶员的目标油门曲线信息，并根据当前道路环境信息优化目标油门曲线信息，实现坡道平稳起步，有效规避车辆打滑工况，且适应各类型的坡道起步工况。

【技术实现步骤摘要】
汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车安全
，尤其涉及一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，市场现有的整车控制器在坡道起步工况下，一般为：按照驾驶员加速踏板踩踏深度响应驾驶员扭矩需求，控制电机扭矩输出；如果输出扭矩过大，会造成驱动轮打滑，没有保护和避免措施；汽车电子稳定控制系统虽然也有对车轮打滑的保护措施，但是保护措施简单，例如直接将电机扭矩降低到很低甚至为零，不能满足车辆动力性能和驾驶需求。电动汽车在行驶至坡道上，且需要停车时，由电子驻车系统采集传感器信号，并判断坡道坡度大小，并根据指令控制驻车系统抱紧车轮，使车辆停在坡上；当再次起步时即坡道起步，驾驶员踩油门，当驱动扭矩超过标定阈值后，电子驻车系统自动松开驻车系统，车辆在电机驱动力作用下，起步行驶。在这个过程中，如果坡道比较陡，驾驶员油门踩的深，现有的整车控制器控制算法计算的驱动扭矩会比较大；在驻车系统松开后，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，导致相对驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险。现有的车辆控制技术，在进行坡道起步时，打滑控制机制存在滞后现象，出现打滑时控制不及时，而且现有的车辆打滑控制技术，应用场景不够丰富。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种汽车起步防滑控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在进行坡道起步时，现有车辆打滑控制机制存在滞后现象且应用场景不够丰富的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种汽车起步防滑控制方法，所述汽车起步防滑控制方法包括以下步骤：获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。可选地，所述获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件的步骤，包括：获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息确定启闭继电器状态信息、当前坡度信息以及当前车速信息；根据所述启闭继电器状态信息、所述当前坡度信息以及所述当前车速信息判断是否满足预设防滑开启条件。可选地，所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤，包括：根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩；通过预设油门算法根据所述坡道维持扭矩和所述打滑临界扭矩确定目标油门曲线信息。可选地，所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤之前，还包括：获取驾驶员意图信息，判断所述驾驶员意图信息是否满足对应的预设条件；在所述驾驶员意图信息满足对应的预设条件时，获取制动保压状态信息和油门深度信息；在确定所述制动保压状态信息和所述油门深度信息满足预设阈值条件时，执行所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤。可选地，所述获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表的步骤之前，还包括：获取行车摄像头状态信息和行车雷达状态信息；在所述行车摄像头状态信息和所述行车雷达状态信息为预设状态信息时，执行所述获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表的步骤。可选地，所述获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表的步骤，包括：获取当前道路环境信息；在所述当前道路环境信息符合第一障碍物状态时，获取上限油门关系表，并将所述上限油门关系表作为油门关系表；在所述当前道路环境信息符合第二障碍物状态时，获取上限下限油门关系表，并将所述上限下限油门关系表作为油门关系表。可选地，所述根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步的步骤，包括：获取油门关系表种类信息，并根据所述油门关系表种类信息确定对应的油门关系表；获取油门深度曲线，并根据所述油门关系表和所述油门深度曲线优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种汽车起步防滑控制装置，所述汽车起步防滑控制装置包括：判断模块，用于获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；获取模块，用于在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；确定模块，用于通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；所述确定模块，还用于获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；控制模块，用于根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种汽车起步防滑控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车起步防滑控制程序，所述汽车起步防滑控制程序配置为实现如上文所述的汽车起步防滑控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有汽车起步防滑控制程序，所述汽车起步防滑控制程序被处理器执行时实现如上文所述的汽车起步防滑控制方法的步骤本专利技术通过获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。本专利技术中，在车辆起步前根据实际坡道工况得到当前坡度曲线信息确定驾驶员的目标油门曲线信息，并根据当前道路环境信息优化驾驶员的目标油门曲线信息，实现坡道平稳起步，有效规避了车辆的打滑工况，提升车辆爬坡安全性和驾驶员爬坡自信度，且适应各类型的坡道起步工况，解决了在进行坡道起步时，现有车辆打滑控制机制存在滞后现象且应用场景不够丰富的技术问题。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的汽车起步防滑控制设备的结构示意图；图2为本专利技术汽车起步防滑控制方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术一实施例中ECU的防滑扭矩计算模块的算法示意图；图4为本专利技术汽车起步防滑控制方法第二实施例的流程示意图；图5为本专利技术汽车起步防滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述汽车起步防滑控制方法包括以下步骤：/n获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；/n在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；/n通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；/n获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；/n根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述汽车起步防滑控制方法包括以下步骤：
获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件；
在所述当前状态信息满足所述预设防滑开启条件时，获取当前坡度曲线信息；
通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息；
获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表；
根据所述油门关系表优化所述目标油门曲线信息的限值，根据优化后的限值控制所述车辆的扭矩，以实现坡道平稳起步。


2.如权利要求1所述的汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息判断是否满足预设防滑开启条件的步骤，包括：
获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息确定启闭继电器状态信息、当前坡度信息以及当前车速信息；
根据所述启闭继电器状态信息、所述当前坡度信息以及所述当前车速信息判断是否满足预设防滑开启条件。


3.如权利要求1所述的汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤，包括：
根据所述当前坡度曲线信息确定坡道维持扭矩和打滑临界扭矩；
通过预设油门算法根据所述坡道维持扭矩和所述打滑临界扭矩确定目标油门曲线信息。


4.如权利要求1所述的汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤之前，还包括：
获取驾驶员意图信息，判断所述驾驶员意图信息是否满足对应的预设条件；
在所述驾驶员意图信息满足对应的预设条件时，获取制动保压状态信息和油门深度信息；
在确定所述制动保压状态信息和所述油门深度信息满足预设阈值条件时，执行所述通过预设油门算法根据所述当前坡度曲线信息确定目标油门曲线信息的步骤。


5.如权利要求1中所述的汽车起步防滑控制方法，其特征在于，所述获取当前道路环境信息，根据所述当前道路环境信息确定对应的油门关系表的步骤之前，还包括：
获取行车摄像头状态信息和行车雷达状态信息；
在所述行车摄像头状态信息和所述行车雷达状态信息为预设状态信息时，执行所述获取当前道路...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗永官，潘文军，黄真，何育敏，秦方艳，李占凡，周文雄，庞冬生，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45