智能口腔检查机器人制造技术

本申请属于口腔检查护理设备技术领域，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置，咬套转送装置包括摆动机构、举升机构和夹持机构，举升机构设置于摆动机构上，夹持机构设置于举升机构上，举升机构用于驱动夹持机构运动竖向运动，摆动机构用于带动举升机构和夹持机构一同水平摆动，以使得夹持机构夹持咬套，并使得夹持机构带动咬套运动至指定位置处。如此仅通过举升机构和夹持机构的巧妙配合便实现了夹持机构带动咬套在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套简单灵活的转送作业，如此即可消除操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。

【技术实现步骤摘要】
智能口腔检查机器人
本申请属于口腔检查护理设备
，尤其涉及一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置。
技术介绍
随着技术的进步和人们对于口腔健康的日益关注，对于蛀牙、扁桃体结石等等口腔问题的早发现和早治疗已日益受到人们的重视。在此背景下，相关的口腔健康检查设备近年来也在不断推陈出新。现有的口腔健康检查设备在进行口腔检查时，首先需要检查者咬住咬套，再将图像采集装置伸入咬套中获取检查者的口腔图像，在口腔检查前，需要人工将咬套放置在指定位置，在大批量的口腔检查时，往往较为耗时费力。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种智能口腔检查机器人及其咬套转送装置，旨在解决现有技术中的口腔健康检查设备在口腔检查前，需要人工将咬套放置在指定位置，在大批量的口腔检查时，往往较为耗时费力的技术问题。为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：第一方面：提供了一种咬套转送装置，包括摆动机构、举升机构和夹持机构，所述举升机构设置于所述摆动机构上，所述夹持机构设置于所述举升机构上，所述举升机构用于驱动所述夹持机构运动竖向运动，所述摆动机构用于带动所述举升机构和所述夹持机构一同水平摆动，以使得所述夹持机构夹持咬套，并使得所述夹持机构带动所述咬套运动至指定位置处。可选地，所述摆动机构包括转动电机和转动架，所述转动架和所述转动电机相连接，所举升机构设置于所述转动架上。可选地，所述举升机构包括立架、驱动电机、驱动丝杆和螺合于所述驱动丝杆的丝杆螺母，所述立架固定于所述转动架上，所述驱动电机固定于所述立架的一侧，所述驱动丝杆转动设置于所述立架内，并和所述驱动电机连接，所述夹持机构设置于所述丝杆螺母上。可选地，所述夹持机构包括固定块和活动夹爪，所述固定块设置于所述丝杆螺母上，所述活动夹爪设置于所述固定块上。可选地，所述夹持机构还包括固定夹爪，所述固定夹爪用于限位所述咬套，以使得转动至所述固定夹爪位置处的所述活动夹爪夹持住所述咬套。本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的咬套转送装置，在工作时，举升机构可首先带动夹持机构上移或下移至水平于咬套的储存位置的位置处，进而完成夹持机构的第一阶段运动，而摆动机构则可在夹持机构到达该位置处时，带动举升机构和夹持机构一同摆动，进而使得夹持机构到达咬套的储存位置处，以实现对咬套的夹持作业。在夹持机构完成对咬套的夹持作业后，摆动机构则可带动举升机构和夹持机构一同摆动至竖向对应于咬套的目标放置位置的位置处，再由举升机构带动夹持机构上移或下移，以使得夹持机构带动咬套到达咬套的目标放置位置。如此仅通过举升机构和夹持机构的巧妙配合便实现了夹持机构带动咬套在三维空间中的灵活运动，实现了对咬套简单灵活的转送作业，如此即可消除操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。第二方面：提供了一种智能口腔检查机器人，包括：上料装置，用于将咬套传输至第一位置；上述的咬套转送装置，用于将所述咬套自所述第一位置转送至位于所述智能口腔检查机器人外的所述第二位置；图像采集装置，用于在所述咬套运动至所述第二位置后，伸入所述咬套内，并进行图像采集作业；通信模组，用于将所述图像采集装置采集到的图像信息传送至云端设备；显示模组，用于显示自所述云端设备回传的口腔问题分析判断结果和/或操作指引信息。可选地，所述上料装置包括储料机构、托送机构和线性模组，所述储料机构设置于所述线性模组上，以在所述线性模组的驱动下沿预设路径运动，所述储料机构包括多个储料槽，所述储料槽内自上而下堆叠设置有多个所述咬套，所述托送机构对应于所述储料机构的运动路径设置，并用于将所述储料槽内的所述咬套托举至所述第一位置。可选地，所述储料机构包括托架和设置于所述托架上的多个储料架，所述储料架内形成有所述储料槽，所述托架设置于所述线性模组上。可选地，所述图像采集装置包括X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构和视觉模组，所述Y轴运动机构设置于所述X轴运动机构上，所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，所述视觉模组设置于所述Z轴运动机构上，所述视觉模组用于在所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构和所述Z轴运动机构的驱动下，进出位于所述第二位置的所述咬套。可选地，所述视觉模组包括旋转电机、固定杆和摄像头，所述旋转电机设置于所述Z轴运动机构，所述固定杆和所述旋转电机的驱动轴相连，所述摄像头设置于所述固定杆上，并和所述通信模组电连接。本申请实施例至少具有如下的有益效果：本申请实施例提供的智能口腔检查机器人，其工作时，上料装置首先可将咬套传输至第一位置，在咬套被传输至第一位置后，咬套转送装置则可将咬套转送至第二位置，此时咬套外露于智能口腔检查机器人，这样检查者可咬住咬套，如此便也相当于咬套伸入检查者的口腔内，而图像采集装置即可伸入咬套内，进而从咬套内摄取口腔的图像信息，通信模组又可将图像信息上传至外界的云端设备中，由云端设备根据上传的口腔图像信息，给出相应的分析评价信息。如此，检查者仅需咬住咬套一定时间即可完成口腔检查，那么本申请实施例提供的智能口腔检查机器人便实现了口腔检查的全自动便捷化操作。而完成图像信息获取后，咬套可在咬套转送装置的转送下到达退料装置处，从而实现退料。如此咬套转送装置、图像采集装置和退料装置重复循环动作，即可完成多个咬套的转送作业，从而实现短时间大批量的口腔检查作业。尤其是实现了咬套的自动化转运到位，消除了操作者放置咬套的操作步骤，显著降低了操作者的工作量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的爆炸结构示意图；图3为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的部分结构示意图；图4为图3A处的局部放大视图；图5为图3所示的本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的部分结构示意图的另一角度视图；图6为本申请实施例提供的上料装置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的咬套转送装置的结构示意图；图8为本申请实施例提供的图像采集装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的图像采集装置的视觉模组的结构示意图；图10为本申请实施例提供的智能口腔检查机器人的另一部分结构示意图。其中，图中各附图标记：10—上料装置11—储料机构12—托送机构13—线性模组14—托架15—储料架16—储料槽20—咬套转送装置21—摆动机构22—举升机构23—夹持机构30—图像采集装置31—X轴运动机构32—Y轴运动机构33—Z轴运动机构34—视觉模组35—旋转电机36—固定杆37—摄像头40—退料装置4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种咬套转送装置，其特征在于：包括摆动机构、举升机构和夹持机构，所述举升机构设置于所述摆动机构上，所述夹持机构设置于所述举升机构上，所述举升机构用于驱动所述夹持机构运动竖向运动，所述摆动机构用于带动所述举升机构和所述夹持机构一同水平摆动，以使得所述夹持机构夹持咬套，并使得所述夹持机构带动所述咬套运动至指定位置处。/n

