自动停车系统技术方案

一种自动停车系统，确定对象车辆所位于的节点区间，设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态，确定对象节点，通过将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送而对对象车辆进行指示，所述对象节点包括对象车辆的未通过节点中的、在目标路线上对象车辆接下来要通过的节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比未通过节点的总数小的预定个数的节点。自动停车系统在将下次通过节点的节点状态从不能通过节点再设定为能够通过节点的情况下，将未通过节点中的下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。

【技术实现步骤摘要】
自动停车系统相关申请本申请基于2019年10月29日申请的日本专利申请第2019-196561号主张优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及自动停车系统。
技术介绍
以往，作为与自动停车系统相关的技术文献，已知有日本特开2017－182263号公报。在该公报中示出了一种自动泊车装置，该自动泊车装置根据基于管理停车场内部的到各停车空间为止的路径信息的停车场内地图数据库和各停车空间中的每个停车空间的空闲信息而探索出的到停车空间为止的路径信息，使车辆自动停车。
技术实现思路
专利技术要解决的课题在自动泊车过程中，通过将用于进行自动驾驶车辆的自动停车的信息从停车场管理服务器向自动驾驶车辆发送，从而进行对自动驾驶车辆的指示。作为发送信息的方式，例如，如果将与从下车用空间到目标停车空间为止的停车场内的路线整体相关的信息一并向自动驾驶车辆发送，则有可能发送数据量及在自动驾驶车辆中所需要的存储容量变得庞大。用于解决课题的技术方案本公开的一技术方案是一种自动停车系统，该自动停车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而在停车场内的目标停车空间停车，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆在停车场地图上的位置即车辆位置；停车场地图数据库，存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包括与停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和关于与节点分别相关联的行驶边界及物体目标的节点信息；节点区间确定部，基于根据指示进行自动驾驶过程中的自动驾驶车辆即对象车辆的车辆位置和节点位置信息，确定对象车辆所位于的节点区间；对象节点确定部，确定对象节点，所述对象节点包括对象车辆的未通过节点中的、在目标路线上对象车辆接下来要通过的节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比未通过节点的总数小的预定个数的节点；节点状态设定部，基于停车场内的其他自动驾驶车辆的车辆位置来设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态；节点信息取得部，基于对象节点和停车场地图信息，取得与对象节点相关联的节点信息；以及车辆指示部，基于节点信息取得部的取得结果、节点区间确定部的确定结果、以及对象节点确定部的确定结果，将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送，从而对对象车辆进行指示，车辆指示部，在由节点状态设定部将下次通过节点的节点状态从不能通过节点的节点状态再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。根据基于本公开的一技术方案的自动停车系统，将包括下次通过节点的预定个数的节点确定为对象节点。预定个数比未通过节点的总数小。通过将与对象节点相关联的节点信息向对象车辆发送，从而进行对对象车辆的指示。由此，作为信息的发送的方式，与例如将与从下车用空间到目标停车空间为止的停车场内的目标路线整体相关的节点信息一并向对象车辆发送的情况相比，能够抑制发送数据量及在对象车辆(自动驾驶车辆)中所需要的存储容量。另外，根据上述自动停车系统，在下次通过节点的节点状态被再设定为能够通过节点的节点状态的情况下，作为对于对象车辆而言所需要的节点信息，将未通过节点中的、下次通过节点前方的对象节点的节点信息向对象车辆发送。由此，能够进一步抑制发送数据量及在对象车辆(自动驾驶车辆)中所需要的存储容量。在本公开的一技术方案所涉及的自动停车系统中，可以是，对象节点确定部，在对象车辆的车速为预定的车速阈值以上的情况下，与车速小于车速阈值的情况相比，将预定个数设为较大的数来确定对象节点。在该情况下，能够确定与对象车辆的车速相应的合适的个数的对象节点。在本公开的一技术方案所涉及的自动停车系统中，可以是，节点状态设定部基于对象车辆的行驶状态来设定节点状态。在该情况下，能够设定与对象车辆的行驶状态相应的节点状态。在本公开的一技术方案所涉及的自动停车系统中，可以是，停车场地图信息还包括与节点的种类相关的节点标签信息，节点标签信息包括节点位于停车区划附近这一节点的种类，节点信息取得部基于停车场地图信息和节点标签信息，将距节点的位置预定距离以内的行驶边界及物体目标与该节点相关联，节点位于停车区划附近的情况下的预定距离比节点不位于停车区划附近的情况下的预定距离大。在该情况下，能够根据节点是否位于停车区划附近的节点的种类，来变更与节点相关联的行驶边界及物体目标的存在范围。专利技术的效果根据本公开的一技术方案所涉及的自动停车系统，通过考虑包括与能否通过节点相关的信息的节点状态，能够进一步抑制向自动驾驶车辆的节点信息发送所涉及的发送数据量及在自动驾驶车辆中所需要的存储容量。附图说明图1是表示一实施方式所涉及的自动停车系统的框图。图2是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。图3是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。图4是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。图5是表示节点信息的关联处理的一例的流程图。图6是表示节点状态设定处理的一例的流程图。图7是表示车辆指示处理的一例的流程图。图8是表示节点区间确定处理的一例的流程图。图9是表示对象节点确定处理的一例的流程图。图10是表示节点信息的再关联处理的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示一实施方式所涉及的自动停车系统100的框图。图1所示的自动停车系统(AVPS：AutomatedValetParkingSystem)100是用于进行停车场(Parkingplace)中的自动驾驶车辆2的自动泊车(AutomatedValetParking)的系统。自动泊车是指如下服务：使在停车场中的下车场所，用户(乘员)下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿目标路线进行行驶，在停车场内的目标停车空间自动地停车。目标停车空间是指预先设定为自动驾驶车辆2的停车位置的停车区划(Parkingspace)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车空间而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用空间而行驶的路线。停车场可以是自动泊车专用的停车场，也可以兼作为自动泊车的对象外的一般车辆用的停车场。也可以将一般车辆用的停车场的一部分作为自动泊车专用的区域而使用。在本实施方式中，作为例子在说明中使用自动泊车专用的停车场。在此，图2及图3是表示进行自动泊车的停车场的一例的俯视图。在图2及图3中示出自动泊车用的停车场50、停车区域(Parkingarea)51、下车场所(Drop-offarea)52、及乘车场所(Pick-uparea)53。停车场50包括停车区域51、下车场所52及乘车场所53。此外，下车场所52及乘车场所53不一定必须分别设置，也可以设为一体的乘降场所。停车区域51为形成有自动驾驶车辆2通过自动泊车而停车的停车空间(停车框)61的场所。例如，如图2及图3所示，停车空间61在一个方向(停车车辆的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动停车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而在所述停车场内的目标停车空间停车，具备：/n车辆位置取得部，取得所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置即车辆位置；/n停车场地图数据库，存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包括与所述停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和关于与所述节点分别相关联的行驶边界及物体目标的节点信息；/n节点区间确定部，基于根据所述指示进行自动驾驶过程中的所述自动驾驶车辆即对象车辆的所述车辆位置和所述节点位置信息，确定所述对象车辆所位于的节点区间；/n对象节点确定部，确定对象节点，所述对象节点包括所述对象车辆的未通过节点中的、在所述目标路线上所述对象车辆接下来要通过的所述节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比所述未通过节点的总数小的预定个数的所述节点；/n节点状态设定部，基于所述停车场内的其他所述自动驾驶车辆的所述车辆位置来设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态；/n节点信息取得部，基于所述对象节点和所述停车场地图信息，取得与所述对象节点相关联的所述节点信息；以及/n车辆指示部，基于所述节点信息取得部的取得结果、所述节点区间确定部的确定结果、以及所述对象节点确定部的确定结果，将与所述对象节点相关联的所述节点信息向所述对象车辆发送，从而对所述对象车辆进行所述指示，/n所述车辆指示部，在由所述节点状态设定部将所述下次通过节点的所述节点状态从不能通过节点的所述节点状态再设定为能够通过节点的所述节点状态的情况下，将所述未通过节点中的、所述下次通过节点前方的所述对象节点的所述节点信息向所述对象车辆发送。/n...

【技术特征摘要】
20191029 JP 2019-1965611.一种自动停车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而在所述停车场内的目标停车空间停车，具备：
车辆位置取得部，取得所述自动驾驶车辆在停车场地图上的位置即车辆位置；
停车场地图数据库，存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包括与所述停车场内的多个通路相对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和关于与所述节点分别相关联的行驶边界及物体目标的节点信息；
节点区间确定部，基于根据所述指示进行自动驾驶过程中的所述自动驾驶车辆即对象车辆的所述车辆位置和所述节点位置信息，确定所述对象车辆所位于的节点区间；
对象节点确定部，确定对象节点，所述对象节点包括所述对象车辆的未通过节点中的、在所述目标路线上所述对象车辆接下来要通过的所述节点即下次通过节点，并且所述对象节点是比所述未通过节点的总数小的预定个数的所述节点；
节点状态设定部，基于所述停车场内的其他所述自动驾驶车辆的所述车辆位置来设定包括与能否通过节点相关的信息的节点状态；
节点信息取得部，基于所述对象节点和所述停车场地图信息，取得与所述对象节点相关联的所述节点信息；以及
车辆指示部，基于所述节点信息取得部的取得结果、所述节点区间确定部的确定结果、以...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅野达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP