标定系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种标定系统，所述标定系统包括：标定组件，包括跟踪件、标定件、以及标定杆；机械手臂，与所述跟踪件相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆；控制单元，用于控制所述机械手臂抓取所述标定杆沿预设路径移动，所述跟踪件记录所述标定杆的运动轨迹并对自身进行标定校准；通过机械手臂驱动标定杆沿预设路径移动，进而对跟踪件进行标定校准，进而实现标定跟踪件的自动化，减少了人工标定带来的差异化并提高了标定效率。

【技术实现步骤摘要】
标定系统
本技术涉及扫描
，特别是涉及一种标定系统。
技术介绍
扫描装置是一种用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状(几何构造)与外观数据的观测装置。收集的数据常常被用来进行重新的分析、计算与构造，在计算机或其他设备中重新创建物体的数据模型。但是在扫描装置进行扫描之前需要对先对跟踪件以及扫描头进行标定。目前的标定过程主要是靠人工去完成，不同的工人对标定的精度差异较大，并且无法实现标定、扫描整个过程的自动化，影响扫描效率。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种改进的标定组件以及具有标定组件的扫描装置，该标定组件通过控制单元控制机械手臂抓取跟踪件，并沿预设路径移动，从而对跟踪件进行标定，进而减少了人工标定跟踪件带来的差异化并且提高了标定效率，应用该标定组件的扫描装置具有广泛的应用前景。本技术的一实施方式提供一种标定系统，所述标定系统包括：标定组件，包括跟踪件、标定件、以及标定杆；机械手臂，与所述跟踪件相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆；控制单元，用于控制所述机械手臂抓取所述标定杆沿预设路径移动，所述跟踪件记录所述标定杆的运动轨迹并对自身进行标定校准。如此设置，通过机械手臂驱动标定杆沿预设路径移动，进而对跟踪件进行标定校准，进而实现标定跟踪件的自动化，减少了人工标定带来的差异化并提高了标定效率。为了使得扫描过程准确，还需要对扫描头进行标定校准，所述标定组件还包括扫描头和标定件，所述标定件设置于所述跟踪件和所述机械手臂之间；所述控制单元还用于控制所述机械手臂抓取所述扫描头沿预设路径移动拍摄所述标定件，所述跟踪件用于同时拍摄所述标定件和所述扫描头以对扫描头进行标定校准。如此设置，通过机械手臂驱动扫描头沿预设路径移动，进而对扫描头进行标定校准，进而实现标定扫描头的自动化，使得扫描更加准确。为了使得机械手臂抓取标定组件，所述机械手臂的运动端设置有抓取组件，所述扫描头以及所述标定杆上设置有对接件，所述控制单元控制所述抓取组件与所述对接件对接设置。如此设置，通过设置抓取组件以及对接件，使得机械手臂通过抓取组件与对接件的配合抓取标定组件。为了便于标定组件上对接件的安装与更换，所述标定组件包括扫描头以及标定杆，所述对接件可拆卸安装于所述扫描头，所述对接件可拆卸安装于所述标定杆。如此设置，对接件以可拆卸的方式固定安装在扫描头以及标定杆上，便于对接件的安装于更换。为了便于抓取组件的安装，所述抓取组件可拆卸安装于所述机械手臂的运动端。如此设置，抓取组件可拆卸的安装在机械手臂上便于抓取组件的安装与更换。为了使得抓取组件与对接件自动对接，所述抓取组件包括电机和锁紧螺栓，所述控制单元控制所述电机的驱动，所述电机带动所述锁紧螺栓转动，所述对接件开设有与所述锁紧螺栓相互配合的螺纹孔。如此设置，通过电机去顶锁紧螺栓自动与对接件上的螺纹孔配合，使得抓取组件与对接件自动对接。为了便于锁紧螺栓与螺纹孔的对接，所述抓取组件设置有锥度座，所述锥度座中部开设有锥形孔，所述锁紧螺栓穿设于所述锥度座，并位于所述锥形孔内，所述对接件设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座的所述锥形孔的锥度一致，且所述螺纹孔卡设与所述锥度头的端部，所述锥度头与所述锥度座相互定位配合。如此设置，通过设置锥度座以及锥度头，使得锁紧螺栓与螺纹孔便于对接。为了使得抓取组件与对接件自动对接，所述抓取组件设置有电磁铁，所述对接件设置有能够被电磁铁吸引的金属件，所述控制单元控制所述电磁铁吸引所述对接件。如此设置，通过对电磁铁的通断电，控制它对于金属件的吸引，使得抓取组件与对接件自动对接与解锁。为了便于电磁铁与金属件的对接，所述抓取组件设置有锥度座，所述锥度座中部开设有锥形孔，所述电磁铁设置与所述锥形孔的顶端，所述对接件设置为锥度头，所述锥度头的锥度与所述锥度座的所述锥形孔的锥度一致，所述金属件设置于所述锥度头的顶端，所述锥度头与所述锥度座相互定位配合。如此设置，通过设置锥度座以及锥度头，便于电磁铁与金属件的对接。进一步的，所述标定系统还包括固定座，所述固定座固定设置于所述机械手臂与所述跟踪件之间，所述标定件平铺于所述固定座。本技术的一实施方式提供一种改进的标定组件以及具有标定组件的扫描装置，该标定组件通过控制单元控制机械手臂抓取跟踪件，并沿预设路径移动，从而对跟踪件进行标定，进而减少了人工标定跟踪件带来的差异化并且提高了标定效率，应用该标定组件的扫描装置具有广泛的应用前景。附图说明图1为本技术提供的标定系统的结构示意图；图2为图1所示的标定系统中的机械手臂带动标定杆移动的结构示意图；图3为图1所示的标定系统中的机械手臂带动扫描头移动的结构示意图；图4为图1所示的标定系统中的机械手臂的抓取组件与扫描头的对接件对接时的结构示意图；图5为图1所示的机械手臂的抓取组件与对接件的一种对接示意图；图6为图1所示的机械手臂的抓取组件与对接件的另一种对接示意图；图7为图5的实施例中所示的机械手臂的框图示意图；图8为图6的实施例中所示的机械手臂的框图示意图。100、标定系统；10、机械手臂；11、抓取组件；111、锥度座；112、锁紧螺栓；113电磁铁；114、锥形孔；20、标定组件；21、对接件；211、螺纹孔；212、金属件；22、标定杆；23、扫描头；30、跟踪件；40、标定件；50、控制单元。具体实施方式下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接装设在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1至图4，图1为本技术提供的标定系统100的结构示意图，图2为图1所示的标定系统100中的机械手臂10带动标定杆22移动的结构示意图，图3为图1所示的标定系统100中的机械手臂10带动扫描头23移动的结构示意图，图4为图1所示的标定系统100中的机械手臂10的抓取组件11与扫描头23的对接件21对接时的结构示意图。扫描装置是一种用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：/n标定组件(20)，包括跟踪件(30)、标定件(40)、以及标定杆(22)；/n机械手臂(10)，与所述跟踪件(30)相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆(22)；/n控制单元(50)，用于控制所述机械手臂(10)抓取所述标定杆(22)沿预设路径移动，所述跟踪件(30)记录所述标定杆(22)的运动轨迹并对自身进行标定校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：
标定组件(20)，包括跟踪件(30)、标定件(40)、以及标定杆(22)；
机械手臂(10)，与所述跟踪件(30)相对设置，用于在标定过程中取放所述标定杆(22)；
控制单元(50)，用于控制所述机械手臂(10)抓取所述标定杆(22)沿预设路径移动，所述跟踪件(30)记录所述标定杆(22)的运动轨迹并对自身进行标定校准。


2.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定组件(20)还包括扫描头(23)和标定件(40)，所述标定件(40)设置于所述跟踪件(30)和所述机械手臂(10)之间；
所述控制单元(50)还用于控制所述机械手臂(10)抓取所述扫描头(23)沿预设路径移动拍摄所述标定件(40)，所述跟踪件(30)用于同时拍摄所述标定件(40)和所述扫描头(23)以对扫描头(23)进行标定校准。


3.如权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述机械手臂(10)的运动端设置有抓取组件(11)，所述扫描头(23)以及所述标定杆(22)上设置有对接件(21)，所述控制单元(50)控制所述抓取组件(11)与所述对接件(21)对接设置。


4.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述对接件(21)可拆卸安装于所述扫描头(23)，及，所述对接件(21)可拆卸安装于所述标定杆(22)。


5.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件(11)可拆卸安装于所述机械手臂(10)的运动端。


6.如权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述抓取组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，周城剑，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33