一种拉线摆动组件制造技术

本公开提供了一种拉线摆动组件，其特征在于，包括，线缆引导轮，用于引导被拉出和回收的线缆；第一轴承，用于轴支撑所述线缆引导轮；第二轴承，与所述第一轴承正交，用于实现所述线缆引导轮的摆动；轴承架，用于连接所述第一轴承和所述第二轴承；固定座，用于保持所述第二轴承；所述线缆引导轮通过所述第一轴承支撑在所述轴承架。本公开可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种拉线摆动组件
本公开涉及测量领域，尤其涉及一种拉线摆动组件。
技术介绍
在多关节机器人的制造与装配过程中，零部件往往是存在误差的。传统的机器人通过公差来让机器人的整体偏差控制在一定范围内。但是由于机器人是严格按照机器人的运动学运动的，其运动模型与实际必然是存在偏差的，这是导致机器人精度范围有限的主要原因。并且随着机器人的使用，导致零部件的磨损，会更加加剧这种偏差，使机器人无法更加精准的完成功能。为了解决这个问题，现有方案中一种解决方案是，使用昂贵的激光跟踪仪来对装配好的机器人进行末端跟踪，结合复杂的算法，来得到机器人真实的装配后尺寸，从而弥补制造和装配尺寸与实际尺寸带来的误差。但是激光跟踪仪部署复杂，使用难度高，并且价格昂贵。而其他的测量装置虽然可以测量机器人运动过程中的轨迹变化，但是其精度有限，不能达到与激光跟踪仪相同的效果。目前激光跟踪仪使用复杂、价格昂贵以及其他的测量装置精度不足的问题有待解决。
技术实现思路
本公开正是为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种操作简单、精度高的拉线测量校准设备、一种拉线摆动组件。本公开提供该
技术实现思路
部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该
技术实现思路
部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。为了解决上述技术问题，本公开实施例提供一种拉线摆动组件，其特征在于，包括，线缆引导轮，用于引导被拉出和回收的线缆；第一轴承，用于轴支撑所述线缆引导轮；第二轴承，与所述第一轴承正交，用于实现所述线缆引导轮的摆动；轴承架，用于连接所述第一轴承和所述第二轴承；固定座，用于保持所述第二轴承；所述线缆引导轮通过所述第一轴承支撑在所述轴承架。根据本公开所公开的技术方案，与现有技术相比，其主要特点是，拉线测量校准设备中的线缆长度变化精准，在线缆的伸缩过程中，以极高的速度反馈线的长度变化，通过本公开的方法可以实现精准测量校准，操作方便，提升了用户体验。附图说明图1是根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图；图2是根据本公开的拉线测量校准装置的一个实施例的示意图；图3是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的一个实施例的示意图；图4A和4B是根据本公开的拉线测量校准设备的拉线摆动组件的防脱部的一个实施例的示意图，其中图4A示出了从拉线摆动组件的俯视图角度的视图，图4B示出了从拉线摆动组件的左视图角度的视图；图5是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线轮的一个实施例的示意图；图6是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的示意图；图7A-7B是根据本公开的拉线测量校准设备的绕线组件的一个实施例的工作过程示意图，其中图7A示出了初始工作位置的状态图，图7B示出了中间工作位置的状态图；图8A-8C是根据本公开的拉线测量校准设备的盖部的一个实施例的示意图，其中图8A示出了盖部闭合的状态，图8B示出了盖部被以第二角度限位的状态，图8C示出了盖部被以第三角度限位的状态；图9A-9C是根据本公开的拉线测量校准系统的具有不同固定部的三个实施例的示意图；图10是根据本公开的拉线测量校准系统的计算机设备的一个实施例的示意图。结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开；本公开的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本公开的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。为了使本
的人员更好地理解本公开方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。[拉线测量校准方法]参考图1，示出了根据本公开的拉线测量校准方法的一个实施例的流程图。所述拉线测量校准方法，包括以下步骤：S11，分别获取预设数量的位置点在第一坐标系中的坐标和距离第一坐标系的原点的距离即拉线长度；这里，第一坐标系例如为当前测量校准设备的真实坐标系。这里，在一个或多个实施例中，预设数量的位置点例如为40个位置点，并使被校准对象的工具末端分别在这40个位置点分别保持例如1秒静止以分别记录在该位置点的拉线长度。预设数量的位置点例如通过使被校准对象的工具末端移动而获得；测量的距离例如通过从位于第一坐标系的原点的测量校准设备的拉线长度来获得。这里，在一个或多个实施例中，拉线长度例如为被校准对象的工具末端的中心点(TCP)的位置点至测量校准设备之间的距离。这里，在一个或多个实施例中，还包括获得基于第一坐标系的工具中心点TCP的位置以及测量校准设备的位置。例如，通过运动学和坐标系转换，可以获得待测量校准设备例如机器人当前TCP的位置Pe，测量校准设备在机器人坐标系下的位置OE，并通过下列算法，以测量校准设备的拉线长度来测算例如机器人关节坐标系的真实位置和姿态的信息，l＝‖Pe-OE‖S12，获取第二坐标系；这里，在一个或多个实施例中，第二坐标系例如为理论坐标系，例如为预先设定的，可以获得的被校准对象的坐标系。S13，根据位置点在第一坐标系中的坐标和距离，获取针对第二坐标系的校准参数。这里，在一个或多个实施例中，校准参数至少包括关节零点补偿值、关节臂长补偿值、关节减速比补偿值、关节耦合比补偿值、工具中心点补偿值之一。这里，对上述校准参数的内容解释如下：关节零点：例如机器人设置有多个关节，但是每个关节运动过程中均会存在一个起始零点位置，以往的零点位置为机器人厂商在关节的旋转部件上画刻线，当两条刻线对齐即认为是当前关节零点。但是人眼睛对刻度的判断总会产生误差，导致零点不准并导致机器人精度丢失/下降。关节臂长：例如针对任何一款机器人，关节臂长属于几何特定属性，必须针对每个规格和类型的机器人有确切数值。但是加工装配过程中可能会导致臂长不准，也会导致机器人精度丢失/下降。关节减速比/欧赫比：每个关节都有减速比，如果将这个比值弄错，则会导致机器人精度丢失/下降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拉线摆动组件，其特征在于，包括，/n线缆引导轮，用于引导被拉出和回收的线缆；/n第一轴承，用于轴支撑所述线缆引导轮；/n第二轴承，与所述第一轴承正交，用于实现所述线缆引导轮的摆动；/n轴承架，用于连接所述第一轴承和所述第二轴承；/n固定座，用于保持所述第二轴承；/n所述线缆引导轮通过所述第一轴承支撑在所述轴承架。/n

【技术特征摘要】
1.一种拉线摆动组件，其特征在于，包括，
线缆引导轮，用于引导被拉出和回收的线缆；
第一轴承，用于轴支撑所述线缆引导轮；
第二轴承，与所述第一轴承正交，用于实现所述线缆引导轮的摆动；
轴承架，用于连接所述第一轴承和所述第二轴承；
固定座，用于保持所述第二轴承；
所述线缆引导轮通过所述第一轴承支撑在所述轴承架。


2.如权利要求1所述的拉线摆动组件，其特征在于，
还包括防脱部，设置在所述轴承架中。


3.如权利要求2所述的拉线摆动组件，其特征在于，
所述防脱部与所述第一轴承水平位置等高，以穿过所述线缆引导轮中心。


4.如权利要求2所述的拉线摆动组件，其特征在于，
所述防脱部与所述线缆引导轮之间的间隙小于所述线缆的直径，以防止所述线缆从所述线缆引导轮脱出。

【专利技术属性】
技术研发人员：戴丹，吕贺，郭骄阳，宋祥宝，梁昊天，
申请(专利权)人：深圳市智流形机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44