控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制装置，更适当地降低传感器信号的噪声，并抑制基于传感器信号的控制的性能降低。作为本公开的一个例子的控制装置具备：降低噪声处理部，获取包含噪声的传感器信号，并基于递归神经网络来降低传感器信号所包含的上述噪声，其中，传感器信号是基于来自检测时间序列数据的传感器的输出的信号，上述递归神经网络按照学习第一信号与第二信号的对应关系的方式进行训练，其中，第一信号是与传感器信号对应的包含上述噪声的信号，第二信号表示被除去了噪声的第一信号；以及控制处理部，基于来自降低噪声处理部的输出来控制致动器。

【技术实现步骤摘要】
控制装置
本公开涉及控制装置。
技术介绍
以往，已知有在执行基于传感器信号的控制时，通过低通滤波器来降低传感器信号所包含的高频带的噪声的技术，其中，上述传感器信号基于来自检测时间序列数据的传感器的输出。专利文献1：日本特开2019－135120号公报然而，在如上述那样的以往的技术中，有不能完全降低低频带的噪声，并且在高频带发生相位延迟的情况。在该情况下，存在基于传感器信号的控制的性能降低的情况。
技术实现思路
因此，本公开的课题之一在于提供一种能够更适当地降低传感器信号的噪声，并抑制基于传感器信号的控制的性能降低的控制装置。作为本公开的一个例子的控制装置，具备：降低噪声处理部，获取包含噪声的传感器信号，并基于递归神经网络来降低传感器信号所包含的上述噪声，其中，上述传感器信号是基于来自检测时间序列数据的传感器的输出的信号，上述递归神经网络按照学习第一信号与第二信号的对应关系的方式进行训练，其中，上述第一信号是与传感器信号对应的包含噪声的信号，上述第二信号是表示除去了噪声的第一信号的信号；以及控制处理部，基于来自降低噪声处理部的输出来控制致动器。根据上述控制装置，基于被适当地训练的递归神经网络，能够更适当地降低传感器信号的噪声，并抑制基于传感器信号的控制的性能降低。在上述控制装置中，传感器包含检测与车辆的状态量相关的时间序列数据的状态量传感器。根据这样的结构，能够抑制利用了与车辆的状态量相关的时间序列数据的控制的性能降低。在该情况下，状态量传感器包含位移传感器，该位移传感器检测作为车辆的状态量的与车辆的上下方向的位移相关的时间序列数据，致动器包含悬架致动器，该悬架致动器控制车辆的悬架。根据这样的结构，能够抑制利用与车辆的上下方向的位移相关的时间序列数据的悬架控制的性能降低。另外，上述控制装置还具备信号处理部，上述信号处理部设置在传感器与降低噪声处理部之间，针对来自传感器的输出执行信号处理，降低噪声处理部获取来自信号处理部的输出作为传感器信号，并至少降低该传感器信号所包含的在传感器检测时间序列数据时产生的噪声以及因信号处理而产生的噪声。根据这样的结构，能够至少降低在传感器检测时间序列数据时产生的噪声以及因信号处理部的信号处理而产生的噪声，并提高信号处理的结果的精度，并抑制基于该信号处理的结果的控制的性能降低。在该情况下，信号处理部作为信号处理执行微分处理或者积分处理。根据这样的结构，能够提高微分处理或者积分处理的结果的精度，抑制基于该信号处理的结果的控制的性能降低。另外，上述控制装置还具备信号处理部，该信号处理部设置在降低噪声处理部与控制处理部之间，针对从降低噪声处理部输出的被降低了噪声的传感器信号执行信号处理，降低噪声处理部获取来自传感器的输出作为传感器信号，并至少降低该传感器信号所包含的在传感器检测时间序列数据时产生的噪声，控制处理部基于与来自降低噪声处理部的输出相应的来自信号处理部的输出，来控制致动器。根据这样的结构，通过降低至少在传感器检测时间序列数据时产生的噪声，能够提高信号处理的结果的精度，抑制基于该信号处理的结果的控制的性能降低。另外，在上述控制装置中，递归神经网络由基于LSTM(Longshort－termmemory：长短期记忆)的Seq2Seq(SequencetoSequence：序列对序列)模型构成。根据这样的结构，能够将递归神经网络构成为适合降低时间序列数据的噪声的形式。附图说明图1是表示实施方式的控制装置的结构的示例性且示意性的框图。图2是表示实施方式的降低噪声网络的结构的示例性且示意性的框图。图3是表示实施方式的降低噪声网络的编码器部的结构的一个例子的示例性且示意性的框图。图4是表示实施方式的降低噪声网络的解码器部的结构的一个例子的示例性且示意性的框图。图5是表示基于比较例的技术的噪声降低结果的一个例子的示例性且示意性的图。图6是表示基于实施方式的技术的噪声降低结果的一个例子的示例性且示意性的图。图7是表示实施方式的变形例的控制装置的结构的示例性且示意性的框图。附图标记说明30…传感器(状态量传感器、位移传感器)，50…致动器(悬架致动器)，100、700…控制装置，110…信号处理部，120、720…降低噪声处理部，121、721…降低噪声网络，130…控制处理部。具体实施方式以下，基于附图，对本公开的实施方式以及变形例进行说明。以下所记载的实施方式和变形例的结构、以及通过该结构带来的作用和效果仅为一个例子，并不限于以下的记载内容。＜实施方式＞图1是表示实施方式的控制装置100的结构的示例性且示意性的框图。如图1所示，实施方式的控制装置100构成为根据来自传感器30的输出，来控制致动器50。控制装置100构成为例如具备处理器以及存储器等硬件资源的微型计算机。此外，以下，作为一个例子，对构成为传感器30以及致动器50搭载于车辆，即控制装置100搭载于车辆的微型计算机亦即ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)的例子进行说明。然而，实施方式的技术也能够应用于车辆控制以外的一般的控制。另外，以下，作为一个例子，针对传感器30构成为检测与车辆的状态量相关的时间序列数据的状态量传感器，更具体而言检测与车辆的上下方向的位移相关的时间序列数据的位移传感器(车高传感器)，致动器50构成为控制车辆的悬架的悬架致动器的例子进行说明。然而，在实施方式中，只要传感器30与致动器50相互对应，则传感器30以及致动器50的组合可以是任何方式。在这里，以往，已知有在执行基于传感器信号的控制时，通过低通滤波器来降低传感器信号所包含的高频带噪声的技术，上述传感器信号是基于来自检测时间序列数据的如上述那样的传感器30的输出的信号。然而，在上述那样的以往的技术中，存在不能完全降低低频带的噪声，在高频带发生相位延迟的情况(实例参照后述的图5)。在该情况下，存在基于传感器信号的控制的性能降低的情况。因此，实施方式通过以如下方式构成控制装置100，来实现更适当地降低传感器信号的噪声，并抑制基于传感器信号的控制的性能降低。更具体而言，控制装置100具备：信号处理部110、降低噪声处理部120、以及控制处理部130。例如，能够作为被构成为微型计算机的控制装置100的处理器读出存储于存储器的计算机程序并执行该计算机程序的结果，即通过硬件与软件的配合来实现这些结构。但是，在实施方式中，也可以仅通过如专用的电路(circuitry)那样的硬件来实现这些结构的至少一部分或者全部。信号处理部110针对来自传感器30的输出执行信号处理。信号处理例如是微分处理。由此，在传感器30被构成为车高传感器的情况下，信号处理部110能够对车高传感器的检测结果进行微分，并输出表示悬架的行程的变化速度的传感器信号。从信号处理部110输出的传感器信号可能包含可分类为EMI(Ele本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，具备：/n降低噪声处理部，获取包含噪声的传感器信号，并基于递归神经网络来降低上述传感器信号所包含的上述噪声，其中，上述传感器信号是基于来自检测时间序列数据的传感器的输出的信号，上述递归神经网络按照学习第一信号与第二信号的对应关系的方式进行训练，其中，上述第一信号是与上述传感器信号对应的包含上述噪声的信号，上述第二信号表示被除去了上述噪声的上述第一信号；以及/n控制处理部，基于来自上述降低噪声处理部的输出来控制致动器。/n

【技术特征摘要】
20191107 JP 2019-2025871.一种控制装置，具备：
降低噪声处理部，获取包含噪声的传感器信号，并基于递归神经网络来降低上述传感器信号所包含的上述噪声，其中，上述传感器信号是基于来自检测时间序列数据的传感器的输出的信号，上述递归神经网络按照学习第一信号与第二信号的对应关系的方式进行训练，其中，上述第一信号是与上述传感器信号对应的包含上述噪声的信号，上述第二信号表示被除去了上述噪声的上述第一信号；以及
控制处理部，基于来自上述降低噪声处理部的输出来控制致动器。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
上述传感器包含状态量传感器，上述状态量传感器检测与车辆的状态量相关的上述时间序列数据。


3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
上述状态量传感器包含位移传感器，上述位移传感器检测作为上述车辆的上述状态量的与上述车辆的上下方向的位移相关的上述时间序列数据，
上述致动器包含悬架致动器，上述悬架致动器控制上述车辆的悬架。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，
还具备信号处理部，上述信号处理部设置在上述传感器与上述降低...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本彰人，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP