【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统
本申请涉及车辆领域,尤其涉及控制方法、监控方法、电子控制单元、控制器和控制系统。
技术介绍
安全是未来汽车发展的关键问题之一。随着技术日益复杂,以及,软件和机电一体化应用不断增加,来自系统性失效和随机硬件失效的风险逐渐增加。电助力转向(ElectricPowerSteering,EPS)系统是车辆的重要组成部分,其可靠性对车辆与交通参与者的安全尤为重要。车辆功能安全标准ISO26262定义了车辆安全完整性等级(AutomotiveSafetyIntegrationLevel,ASIL),其把整车的目标由低到高划分为ASIL-A、ASIL-B、ASIL-C、ASIL-D四个等级。根据整车安全目标分解的功能安全需求到对应相关零部件,可知EPS相关功能安全需求至少要满足ASIL-D的安全等级,才能符合整车的功能安全目标。然而,传统EPS系统是由单个电子控制单元(ElectronicControlUnit,ECU)作为控制单元,这使得车辆往往很难达到ASIL-D安全等级。为了提高车辆安全等级,已有的方法是EPS系统包括两个互为冗余的ECU作为控制单元,其中,每个ECU检测自身是否存在故障,并当检测发现自身存在故障时,通知另一ECU其发生了故障。然而,ECU自身的一些故障是自己无法诊断出来的,因此,当这样的故障在ECU中发生时,EPS系统也觉察不到其已经发生了故障,这有可能导致车辆安全事故发生。
技术实现思路
考虑到现有技术的以上缺 ...
【技术保护点】
1.一种控制方法,其特征在于,所述控制方法用于第一电子控制单元监控第二电子控制单元,所述控制方法包括:/n所述第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号;/n所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息,并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元;/n所述第一电子控制单元接收来自所述第二电子控制单元的第二信息,所述第二信息是所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号而输出的;以及/n所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和所述第二信息,检测所述第二电子控制单元的功能状况。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法,其特征在于,所述控制方法用于第一电子控制单元监控第二电子控制单元,所述控制方法包括:
所述第一电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号;
所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息,并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元;
所述第一电子控制单元接收来自所述第二电子控制单元的第二信息,所述第二信息是所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号而输出的;以及
所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和所述第二信息,检测所述第二电子控制单元的功能状况。
2.如权利要求1所述的控制方法,其特征在于,
所述第一信息是经由第一冗余通信通道被提供给所述第二电子控制单元的。
3.如权利要求1或2所述的控制方法,其特征在于,
所述第二信息是所述第一电子控制单元经由第二冗余通信通道接收的。
4.如权利要求1-3任一项所述的控制方法,其特征在于
所述第一输入信号是所述第一电子控制单元经由第三冗余通信通道接收的。
5.如权利要求1-4任一项所述的控制方法,其特征在于
所述第二输入信号是所述第一电子控制单元经由第四冗余通信通道接收的。
6.如权利要求1-5中任一项所述的控制方法,其特征在于,还包括:
在检测到所述第二电子控制单元的功能异常时,所述第一电子控制单元向所述第二电子控制单元发送用于指示所述第二电子控制单元发生故障的故障通知。
7.如权利要求6所述的控制方法,其特征在于,还包括:
在所述故障通知被发送的同时,所述第一电子控制单元向受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元输出第一指示信号,所述第一指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第一操作。
8.如权利要求6所述的控制方法,其特征在于,还包括:
如果自所述故障通知被发送起,在经过预定时长之后受所述第二电子控制单元控制的执行机构的驱动单元仍未执行相应操作,则所述第一电子控制单元向所述驱动单元输出第二指示信号,所述第二指示信号指示所述驱动单元对所述执行机构执行第二操作。
9.如权利要求1-8中任一项所述的控制方法,其特征在于,所述检测所述第二电子控制单元的功能状况包括:
所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息,计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量;以及
所述第一电子控制单元根据所述第一状态参量和第一参量阈值,确定所述第二电子控制单元的功能状况。
10.如权利要求9所述的控制方法,其特征在于,所述计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量包括:
所述第一电子控制单元检查所述第二输入信号和所述第二信息;以及
当检查结果表明所述第二输入信号和所述第二信息有效时,所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息来计算所述第一状态参量。
11.如权利要求9所述的控制方法,其特征在于,
所述设备包括车辆,
所述计算具有所述第二电子控制单元的设备的第一状态参量包括:所述第一电子控制单元根据所述第二输入信号和所述第二信息,利用以下之一计算所述车辆的所述第一状态参量:
电助力转向线性化模型,
车辆稳定性模型,
电机模型,
电助力转向线性化模型和车辆稳定性模型,
电助力转向线性化模型和电机模型,
车辆稳定性模型和电机模型,以及
电助力转向线性化模型、车辆稳定性模型和电机模型。
12.一种用于控制器的监控方法,其特征在于,所述控制器包括第一电子控制单元和第二电子控制单元,所述监控方法包括:
所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元接收第一输入信号和第二输入信号;
所述第一电子控制单元基于所述第一输入信号来输出第一信息,并将所述第一信息提供给所述第二电子控制单元;
所述第二电子控制单元基于所述第二输入信号来输出第二信息,并将所述第二信息提供给所述第一电子控制单元;
所述第一电子控制单元基于所述第二输入信号和来自所述第二电子控制单元的所述第二信息,检测所述第二电子控制单元的功能状况;以及
所述第二电子控制单元基于所述第一输入信号和来自所述第一电子控制单元的所述第一信息,检测所述第一电子控制单元的功能状况。
13.如权利要求12所述的监控方法,其特征在于,
所述第一信息是经由第一冗余通信通道被提供给所述第二电子控制单元的。
14.如权利要求12或13所述的监控方法,其特征在于,
所述第二信息是经由第二冗余通信通道被提供给所述第一电子控制单元的。
15.如权利要求12-14中任一项所述的监控方法,其特征在于,
所述第一输入信号经由第三冗余通信通道被所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元接收。
16.如权利要求12-15中任一项所述的监控方法,其特征在于,
所述第二输入信号经由第四冗余通信通道被所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元接收。
17.如权利要求12-16中任一项所述的监控方法,其特征在于,还包括:
当检测到所述第一电子控制单元的功能异常时,所述第二电子控制单元向所述第一电子控制单元发送用于指示所述第一电子控制单元发生故障的第一故障通知。
18.如权利要求12-17中任一项所述的监控方法,其特征在于,还包括:
当检测到所述第二电子控制单元的功能异常时,所述第一电子控制单元向所述第二电子控制单元发送用于指示所述第二电子控制单元发生故障的第二故障通知。
19.如权利要求17所述的监控方法,其特征在于,还包括:
在发送所述第一故障通知的同时,所述第二电子控制单元向受所述第一电子控制单元控制的第一执行机构的第一驱动单元输出第一指示信号,所述第一指...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨鸿镔,陈学锋,李坤,
申请(专利权)人:华为技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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