一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：确定汽车当前的预瞄点信息；根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。本发明专利技术的方案避免了在自动驾驶过程中由于障碍物不规则或跳变导致规划轨迹跳变，使得车辆剧烈抖动的现象，提高了乘车舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车。
技术介绍
对于城市道路自动驾驶场景下，当前方有障碍物影响到本车正常行驶时，自动驾驶汽车需要换道来绕开前方障碍物。城市道路自动驾驶的驾驶速度较高，通常在20-60km/h，所以需要汽车每帧(一帧50ms)就生成一条新的规划轨迹，每次生成轨迹需要预瞄前方障碍物作为换道点。然而城市道路存在冬青墙、栅栏等不规则障碍物和高速移动的障碍物，导致感知输出的目标障碍物列表不稳定，进而导致规划换道轨迹时预瞄的障碍物不稳定，造成生成的换道轨迹不稳定，带来汽车剧烈抖动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法、装置及汽车，从而解决现有技术中自动驾驶时，在检测到不规则障碍物时，造成生成的换道轨迹不稳定导致车辆剧烈抖动的问题。为了达到上述目的，本专利技术提供一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，包括：确定汽车当前的预瞄点信息；根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。可选的，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。可选的，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。可选的，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：根据所述换道请求指令确定目标车道；根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。可选的，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。可选的，根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息的步骤包括：确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。可选的，根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹的步骤包括：采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。可选的，采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹的步骤包括：在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。本专利技术实施例还提供一种生成自动驾驶规划轨迹的装置，包括：第一确定模块，用于确定汽车当前的预瞄点信息；第二确定模块，用于根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；生成模块，用于根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。可选的，所述第一确定模块包括：检测子模块，用于检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；第一确定子模块，用于若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；第二确定子模块，用于若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。可选的，所述第一确定子模块包括：第一确定单元，用于根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；第二确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。可选的，所述第二确定子模块包括：第三确定单元，用于根据所述换道请求指令确定目标车道；第四确定单元，用于根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；第五确定单元，用于根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。可选的，所述第二确定单元包括：第一确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；第二确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。可选的，所述第五确定单元包括：第三确定子单元，用于根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；第四确定子单元，用于根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆坐标系中确定所述预瞄点信息。可选的，所述第二确定模块包括：第三确定子模块，用于确定所述汽车的当前位置的前方的第二预设距离处为第一关键点；第四确定子模块，用于确定所述预瞄点的后方的第三预设距离处为第二关键点；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述后方为与所述前方相反的方向。可选的，所述生成模块包括：生成子模块，用于采用三阶贝塞尔曲线，根据所述当前位置信息、所述预瞄点信息、所述第一关键点的位置信息和所述第二关键点的信息，对所述当前位置、所述预瞄点、所述第一关键点和所述第二关键点进行拟合，生成所述规划轨迹；其中，所述当前位置为所述三阶贝塞尔曲线的起点，所述预瞄点为所述三阶贝塞尔曲线的终点。可选的，所述生成子模块具体用于：在拟合后的所述三阶贝塞尔曲线上，间隔第四预设距离确定一确认点，根据多个所述确认点生成的点序列，确定所述规划轨迹。本专利技术实施例还提供一种汽车，包括如上所述的生成自动驾驶规划轨迹的装置。本专利技术实施例还提供一种汽车，包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，包括：/n确定汽车当前的预瞄点信息；/n根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；/n根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，包括：
确定汽车当前的预瞄点信息；
根据所述预瞄点信息和所述汽车的当前位置信息，确定多个关键点信息；
根据多个所述关键点信息、所述预瞄点信息和所述当前位置信息，生成规划轨迹。


2.根据权利要求1所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，确定汽车当前的预瞄点信息的步骤包括：
检测在当前行驶车道上，所述汽车的前方是否存在障碍物；
若检测到所述汽车的前方存在障碍物，则根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息；
若未检测到所述障碍物，则在接收到换道请求指令后，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息。


3.根据权利要求2所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述障碍物所在的位置确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述障碍物所在的位置确定预瞄点的位置，其中，所述预瞄点的位置为目标车道的车道中心线上与所述障碍物的中心点横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。


4.根据权利要求2所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述换道请求指令确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述换道请求指令确定目标车道；
根据所述汽车的前方的第一预设距离的位置，在所述目标车道上确定所述预瞄点的位置；其中，所述前方为所述汽车的行驶方向，所述预瞄点的位置为所述目标车道的车道中心线上与所述第一预设距离的位置横向对应的位置；
根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息。


5.根据权利要求3或4所述的生成自动驾驶规划轨迹的方法，其特征在于，根据所述预瞄点的位置，确定所述预瞄点信息的步骤包括：
根据所述预瞄点的位置，在全球定位系统中确定所述预瞄点的经度和纬度；
根据所述预瞄点的经度和纬度和所述汽车的当前位置信息，在所述汽车的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘炳，张友焕，王雪莹，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11