用于手动和机器人驱动医疗器械的装置、系统和方法制造方法及图纸

某些方面涉及用于手动和机器人驱动医疗器械的系统和技术。例如，系统可包括被构造成接收医疗器械的细长轴的柄部。柄部可包括用于选择性地接合细长轴的握持机构，以及被构造用于接收细长轴的命令关节运动的用户输入的关节运动输入部。系统可包括被构造成接合医疗器械的基部的器械驱动机构。器械驱动机构可包括至少一个机器人驱动输出部和第一连接器，至少一个机器人驱动输出部被构造成接合基部的机器人驱动输入部以基于在关节运动输入部处接收的用户输入引起细长轴的关节运动，第一连接器被构造成将器械驱动机构可移除地联接到器械定位装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于手动和机器人驱动医疗器械的装置、系统和方法优先权申请本申请要求2018年9月28日提交的美国临时申请62/738436的优先权，该申请以引用方式并入本文。
本申请涉及用于驱动医疗器械的装置、系统和方法，并且更具体地讲，涉及例如用于手动和机器人驱动医疗器械(诸如内窥镜)的装置、系统和方法。
技术介绍
医疗规程诸如内窥镜检查可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。例如，胃肠病学、泌尿病学和支气管病学涉及允许医师检查患者管腔诸如输尿管、胃肠道和气道(支气管和细支气管)的医疗规程。在这些规程期间，将称为内窥镜的细的柔性管状工具或器械穿过孔口(诸如自然孔口)插入患者体内并且将其朝向识别用于后续诊断和/或治疗的组织部位推进。医疗器械可以是可控制的和可关节运动的以有利于导航通过解剖结构。
技术实现思路
本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。在第一方面，用于驱动医疗器械的装置包括柄部，该柄部被构造成接收医疗器械的细长轴；握持机构，该握持机构定位在柄部中以用于选择性地接合细长轴，握持机构被构造成在接合时固定地附接到细长轴并且在脱离接合时允许柄部沿着细长轴滑动；关节运动输入部，该关节运动输入部被构造成接收细长轴的命令关节运动的用户输入；以及通信电路，该通信电路定位在柄部中并且被构造成将在关节运动输入部处接收的用户输入传输到附接到医疗器械的器械驱动机构，该器械驱动机构被构造成基于所传输的用户输入引起细长轴的关节运动。在一些实施方案中，装置以任何组合包括以下特征中的一个或多个特征：(a)其中关节运动输入部定位在柄部上；(b)其中关节运动输入部与柄部分开；(c)其中柄部包括被构造成接收细长轴的通道；(d)其中握持机构包括：夹紧机构，该夹紧机构定位在通道内并且被构造成夹紧到细长轴上；以及致动器，该致动器被构造成释放夹紧机构，使得当致动器被致动时，细长轴可在通道内滑动；(e)插入机构，该插入机构用于驱动细长轴相对于柄部的插入；(f)滚动机构，该滚动机构用于驱动细长轴的滚动；(g)其中装置被构造成使用滚动机构自动地滚动细长轴以保持医疗器械的基于重力的取向；(h)其中装置被构造成提供同轴导航，使得不管细长轴的滚动如何，命令关节运动的用户输入引起细长轴在基于重力的取向上的关节运动；(i)其中关节运动输入部被构造成接收指示沿至少两个方向的运动的用户输入；(j)其中关节运动输入部包括操纵杆；(k)其中柄部沿着纵向轴线延伸，操纵杆沿着纵向轴线延伸，并且操纵杆可围绕纵向轴线进行关节运动；(l)其中关节运动输入部包括定位在柄部上的一个或多个按钮；(m)其中通信电路包括无线通信发射器和接收器；(n)其中装置被构造成允许用户用单手推进、回缩医疗器械的细长轴以及使该细长轴进行关节运动；以及/或者(o)其中柄部可在器械的基部与细长轴的远侧端部之间定位在器械的细长轴上。在另一方面，用于驱动医疗器械的系统包括：柄部，该柄部被构造成接收医疗器械的细长轴，该柄部包括用于选择性地接合细长轴的握持机构，该握持机构被构造成在接合时固定地附接到细长轴并且在脱离接合时允许柄部沿着细长轴滑动，以及关节运动输入部，该关节运动输入部被构造用于接收细长轴的命令关节运动的用户输入；以及器械驱动机构，该器械驱动机构被构造成接合医疗器械的基部，该器械驱动机构包括至少一个机器人驱动输出部和第一连接器，至少一个机器人驱动输出部被构造成接合基部的机器人驱动输入部以基于在关节运动输入部处接收的用户输入引起细长轴的关节运动，第一连接器被构造成将器械驱动机构可移除地联接到器械定位装置。