本实用新型专利技术公开了一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其技术方案的要点是包括有与底盘框架铰接的支撑曲臂，在支撑曲臂上设有减震器，所述减震器的一端铰接在所述支撑曲臂上，另一端铰接所述底盘框架上，在所述支撑曲臂上设有叉臂，所述叉臂设于所述支撑曲臂的下方，在所述叉臂与所述支撑曲臂的连接处设有使所述叉臂转向的转向结构，在所述叉臂的下部设有可转动的轮毂，所述从动轮安装在所述轮毂上。本实用新型专利技术在机器人的底盘后轮设置悬挂式万向支撑结构，在没有过多复杂结构的情况下，使机器人在高速移动时具有优异的减震性能和灵活转向的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构
本技术涉及一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构。
技术介绍
服务型自主移动机器人多见于室内环境下使用，室内地面环境相对平坦，对机器人底盘要求较低。但随着服务型自主移动机器人的使用环境扩展到室外环境时，机器人底盘急需要具有较好的通过性和对复杂地面环境的适应性能。因此，研发一种可用于室外不平坦路况，可跨越一定高度障碍物，可适应在相对较高移动速度下的平稳性要求，同时兼具较高抗倾翻能力的底盘悬挂及转向结构是目前需要迫切解决的技术问题。本技术就是基于这种情况作出的。
技术实现思路
本技术目的是克服了现有技术的不足，提供一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，该结构简单、可靠、使用寿命长，转向灵活，能适应室外公共环境下的复杂路面环境，可满足在高速移动时具有较高稳定性的要求。本技术是通过以下技术方案实现的：一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：包括有与底盘框架2铰接的支撑曲臂303，在支撑曲臂303上设有减震器304，所述减震器304的一端铰接在所述支撑曲臂303上，另一端铰接所述底盘框架2上，在所述支撑曲臂303上设有叉臂302，所述叉臂302设于所述支撑曲臂303的下方，在所述叉臂302与所述支撑曲臂303的连接处设有使所述叉臂302转向的转向结构5，在所述叉臂302的下部设有可转动的轮毂317，所述从动轮301安装在所述轮毂317上。如上所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述的转向结构5包括有通过第一螺钉307与所述叉臂302固定连接的转向轴313，所述转向轴313设在所述支撑曲臂303的内部，在所述支撑曲臂303与所述转向轴313之间分别设有滚子轴承314和深沟球轴承311，所述滚子轴承314和深沟球轴承311的外圈与所述支撑曲臂303固定，所述滚子轴承314和深沟球轴承311的内圈随所述转向轴313一同转动。如上所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述滚子轴承314设在所述滚子轴承314的上方，所述滚子轴承314为推力滚子轴承，在所述支撑曲臂303的上方和下方分别设有将所述转向轴313上下定位的压盖308和档盖315，在所述滚子轴承314与所述压盖308之间塞有垫圈309和轴用弹性挡圈312。如上所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：在所述叉臂302与所述轮毂317的连接处设有转动结构6，所述转动结构6包括与所述叉臂302固定连接的固定轴318，在所述固定轴318的左右两侧分别设有左深沟球轴承320和右深沟球轴承319，所述左深沟球轴承320和右深沟球轴承319的内圈固定在所述固定轴318上，所述左深沟球轴承320和右深沟球轴承319的外圈随所述的轮毂317一同转动。如上所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述固定轴318上套有套筒316，所述套筒316设于所述左深沟球轴承320和右深沟球轴承319之间，在所述轮毂317上设有所述左深沟球轴承320抵在叉臂302的左侧上的左台阶321，还设有将所述右深沟球轴承319抵在叉臂302的右侧上的右台阶322。如上所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述减震器304一端通过上饺支座306铰接所述底盘框架2上，所述支撑曲臂303的上端通过下饺支座305铰接在所述底盘框架2上。与现有技术相比，本技术有如下优点：1、本技术在机器人的底盘后轮设置悬挂式万向支撑结构，在没有过多复杂结构的情况下，使机器人在高速移动时具有优异的减震性能和灵活转向的特点。【附图说明】图1为一种室外自主移动机器人用底盘系统俯视图。图2为一种室外自主移动机器人用底盘系统侧视图。图3为一种室外自主移动机器人用底盘系统整体结构图。图4为一种室外自主移动机器人用底盘系统悬挂和从动轮部分正视图。图5为一种室外自主移动机器人用底盘系统转向轴处剖视图。图6为一种室外自主移动机器人用底盘系统转向轴剖视图中Ⅰ处局部放大视图。图7为一种室外自主移动机器人用底盘系统转向轮轴处剖视图。图8为一种室外自主移动机器人用底盘系统转向轮轴处剖视图中Ⅱ处局部放大视图。图标：1-驱动单元；2-底盘框架；3-转向及悬挂单元；101-驱动轮；102-法兰盘；103-减速机安装座；104-减速机；105-伺服电机；106-支撑板；201-底盘支撑板；202-上安装板；203-支撑柱；204-前后支撑斜筋；205-左右支撑斜筋；207-固定框；301-从动轮；302-叉臂；303-支撑曲臂；304-减震器；305-下铰支座；306-上铰支座；307-第一螺钉；308-压盖；309-垫圈；310-挡板；311-深沟球轴承；312-轴用弹性挡圈；313-转向轴；314-滚子轴承；315-档盖；316-套筒；317-从动轮轮毂；318-固定轴；319-右深沟球轴承；320-左深沟球轴承；321-左台阶；322-右台阶；323-第二螺钉；4-电池安装仓；5-转向结构；6-转动结构。【具体实施方式】为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例终的技术方案进行清除、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本技术的限制。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面结合附图，对本技术的一些实施方式详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中特征可以相互组合。实施例：一种室外自主移动机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：包括有与底盘框架(2)铰接的支撑曲臂(303)，在支撑曲臂(303)上设有减震器(304)，所述减震器(304)的一端铰接在所述支撑曲臂(303)上，另一端铰接所述底盘框架(2)上，在所述支撑曲臂(303)上设有叉臂(302)，所述叉臂(302)设于所述支撑曲臂(303)的下方，在所述叉臂(302)与所述支撑曲臂(303)的连接处设有使所述叉臂(302)转向的转向结构(5)，在所述叉臂(302)的下部设有可转动的轮毂(317)，所述的轮毂(317)上安装有从动轮(301)。/n
【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：包括有与底盘框架(2)铰接的支撑曲臂(303)，在支撑曲臂(303)上设有减震器(304)，所述减震器(304)的一端铰接在所述支撑曲臂(303)上，另一端铰接所述底盘框架(2)上，在所述支撑曲臂(303)上设有叉臂(302)，所述叉臂(302)设于所述支撑曲臂(303)的下方，在所述叉臂(302)与所述支撑曲臂(303)的连接处设有使所述叉臂(302)转向的转向结构(5)，在所述叉臂(302)的下部设有可转动的轮毂(317)，所述的轮毂(317)上安装有从动轮(301)。
2.根据权利要求1所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述的转向结构(5)包括有通过第一螺钉(307)与所述叉臂(302)固定连接的转向轴(313)，所述转向轴(313)设在所述支撑曲臂(303)的内部，在所述支撑曲臂(303)与所述转向轴(313)之间分别设有滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)，所述滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)的外圈与所述支撑曲臂(303)固定，所述滚子轴承(314)和深沟球轴承(311)的内圈随所述转向轴(313)一同转动。
3.根据权利要求2所述的自主移动机器人底盘的悬挂及转向结构，其特征在于：所述滚子轴承(314)设在所述滚子轴承(314)的上方，所述滚子轴承(314)为推力滚子轴承，在所述支撑曲臂(303)的上方和下方分别设有将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：冼海仪，黄纯根，
申请(专利权)人：广东鲲鹏智能机器设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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