手指结构及仿生手制造技术

涉及机器人技术领域，本申请公开一种手指结构及仿生手，其中手指结构包括驱动部及从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节，所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆，所述从动件包括依次铰接设置的底座、指座、指腹及指尖,所述联动杆长度方向的两端分别与所述指座和所述指尖铰接,当指尖与要抓取的物体接触时，指尖会受到物体的反作用力，如果反作用力大于联动杆承受的范围，反作用力部分分解为对联动杆的拉力，联动杆被拉伸，指尖向外侧转动，联动杆吸收部分部分反作用力，从而减轻驱动部受到的反作用力冲击，同时，联动杆也会吸收驱动部传递至物体的作用力，避免物体因手指的抓取力过大而损坏，实现对物体的柔性抓取。

【技术实现步骤摘要】
手指结构及仿生手
本申请总体来说涉及机器人
，具体而言，涉及一种手指结构及仿生手。
技术介绍
康复医学是二十世纪中期出现的新兴学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法，生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍，使身体残留部分的功能得到最充分的发挥，弥补和重建患者的功能缺失，达到最大可能的生活自理，劳动和工作的能力，随着各种自然灾害、事故的增加，肢体残疾人的数量也在逐年增加，对于截肢的残疾人而言，目前最常见的恢复措施是安装假肢，以获得基本的肢体功能。仿生手作为假肢中的一种，广泛被应用于各种领域，现有仿生手指的各个关节均为刚性结构，在动作过程中会对电机行程造成较大冲击，影响电机使用寿命，同时容易对要抓取的物体造成损坏。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。为了解决因仿生手动作过程中刚性结构对电机造成冲击而影响电机寿命的技术问题，本申请的主要目的提供一种指节结构及仿生手。为实现上述专利技术目的，本申请采用如下技术方案：一种手指结构，包括驱动部及与所述驱动部传动连接的从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节；所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆，所述联动杆用于缓冲所述从动件接触物体时传递至所述驱动部的反作用力。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述从动件包括依次铰接设置的底座、指座、指腹及指尖；所述驱动部传动连接所述指座，所述联动杆长度方向的两端分别与所述指座和所述指尖铰接。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述指座和所述指腹之间的交接轴与所述指腹和所述指尖之间的铰接轴连线称为第二连线，所述第二连线与所述联动杆交叉。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述指座和所述指尖之间设置有两个所述联动杆。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述指座转动连接有第一穿轴，两个所述联动杆分别转动连接于所述第一穿轴的两端；指尖转动连接有第二穿轴，两个所述联动杆与所述第一穿轴相对的一端分别转动连接所述第二穿轴的两端。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述底座与所述指腹之间设置有所述联动杆，所述联动杆长度方向两端分别铰接所述指腹及指座。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述底座与所述指腹之间设置有连接杆，所述连接杆长度方向的两端分别与所述底座及所述指腹铰接。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述底座和所述指座之间的铰接轴与所述指座和所述指腹之间的铰接轴连线称为第一连线，所述第一连线与所述连接杆交叉。进一步的，在本方案的一种实施例中，上述联动杆具有弹性段。一种仿生手，包括上述手指结构。由上述技术方案可知，本申请的手指结构及仿生手的优点和积极效果在于：减轻从动件接触物体时驱动部受到的反作用力冲击，提高驱动部的使用寿命，防止因电机作用力过大而损坏要抓取的物品。手指结构包括包括驱动部及与所述驱动部传动连接的从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节，所述从动件设置有长度方向可伸缩的联动杆，联动杆用于传递驱动部发出的作用力，当联动杆受外力拉伸时，联动杆可缓冲所述从动件接触物体时传递至所述驱动部的反作用力。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据一示例性实施方式示出的一种手指结构的示意图。图2是根据一示例性实施方式示出的一种手指结构的弯折示意图。图3是根据一示例性实施方式示出的一种手指结构局部剖面结构示意图。图4是根据一示例性实施方式示出的一种手指结构的联动杆的示意图。其中，附图标记说明如下：100-底座；200-指座；300-指腹；400-指尖；500-连接杆；600-联动杆；700-第一铰接轴；800-第二铰接轴；900-第三铰接轴；210-第一壳体；220-第一穿轴；310-第二壳体；410-第二穿轴；610-指尖连接段；620-弹性段；630-指座连接段。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围，应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。现有仿生手的手指各关节均为刚性结构，在手指抓取物体时，驱动部会受到物体的反作用力，对驱动部造成较大冲击，且当驱动部的作用力过大时，容易对要抓取的物体造成损坏。基于上述问题，本方案提供一种指节结构及仿生手，使指节具有一定的柔性，在一些情况下抓取物体时，指节实现反向弯曲，吸收手指传递至驱动部的反作用力，减轻驱动部受到的冲击力，同时，也可吸收驱动部传递至物体的作用力，避免要抓取物体的损坏。实施例1结合图1-3所示，图1为本实施例中手指结构示意图，图2为手指结构弯折示意图，图3为手指结构内部示意图。手指结构包括驱动部和从动件，从动件包括多个转动连接的指节，从动件还设置有长度方向上可伸缩的联动杆600，联动件受外力可被拉伸，联动杆600传递驱动部发出的作用力，使从动件的指节弯折，在从动件抓取物体时，联动件拉伸可缓冲从动件接触物体时传递至驱动部的反作用力。参考图1-3所示，联动杆600设于某一指节内部，联动杆600长度方向的两端分别与该指节前后相连的两个指节铰接，在从动件弯折抓取物体时，如果物体的施加于从动件的反作用力大于联动件的承受力，联动杆600连接的其中一个指节受反作用向外侧转动，使铰接点移动，联动杆600被拉伸，反作用力部分转化为对联动杆600的拉力，从而缓冲从动件接触物体时传递至驱动部的反作用力，减轻驱动部受到的冲击力，同时，也可吸收驱动部传递至物体的作用力，避免要抓取物体的损坏。本方案中联动杆600数量可以有多个，在现有手指结构的基础上，本领域技术人员可根据指节数量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手指结构，其特征在于，包括驱动部及与所述驱动部传动连接的从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节；/n所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆(600)，所述联动杆(600)用于缓冲所述从动件接触物体时传递至所述驱动部的反作用力。/n

【技术特征摘要】
1.一种手指结构，其特征在于，包括驱动部及与所述驱动部传动连接的从动件，所述从动件包括多个转动连接的指节；
所述从动件设置有受外力长度方向可伸缩的联动杆(600)，所述联动杆(600)用于缓冲所述从动件接触物体时传递至所述驱动部的反作用力。


2.根据权利要求1所述的手指结构，其特征在于，所述从动件包括依次铰接设置的底座(100)、指座(200)、指腹(300)及指尖(400)；
所述驱动部传动连接所述指座(200)，所述联动杆(600)长度方向的两端分别与所述指座(200)和所述指尖(400)铰接。


3.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述指座(200)和所述指腹(300)之间的交接轴与所述指腹(300)和所述指尖(400)之间的铰接轴连线称为第二连线，所述第二连线与所述联动杆(600)交叉。


4.根据权利要求2所述的手指结构，其特征在于，所述指座(200)和所述指尖(400)之间设置有两个所述联动杆(600)。


5.根据权利要求4所述的手指结构，其特征在于，所述指座(200)转动连接有第一穿轴(220)，两个所述联动杆(600)分...

【专利技术属性】
技术研发人员：程二亭，姚秀军，崔丽华，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11