标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，涉及智能交通领域，尤其涉及雷达参数标定领域。具体实现方案为：获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；获取用于表征目标对象在指定时间段内且在雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及基于第一轨迹信息和第二轨迹信息对雷达进行参数标定。

【技术实现步骤摘要】
标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储介质
本公开涉及计算机
，可用于智能交通领域，尤其涉及一种标定雷达参数的方法、一种标定雷达参数的装置、一种电子设备、一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质、一种计算机程序产品和一种用于标定路侧毫米波雷达参数的方法。
技术介绍
在交通场景，毫米波雷达感知的数据大多是用某种特定坐标系下的坐标表示的，因此要将毫米波雷达感知的数据用于车路协同场景，需要对毫米波雷达进行参数标定。
技术实现思路
本公开提供了一种标定雷达参数的方法和装置、电子设备、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质、计算机程序产品以及用于标定路侧毫米波雷达参数的方法。根据本公开的一方面，提供了一种用于标定雷达参数的方法，包括：获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；获取用于表征目标对象在上述指定时间段内且在上述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及基于上述第一轨迹信息和上述第二轨迹信息对上述雷达进行参数标定。根据本公开的另一方面，提供了一种标定雷达参数的装置，包括：第一获取模块，用于获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；第二获取模块，用于获取用于表征目标对象在上述指定时间段内且在上述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及参数标定模块，用于基于上述第一轨迹信息和上述第二轨迹信息对上述雷达进行参数标定。根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所述的方法。根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开实施例所述的方法。根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例所述的方法。根据本公开的另一方面，提供了一种用于标定路侧毫米波雷达参数的方法，包括使用本公开实施例中的上述方法，对路侧毫米波雷达进行参数标定，其中上述雷达监测区域为上述路侧毫米波雷达的监测区域。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：图1示例性示出了适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构；图2示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的方法的流程图；图3示例性示出了根据本公开实施例的雷达参数标定原理的示意图；图4示例性示出了根据本公开实施例的标定雷达参数的装置的框图；以及图5示例性示出了用来实现本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。目前，传统的雷达标定方法包括：(1)车载雷达标定方法；(2)偏北角估计法；(3)与相机协同的联合标定方法。应该理解，车载雷达标定方案中，用于车载场景的对称角反射器对称调整法，通常以车为中心，在安装雷达的正前方，即在车的正前方构造对称信息，通过可视化软件对雷达进行参数标定；或者将车辆放在特定的密闭空间中进行参数标定。可见，应用方案(1)提供的雷达标定方法，雷达需要安装在车的正前方，而毫米波雷达作为交通雷达，则需要安装在交通路口的路侧，因此车载雷达标定方法受施工条件限制，不能用于交通雷达的标定。应该理解，偏北角估计方案中，需要在地图上获得一个大致的偏北角作为雷达参数，并将该参数作为雷达标定的真值。可见，应用方案(2)提供的雷达标定方法，只能获得一个大致的方位，无法达到车路协同场景的感知精度。应该理解，与相机协同的联合标定方案中，需要将雷达感知的数据与相机感知的数据进行关联，先求解雷达坐标系到相机坐标系的旋转参数和平移参数，再求解相机坐标系到世界坐标系的旋转参数和平移参数，最终才能标定雷达的旋转参数和平移参数。可见，应用方案(3)提供的雷达标定方法，因为存在参数的二次转换，加之相机标定的参数误差本来就比较大，所以使用该方法，存在二次误差累积，最终标定的雷达参数的精度依赖于相机参数的准确度且精度。综上，方案(1)～(3)均不能用于车路协同场景下的毫米波雷达的高精度标定。对此，本公开的实施例提供了一种改进型的雷达参数标定方案，能够满足车路协同场景下毫米波雷达的高精度标定要求，并且能够有效地解决毫米波雷达参数标定不准确的问题。以下将结合具体实施例详细阐述本公开。适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构介绍如下。图1示例性示出了适于本公开实施例的标定雷达参数的方法和装置的系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的
技术实现思路
，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他环境或场景。如图1所示，系统架构100可以包括：雷达101、无人车102、103、104和服务器105。在雷达参数标定应用中，雷达101可以感知出现在其感知区域(可以作为其监测区域)内的所有移动对象(包括行人和车辆)，并分别获取每个移动对象在特定时间段内的轨迹信息(即第一轨迹信息，也称为原轨迹)，并将获取的轨迹信息直接发送至服务器105或者存储在指定的数据库中。需要说明的是，在车路协同场景下，可以将雷达101安装在交通路口的路侧。此外，雷达101具体可以包括毫米波雷达。此外，还可以通过无人车102、103和104各自采集无人车102、103和104自身在上述的特定时间段内在雷达101的感知区域内的轨迹信息(即第二轨迹信息，也称为伴生轨迹)。类似地，通过无人车102、103和104获取的轨迹信息也可以直接发送至服务器105或者先存储在上述数据库中。服务器105用于从雷达101和无人车102、103和104获取路端和车端各自采集的轨迹信息(如雷达101采集的无人车102的原轨迹信息和无人车102自身采集的无人车102的伴生轨迹信息；雷达101采集的无人车103的原轨迹信息和无人车103自身采集的无人车103的伴生轨迹信息；雷达101采集的无人车104的原轨迹信息和无人车104自身采集的无人车104的伴生轨迹信息；等等)，或者从上述的数据库中获取路端和车端各自采集的轨迹信息，并利用路端和车端各自针对相同的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定雷达参数的方法，包括：/n获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；/n获取用于表征目标对象在所述指定时间段内且在所述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及/n基于所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对所述雷达进行参数标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定雷达参数的方法，包括：
获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；
获取用于表征目标对象在所述指定时间段内且在所述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及
基于所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对所述雷达进行参数标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对所述雷达进行参数标定，包括：
确定所述目标对象的移动轨迹的特征属性；
从所述雷达感知的所述第一轨迹信息中筛选出与所述特征属性匹配的第三轨迹信息；
从所述第三轨迹信息中选取用于对所述雷达进行参数标定的目标轨迹信息；以及
基于所述目标轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述雷达进行参数标定。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述雷达感知的所述第一轨迹信息中筛选出与所述特征属性匹配的第三轨迹信息，并从所述第三轨迹信息中选取用于对所述雷达进行参数标定的目标轨迹信息，包括通过以下公式进行所述目标轨迹信息的选取：



其中，trace_set表示所述雷达在所述指定时间段内感知的用于表征N条移动轨迹的轨迹信息，表示基于所述用于表征N条移动轨迹的轨迹信息进行分类处理以选取与所述特征属性匹配的用于表征M条移动轨迹的轨迹信息，表示对所述用于表征M条移动轨迹的轨迹信息进行噪声过滤以获取用于表征K条移动轨迹的轨迹信息，表示基于所述用于表征K条移动轨迹的轨迹信息进行评价以选取评价值满足预设阈值的用于表征L条移动轨迹的轨迹信息，remaintraceSet表示被选中的所述用于表征L条移动轨迹的轨迹信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述目标轨迹信息和所述第二轨迹信息，对所述雷达进行参数标定，包括基于所述用于表征L条移动轨迹的轨迹信息和所述第二轨迹信息并通过以下公式进行参数标定：



其中，n表示第j次从所述用于表征L条移动轨迹的轨迹信息中选取用于表征n条移动轨迹的轨迹信息以构建对应的轨迹集合，tracecompany(i)表示与所述轨迹集合中用于表征第i条移动轨迹的轨迹信息对应的第二轨迹信息，(Rj，Tj)用于表示第j次构建的所述轨迹集合中的用于表征n条移动轨迹的轨迹信息到对应的第二轨迹信息的映射关系，R表示旋转参数，T表示平移参数。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，获取用于表征目标对象在所述指定时间段内且在所述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息，包括：
获取由所述目标对象采集的所述第二轨迹信息。


6.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述第一轨迹信息包括在第一坐标系下表示的第一数组；
所述第二轨迹信息包括在第二坐标系下表示的第二数组；
其中，所述第二坐标系不同于所述第一坐标系。


7.一种标定雷达参数的装置，包括：
第一获取模块，用于获取由雷达在指定时间段内感知的用于表征出现在雷达监测区域内的移动对象的移动轨迹的第一轨迹信息；
第二获取模块，用于获取用于表征目标对象在所述指定时间段内且在所述雷达监测区域内的移动轨迹的第二轨迹信息；以及
参数标定模块，用于基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：易光启，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11