在一些实施方案中，该系统还以任何组合包括以下特征中的一个或多个特征：(a)器械定位装置，该器械定位装置包括第二连接器，该第二连接器被构造成将器械驱动机构可移除地联接到器械定位装置的第一连接器；(b)其中器械定位装置包括机器人臂；(c)其中柄部包括通信电路，该通信电路被构造成将用户输入传输到器械驱动机构，并且器械驱动机构被构造成基于所传输的用户输入引起细长轴的关节运动；(d)其中通信电路是无线的；(e)其中通信电路将用户输入直接传输到器械驱动机构；(f)其中通信电路将用户输入间接传输到器械驱动机构；(g)其中器械驱动机构是可高压灭菌的；以及/或者(h)其中医疗器械为内窥镜。在另一方面，用于驱动医疗器械的方法包括：将医疗器械的基部附接到器械驱动机构，使得至少一个机器人驱动输出部接合基部的机器人驱动输入部；将柄部在细长轴的远侧端部和医疗器械的基部之间定位在医疗器械的细长轴上；使用柄部将细长轴推进到患者体内或从患者体内回缩；以及使用柄部上的关节运动输入部提供用于细长轴的命令关节运动的用户输入，其中器械驱动机构基于用户输入使用至少一个机器人驱动输出部引起细长轴的关节运动。在一些实施方案中，该方法还以任何组合包括以下特征中的一个或多个特征：(a)其中将柄部定位在细长轴上包括使握持机构脱离接合以使柄部沿着细长轴滑动，并且接合握持机构以将柄部固定地附接到细长轴；(b)其中使用柄部将细长轴推进到患者体内或从患者体内回缩包括在握持机构接合时使柄部朝向或远离患者运动；(c)通过使握持机构脱离接合、沿着细长轴滑动柄部以及重新接合握持机构以将柄部固定地附接到细长轴来沿着细长轴重新定位柄部；(d)其中使用柄部将细长轴推进到患者体内或从患者体内回缩以及使用柄部上的关节运动输入部提供用于细长轴的命令关节运动的用户输入是用单手执行的；(e)其中使用柄部将细长轴推进到患者体内或从患者体内回缩以及使用柄部上的关节运动输入部提供用于细长轴的命令关节运动的用户输入是同时执行的；(f)将器械驱动机构连接到器械定位装置；(g)其中器械定位装置是机器人臂；(h)用机器人臂推进或回缩细长轴；(i)其中医疗器械是内窥镜；以及/或者(j)其中方法包括用于结肠镜检查的方法。附图说明下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查规程的基于推车的机器人系统的实施方案。图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。图6提供了图5的机器人系统的替代视图。图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。图10示出了具有俯仰或倾斜调整的图5至图9的基于台的机器人系统的实施方案。图11提供了图5至图10的基于台的机器人系统的台和柱之间的接口的详细图示。图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。图13示出了图12的基于台的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于驱动医疗器械的装置，所述装置包括：/n柄部，所述柄部被构造成接收医疗器械的细长轴；/n握持机构，所述握持机构定位在所述柄部中以用于选择性地接合所述细长轴，所述握持机构被构造成在接合时固定地附接到所述细长轴并且在脱离接合时允许所述柄部沿着所述细长轴滑动；/n关节运动输入部，所述关节运动输入部被构造成接收所述细长轴的命令关节运动的用户输入；和/n通信电路，所述通信电路定位在所述柄部中并且被构造成将在所述关节运动输入部处接收的用户输入传输到附接到所述医疗器械的器械驱动机构，所述器械驱动机构被构造成基于所传输的用户输入引起所述细长轴的关节运动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180928 US 62/7384361.一种用于驱动医疗器械的装置，所述装置包括：
柄部，所述柄部被构造成接收医疗器械的细长轴；
握持机构，所述握持机构定位在所述柄部中以用于选择性地接合所述细长轴，所述握持机构被构造成在接合时固定地附接到所述细长轴并且在脱离接合时允许所述柄部沿着所述细长轴滑动；
关节运动输入部，所述关节运动输入部被构造成接收所述细长轴的命令关节运动的用户输入；和
通信电路，所述通信电路定位在所述柄部中并且被构造成将在所述关节运动输入部处接收的用户输入传输到附接到所述医疗器械的器械驱动机构，所述器械驱动机构被构造成基于所传输的用户输入引起所述细长轴的关节运动。


2.根据权利要求1所述的装置，其中所述关节运动输入部定位在所述柄部上。


3.根据权利要求1所述的装置，其中所述关节运动输入部与所述柄部分开。


4.根据权利要求1所述的装置，其中所述柄部包括被构造成接收所述细长轴的通道。


5.根据权利要求4所述的装置，其中所述握持机构包括：
夹紧机构，所述夹紧机构定位在所述通道内并且被构造成夹紧到所述细长轴上；和
致动器，所述致动器被构造成释放所述夹紧机构，使得当所述致动器被致动时，所述细长轴能够在所述通道内滑动。


6.根据权利要求1所述的装置，还包括用于驱动所述细长轴相对于所述柄部的插入的插入机构。


7.根据权利要求1所述的装置，还包括用于驱动所述细长轴的滚动的滚动机构。


8.根据权利要求7所述的装置，其中所述装置被构造成使用所述滚动机构自动地滚动所述细长轴以保持所述医疗器械的基于重力的取向。


9.根据权利要求7所述的装置，其中所述装置被构造成提供同轴导航，使得不管所述细长轴的滚动如何，命令关节运动的用户输入引起所述细长轴在所述基于重力的取向上的关节运动。


10.根据权利要求1所述的装置，其中所述关节运动输入部被构造成接收指示沿至少两个方向的运动的用户输入。


11.根据权利要求1所述的装置，其中所述关节运动输入部包括操纵杆。


12.根据权利要求11所述的装置，其中：
所述柄部沿着纵向轴线延伸；
所述操纵杆沿着所述纵向轴线延伸；并且
所述操纵杆能够围绕所述纵向轴线进行关节运动。


13.根据权利要求1所述的装置，其中所述关节运动输入部包括定位在所述柄部上的一个或多个按钮。


14.根据权利要求1所述的装置，其中所述通信电路包括无线通信发射器和接收器。


15.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置被构造成允许用户用单手推进、回缩所述医疗器械的所述细长轴以及使所述细长轴进行关节运动。


16.根据权利要求1所述的装置，其中所述柄部能够在所述器械的基部与所述细长轴的远侧端部之间定位在所述器械的所述细长轴上。


17.一种用于驱动医疗器械的系统，所述系统包括：
柄部，所述柄部被构造成接收医疗器械的细长轴，所述柄部包括：
握持机构，所述握持机构用于选择性地接合所述细长轴，所述握持机构被构造成在接合时固定地附接到所述细长轴并且在脱离接合时允许所述柄部沿着所述细长轴滑动，和
关节运动输入部，所述关节运动输入部被构造用于接收所述细长轴的命令关节运动的用户输入；和
器械驱动机构，所述器械驱动机构被构造成接合所述医疗器械的基部，所述器械驱动机构包括：
至少一个机器人驱动输出部，所述至少一个机器人驱动输出部被构造成接合所述基部的机器人驱动输入部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·A·朱利安，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：美国;US