异常判定装置、车辆辅助系统、服务器制造方法及图纸

提供在系统运行中判断有无传感器异常的异常判定装置、车辆辅助系统、服务器。车辆辅助系统(1)具有：基础设施传感器(200)，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置(300)，与搭载于车辆而检测障碍物的车载传感器(31)连接；以及服务器(100)，设置在与基础设施传感器(200)不同的场所。在基础设施传感器(200)中，异常判定部(203)进行关于传感器部(201)检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于车载传感器(31)检测到的障碍物的第2障碍物信息的比较，基于该比较的结果，判定传感器部(201)或车载传感器(31)是否异常，车载传感器(31)存在于与传感器部(201)不同的位置。

【技术实现步骤摘要】
异常判定装置、车辆辅助系统、服务器
本专利技术涉及异常判定装置、车辆辅助系统及服务器。
技术介绍
以往，提出了除了搭载于车辆的传感器以外，还从设置在车辆外的传感器取得信息，并对车辆进行与障碍物的碰撞避免等的安全辅助的技术。例如在专利文献1中，公开了以下的障碍物识别系统：具有设置在路侧而拍摄道路的路侧相机和搭载于车辆而拍摄道路的车载相机，通过将由这些相机分别拍摄的图像合并而进行识别处理，来检测、识别障碍物。专利文献1：日本特开2006－236094号公报
技术实现思路
在专利文献1的系统中，为了正确地识别障碍物，作为图像传感器的路侧相机和车载相机双方正常地动作是前提，在某个相机(传感器)异常的情况下，不能正确地识别障碍物。因而，为了使得在传感器的异常发生时能够较早地实施适当的对策，希望在系统运行中判断有无传感器异常，但以往没有考虑这一点。本专利技术的第1技术方案的异常判定装置具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置。本专利技术的第2技术方案的车辆辅助系统具备：基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；上述基础设施传感器具备：传感器部，检测上述障碍物；基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置；异常判定部，进行上述传感器部对上述障碍物的检测结果与从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常；以及警告通知部，基于上述异常判定部的判定结果，向上述服务器通知警告；上述车载装置具备：车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；上述服务器具备：基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及基础设施协调车辆通知部，将由上述基础设施协调车辆选择部选择的上述基础设施协调车辆通知给上述基础设施传感器；上述异常判定部将上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于由上述基础设施协调车辆通知部通知的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果进行比较。本专利技术的第3技术方案的车辆辅助系统具备：基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；上述基础设施传感器具备：传感器部，检测上述障碍物；基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置及上述服务器；以及中继部，将从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述服务器；上述车载装置具备：车辆侧障碍物通知部，将上述车载传感器对上述障碍物的检测结果通知给上述基础设施传感器；传感器融合部，基于从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、和上述车载传感器对上述障碍物的检测结果，识别上述障碍物；以及车辆位置通知部，将上述车辆的位置通知给上述服务器；上述服务器具备：基础设施协调车辆选择部，基于从上述车载装置通知的上述车辆的位置和预先设定的上述车辆的行驶计划，从多个上述车辆中选择至少1个以上的基础设施协调车辆；以及异常判定部，进行从上述基础设施传感器通知的上述传感器部对上述障碍物的检测结果、与搭载于多个上述车辆中的上述基础设施协调车辆的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部或上述车载传感器是否异常。本专利技术的第4技术方案的服务器，当设置在规定的场所而检测障碍物的基础设施传感器和搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器中的某一个异常的情况下，进行至少包含发生了该异常的传感器的位置信息的规定的警告显示。专利技术效果根据本专利技术，能够在系统运行中判断有无传感器异常。附图说明图1是表示有关本专利技术的第1实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图2是表示在有关本专利技术的第1实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。图3是表示在有关本专利技术的第1实施方式的车辆辅助系统中基础设施传感器执行的传感器异常判定的处理流程的图。图4是表示有关本专利技术的第2实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图5是表示在有关本专利技术的第2实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。图6是表示在有关本专利技术的第2实施方式的车辆辅助系统中服务器执行的传感器异常判定的处理流程的图。图7是表示有关本专利技术的第3实施方式的车辆辅助系统的结构的图。标号说明1、1A、1B：车辆辅助系统；31：车载传感器；100、100A：服务器；101：车辆位置DB；102：车辆行驶计划DB；103：高精度地图DB；104：基础设施协调车辆选择部；105：基础设施协调车辆通知部；106：监视画面显示部；110：异常判定部；200、200A、200B：基础设施传感器；201：传感器部；202：基础设施侧障碍物通知部；203：异常判定部；204：警告通知部；210：中继部；300：车载装置；301：高精度地图DB；302：车辆位置通知部；303：车载传感器处理部；304：传感器融合部；305：车辆侧障碍物通知部；400：异常判定装置；401：异常判定部；402：警告通知部。具体实施方式(第1实施方式)图1是表示有关本专利技术的第1实施方式的车辆辅助系统的结构的图。图1所示的车辆辅助系统1具备服务器100、基础设施传感器200及车载装置300，以搭载有车载装置300的车辆为对象，进行该车辆以自动驾驶或手动驾驶行驶时的辅助。另外，以下将搭载有车载装置300的车辆简单称作“车辆”。服务器100是进行车辆的管理及辅助的信息设备，例如被设置在信息中心等的规定的设施内。服务器100具备车辆位置DB101、车辆行驶计划DB102、高精度地图DB103、基础设施协调车辆选择部104、基础设施协调车辆通知部105及监视画面显示部106的各功能块。服务器100具有包括未图示的CPU、存储器，存储设备(HDD、SSD等)的硬件结构，通过使用这些硬件执行规定的程序，能够实现上述的各功能块。基础设施传感器200被设置在车辆行驶的道路附近的规定的场所，在与车辆不同的场所中，进行存在于道路的周边的障碍物的检测。另外，在图1中仅图示了一台基础设施传感器200，但也可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异常判定装置，其中，/n具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置。/n