【技术特征摘要】
1.一种咬套转送装置，其特征在于：包括摆动机构、举升机构和夹持机构，所述举升机构设置于所述摆动机构上，所述夹持机构设置于所述举升机构上，所述举升机构用于驱动所述夹持机构运动竖向运动，所述摆动机构用于带动所述举升机构和所述夹持机构一同水平摆动，以使得所述夹持机构夹持咬套，并使得所述夹持机构带动所述咬套运动至指定位置处。


2.根据权利要求1所述的咬套转送装置，其特征在于：所述摆动机构包括转动电机和转动架，所述转动架和所述转动电机相连接，所举升机构设置于所述转动架上。


3.根据权利要求2所述的咬套转送装置，其特征在于：所述举升机构包括立架、驱动电机、驱动丝杆和螺合于所述驱动丝杆的丝杆螺母，所述立架固定于所述转动架上，所述驱动电机固定于所述立架的一侧，所述驱动丝杆转动设置于所述立架内，并和所述驱动电机连接，所述夹持机构设置于所述丝杆螺母上。


4.根据权利要求3所述的咬套转送装置，其特征在于：所述夹持机构包括固定块和活动夹爪，所述固定块设置于所述丝杆螺母上，所述活动夹爪设置于所述固定块上。


5.根据权利要求4所述的咬套转送装置，其特征在于：所述夹持机构还包括固定夹爪，所述固定夹爪用于限位所述咬套，以使得转动至所述固定夹爪位置处的所述活动夹爪夹持住所述咬套。


6.一种智能口腔检查机器人，其特征在于：包括：
上料装置，用于将咬套传输至第一位置；
如权利要求1～5任一项所述的咬套转送装置，用于将所述咬套自所述第一位置转送至位于所述智能口腔检查机器人外的第二位置；
图像采集装置，用于在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑波，黄少宏，赵志广，范卫华，李菊红，武剑，刘勇，
申请(专利权)人：深圳格瑞健康管理有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44