多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质制造方法及图纸

一种多联药房机器人药品输送的装置包括运送装置、汇集仓、升降装置，运送装置采用履带方法、滑道方法、无人车方法，升降装置采用丝杠升降方法、绳索升降方法、液压升降方法，实现多个并联药房机器人单体装置的药品汇集，解决药房机器人之间药品互通汇集问题，提升药品高度到合适服务窗口，解决弯腰取药问题，从而实现并联联结的多联药房机器人并行高效率服务多个用户。

【技术实现步骤摘要】
多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质
本专利技术属于医疗机器人领域，具体涉及一种多联药房机器人药品输送的装置、方法、系统、存储介质。
技术介绍
现有技术的药房机器人(202010679136.5)执行药品补货、发货、盘货功能，实现药房即医师服务、药房即药师服务和药房即药事服务，多个药房机器人装置单体采用并联或串联方式联结，增加储存药品种类和数量，用于替代大型医院门诊药房、大型药店。药房机器人装置单体并联或串并联时，可以设置多个取药窗口，并行服务多个顾客。单个药房机器人装置容纳的药品种类和数量受限制，同时，补货时，同类型药品通常会集中于同一个药房机器人装置，因此，顾客需要的药品可能会分散于不同的药房机器人单体。现有技术的并联或串并联药房机器人，在并行服务多个顾客时，药房机器人装置单体之间药品不能互通，导致顾客在不同取药窗口往返。另外，药房机器人传送带位置偏低，导致顾客不得不弯腰取药。鉴于此，我们设计一种多联药房机器人药品输送的装置和方法，实现多个药房机器人单体药品汇集，解决药房机器人之间药品互通汇集问题，提升药品到合适高度的服务窗口，解决弯腰取药问题，从而提升服务效率，改善用户体验。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多联药房机器人药品输送的装置和方法，解决药房机器人之间药品互通汇集和弯腰取药问题。本专利技术是通过如下技术方案实现的：本专利技术设计的一种多联药房机器人输送药品的装置包括运送装置、汇集仓、升降装置，所述运送装置包括履带承载装置、滑道装置、无人车装置，所述履带承载装置包括履带装置、推送装置，所述滑道装置包括近端滑道、中枢滑道、远端滑道、道岔装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括绳索驱动、链条驱动、丝杠驱动、车轮机驱动、磁浮驱动；所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述履带装置、所述无人车装置。优选地，所述履带装置包括主动轮、从动轮、履带、滚轮、滚子、支架、驱动电机、光电传感器、控制器，用于承接药房机器人传送带运到的药品。优选地，所述推送装置包括压缩机、控制器、气缸、传动轴、推板，用于把药品传递到所述汇集仓。优选地，所述滑道包括支架、滚轮、滚子。优选地，所述近端滑道用于连通药房机器人的传送带。优选地，所述远端滑道用于连通所述汇集仓。优选地，所述中枢滑道为所述近端滑道、所述远端滑道交汇区域。优选地，所述道岔装置包括机械臂、末端执行器。优选地，所述末端执行器包括道岔，所述道岔包括支架、引导槽，用于把所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通。优选地，所述单轨道无人车包括单轨道、无人车，单个所述无人车在所述单轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。优选地，所述双轨道无人车包括双轨道、无人车，两个所述无人车在所述双轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。优选地，所述无轨无人车包括道路平台、无人车，多个所述无人车在所述道路平台运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。本专利技术设计的一种多联药房机器人输送药品的方法包括运送装置升降方法、汇集仓升降方法，用于提升药品到合适高度，解决弯腰取药品问题，所述运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低所述运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带药品后，升高所述运送装置到所述汇集仓的高度，协助药品输送到所述汇集仓；所述丝杠装置升降方法包括运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法和运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法；所述绳索装置升降方法包括运送装置结合滑轮绳索装置升降方法、运送装置结合轮轴绳索装置升降方法；所述液压装置升降方法包括运送装置结合液压剪叉升降平台升降方法、运送装置结合单桅式液压升降平台升降方法、运送装置结合双桅式液压升降平台升降方法；所述汇集仓升降方法用于降低所述汇集仓到药房机器人传送带的高度或所述运送装置的高度，汇集药品后，升高所述汇集仓到方便用户取药的高度，包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。优选地，所述运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法包括：丝杆一端固定于所述运送装置，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于药房机器人本体的支撑部位，当智能电机启动，螺母带动丝杆往复运行，实现所述运送装置升降。优选地，所述运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法包括：丝杆一端固定于药房机器人本体的支撑部位，另一端游离，螺母、智能电机、控制器经联结件固定于运送装置，当智能电机启动，螺母带动运送装置往复运动，实现运送装置升降优选地，所述运送装置结合滑轮绳索装置升降方法包括：从动轮连接所述运送装置，主动轮连接智能电机，绳索一端固定于药房机器人本体的支撑部位，经从动轮连接主动轮，智能电机正向转动，主动轮缠绕绳索，带动从动轮上升，使得所述运送装置升高，智能电机反向转动，主动轮释放绳索，带动从动轮下降，使得所述运送装置降低。优选地，所述运送装置结合轮轴绳索装置升降方法包括：两组轮轴绳索装置分别固定于药房机器人本体的支撑部位，分别对应于所述运送装置的两端，绳索一端连接主动轮，另外一端连接运送装置，两组轮轴绳索装置的智能电机同步运行，主动轮缠绕或释放绳索，带动所述运送装置上升或下降。优选地，液压升降平台基座设置于药房机器人本体底部，上部承接所述运送装置，智能叶片泵启动，液压升降平台升降带动所述运送装置升降。本专利技术设计的一种多联药房机器人输送药品的方法包括履带方法、滑道方法、无人车方法，用于解决药房机器人之间药品互通问题，所述履带方法包括单用户服务履带方法、多用户并行服务履带方法，所述单用户服务履带方法包括以下方法：(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置启动，按照算法，往复运行，药品到达对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，全部药品聚集到所述履带装置的一端，所述履带装置再运行到对应用户的所述汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药口；以及(3)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置承载全部药品后，所述履带装置升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；所述多用户并行服务履带方法，首先，算法计算并行用户取用药品需要时间，包括药品所在药房机器人位置、最优路线选择、药品数量，然后，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；所述滑道方法包括单用户服务滑道方法、多用户并行服务滑道方法，所述单用户服务滑道方法包括：所述道岔准确置入所述中枢滑道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多联药房机器人输送药品的装置，用于多个药房机器人单体间药品汇集以及提升药品到合适高度，包括运送装置、汇集仓、升降装置，其特征在于，/n所述运送装置包括履带承载装置、滑道装置、无人车装置，所述履带承载装置包括履带装置、推送装置，所述滑道装置包括近端滑道、中枢滑道、远端滑道、道岔装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括绳索驱动、链条驱动、丝杠驱动、车轮驱动、磁浮驱动；/n所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；以及/n所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述履带装置、所述无人车装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种多联药房机器人输送药品的装置，用于多个药房机器人单体间药品汇集以及提升药品到合适高度，包括运送装置、汇集仓、升降装置，其特征在于，
所述运送装置包括履带承载装置、滑道装置、无人车装置，所述履带承载装置包括履带装置、推送装置，所述滑道装置包括近端滑道、中枢滑道、远端滑道、道岔装置，所述无人车装置包括单轨道无人车、双轨道无人车、无轨无人车，横跨连接多个并联的药房机器人，其动力装置包括绳索驱动、链条驱动、丝杠驱动、车轮驱动、磁浮驱动；
所述汇集仓包括置物台、感应仓门、显示屏；以及
所述升降装置包括丝杠升降装置、绳索升降装置、液压升降装置，用于升降所述汇集仓、所述履带装置、所述无人车装置。


2.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，
所述履带装置包括主动轮、从动轮、履带、滚轮、滚子、支架、驱动电机、光电传感器、控制器，用于承接药房机器人传送带运到的药品；以及
所述推送装置包括压缩机、控制器、气缸、传动轴、推板，用于把药品传递到所述汇集仓。


3.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，
所述滑道包括支架、滚轮、滚子；
所述近端滑道用于连通药房机器人的传送带；
所述远端滑道用于连通所述汇集仓；
所述中枢滑道为所述近端滑道、所述远端滑道交汇区域；以及
所述道岔装置包括机械臂、末端执行器。


4.如权利要求3所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，
所述末端执行器包括道岔，所述道岔包括支架、引导槽，用于借助所述机械臂把所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯通。


5.如权利要求1所述的多联药房机器人输送药品的装置，其特征在于，
所述单轨道无人车包括单轨道、无人车，单个所述无人车在所述单轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓；
所述双轨道无人车包括双轨道、无人车，两个所述无人车在所述双轨道往复运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓；以及
所述无轨无人车包括道路平台、无人车，多个所述无人车在所述道路平台运行，承载药房机器人传送带运到的药品，并将药品传递到所述汇集仓。


6.一种多联药房机器人输送药品的方法，包括运送装置升降方法、汇集仓升降方法，用于提升药品到合适高度，解决弯腰取药问题，其特征在于，
所述运送装置升降方法包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法，用于降低所述运送装置到药房机器人传送带的高度，承接传送带药品后，升高所述运送装置到所述汇集仓的高度，协助药品输送到所述汇集仓；
所述丝杠装置升降方法包括运送装置结合丝杠升降装置的丝杆轴向运动方法和运送装置结合丝杠升降装置的螺母轴向运动方法；
所述绳索装置升降方法包括运送装置结合滑轮绳索装置升降方法、运送装置结合轮轴绳索装置升降方法；
所述液压装置升降方法包括运送装置结合液压剪叉升降平台升降方法、运送装置结合单桅式液压升降平台升降方法、运送装置结合双桅式液压升降平台升降方法；以及
所述汇集仓升降方法用于降低所述汇集仓到药房机器人传送带的高度或所述运送装置的高度，汇集药品后，升高所述汇集仓到方便用户取药的高度，包括丝杠装置升降方法、绳索装置升降方法、液压装置升降方法。


7.一种多联药房机器人输送药品的方法，包括履带方法、滑道方法、无人车方法，用于解决药房机器人之间药品互通汇集问题，其特征在于，
所述履带方法包括单用户服务履带方法、多用户并行服务履带方法；
所述单用户服务履带方法包括：
(1)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置启动，按照算法，往复运行，药品到达对应用户的所述汇集仓，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；
(2)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，全部药品聚集到所述履带装置的一端，所述履带装置再运行到对应用户的所述汇集仓，经推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓，所述汇集仓升高到用户取药窗口；以及
(3)药房机器人药箱药品经传送带到达所述履带装置，所述履带装置承载全部药品后，所述履带装置升到对应用户的所述汇集仓的高度，经所述推送装置推送全部药品到对应用户的所述汇集仓；
所述多用户并行服务履带方法包括：首先，依据算法，计算并行用户取用药品需要时间，包括药品所在药房机器人位置、最优路线选择、药品数量，然后，按需要时间给用户排序，优先服务需要时间最少用户，减少用户总体等待时间；
所述滑道方法包括单用户服务滑道方法、多用户并行服务滑道方法；
所述单用户服务滑道方法包括：所述道岔准确置入所述中枢滑道，使得所述近端滑道和所述远端滑道贯...

【专利技术属性】
技术研发人员：王忠堂，
申请(专利权)人：厦门波耐模型设计有限责任公司，
类型：发明
国别省市：福建;35