【技术特征摘要】
20191030 JP 2019-1980181.一种异常判定装置，其中，
具备异常判定部，该异常判定部进行关于第1传感器检测到的障碍物的第1障碍物信息、与关于第2传感器检测到的上述障碍物的第2障碍物信息的比较，基于上述比较的结果，判定上述第1传感器或上述第2传感器是否异常，上述第2传感器存在于与上述第1传感器不同的位置。


2.如权利要求1所述的异常判定装置，其中，
上述第1传感器是设置在规定的场所的基础设施传感器；
上述第2传感器是搭载于车辆的车载传感器。


3.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述车载传感器分别搭载于多个上述车辆；
上述异常判定部将由上述基础设施传感器得到的上述第1障碍物信息与由分别搭载于从多个上述车辆中选择的至少1个以上的基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息进行比较。


4.如权利要求3所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定部在由分别搭载于多个上述基础设施协调车辆的各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互不一致的情况下，判定为输出了与上述第1障碍物信息不同的上述第2障碍物信息的上述车载传感器异常；
在由上述各车载传感器得到的上述第2障碍物信息相互一致、并且上述第1障碍物信息与上述第2障碍物信息不一致的情况下，判定为上述基础设施传感器异常。


5.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定装置与上述基础设施传感器连接或内置在上述基础设施传感器中；
将上述异常判定部的判定结果发送给设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器。


6.如权利要求2所述的异常判定装置，其中，
上述异常判定装置与设置在与上述基础设施传感器不同的场所的服务器连接或内置在上述服务器中；
上述异常判定部将上述服务器从上述基础设施传感器接收到的上述第1障碍物信息与上述服务器经由上述基础设施传感器从上述车辆接收到的上述第2障碍物信息进行比较。


7.一种车辆辅助系统，其中，具备：
基础设施传感器，设置在规定的场所而检测障碍物；
车载装置，与搭载于车辆而检测上述障碍物的车载传感器连接；以及
服务器，设置在与上述基础设施传感器不同的场所；
上述基础设施传感器具备：
传感器部，检测上述障碍物；
基础设施侧障碍物通知部，将上述传感器部对上述障碍物的检测结果通知给上述车载装置；
异常判定部，进行上述传感器部对上述障碍物的检测结果与从上述车载装置通知的上述车载传感器对上述障碍物的检测结果的比较，基于上述比较的结果，判定上述传感器部...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤明宏，松本贵士，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP