一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人，该搜索方法包括：设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。相对于规划式搜索路径，本技术方案的搜索时间有所缩短，电量消耗较少，提高回充效率。若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否有存在充电座信号，直至搜索的时间达到一个预设遍历时间为止。保证随机搜索的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人
本专利技术属于智能机器人回座充电的
，尤其涉及一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人。
技术介绍
目前清洁机器人主要采用红外传感器引导的方式进行回座充电，充电座上的红外传感器本身射程短，按照弓字形规划路径去搜索发射自充电座的红外信号，特别是在较大面积工作区域内，容易导致机器人消耗很多剩余电量，也不够高效。
技术实现思路
为了克服上述技术缺陷，本专利技术提出以下技术方案：一种充电座信号的搜索方法，包括：设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。相对于规划式搜索路径，本技术方案的搜索时间有所缩短，电量消耗较少，提高回充效率。进一步地，还包括：若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否有存在充电座信号，直至搜索的时间达到一个预设遍历时间为止。保证随机搜索的效率。进一步地，所述随机行走的方式包括：在所述工作区域内，机器人从所述预设搜索起点开始，朝着预设方向作直线运动；判断机器人是否检测到障碍物，是则根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度，再朝着调整后的运动方向作直线运动；否则控制机器人保持直线运动；其中，预设角度和预设方向都是机器人随机产生的。该技术方案实现随机行走过程中的避障效果，避免障碍物阻碍机器人搜索充电座信号。进一步地，所述根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度的方式包括：当机器人检测到其前进方向的左侧存在障碍物时，控制机器人向右旋转一个所述预设角度；当机器人检测到其前进方向的右侧存在障碍物时，控制机器人向左旋转一个所述预设角度；其中，机器人检测到的障碍物相对于机器人的方向与相应的避障方向分居机器人前后中心线的两侧。减小障碍物对机器人在随机行走过程中搜索充电座的阻碍作用，提高回充搜索的效率，也减少对所述工作区域的破坏。进一步地，所述工作区域的包围充电座的边界处存在所述充电座信号，其中，机器人在所述工作区域的内部检测不到所述充电座信号。该技术方案中，机器人通过随机行走的方式在一种难以识别甚至无法识别的信号搜索环境中应付回充搜索任务，提高搜索充电座信号的灵活性。进一步地，所述工作区域的包围充电座的边界处存在所述充电座信号；其中，在所述预设搜索起点处，机器人开始执行所述随机行走之前是检测到所述充电座信号，但是，由于充电座被移动或被屏蔽，所以，机器人在所述预设搜索起点处检测不到所述充电座信号。在该技术方案中，机器人通过随机行走的方式在一种信号实时变化的工作环境中完成充电座搜索任务，增强所述充电座信号的搜索方法的鲁棒性。进一步地，所述充电座信号包括发射自充电座左侧的左信号、发射自充电座右侧的右信号、发射自充电座中间的中间信号以及发射自充电座护栏的护栏信号。该技术方案通过提供多个方位的可测充电座信号，来提高机器人搜索充电座信号的准确性。一种芯片，该芯片存储所述搜索方法涉及的指令程序，用于控制所述机器人随机上座。一种机器人，该机器人包括装配所述芯片，或装配所述芯片的装置。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种充电座信号的搜索方法流程图。图2是本专利技术实施例提供的机器人执行随机行走的方法流程图。图3是本专利技术实施例提供的机器人的回充区域的分布示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。本专利技术实施例提供一种充电座信号的搜索方法，该搜索方法可用于一个机器人回充系统中，该机器人回充系统由充电座与机器人两部分组成，用于控制机器人在一个室内工作区域下搜索充电座发出的充电座信号，该搜索方法包括：设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号，其中，机器人在该预设搜索起点处是检测不到所述充电座信号的。相对于规划式搜索路径，本实施例缩短信号搜索的时间，电量消耗较少，提高回充效率。具体地，充电座的红外引导传感器发出红外信号，机器人根据收到的红外信号进行回座充电。如图3所示，靠墙设置的充电座的红外信号，一般分为发射自充电座左侧的左信号、发射自充电座右侧的右信号、发射自充电座中间的中间信号以及发射自充电座的护栏信号，其中，发射自充电座中间的中间信号分布区域可以包括发射自充电座左侧的左信号及其右信号的叠加信号。左信号与护栏信号的边界外侧区域和右信号与护栏信号的边界外侧区域都定义为图3的区域1，使得机器人在区域1什么信号都收不到，亟需通过跑随机来搜索充电座信号。本实施例通过提供多个方位的可测充电座信号，来提高机器人搜索充电座信号的准确性。对于机器人，在机器人的前端设置有数目不等红外接收头，机器人的正中间有一个或者两个红外接收头用来对准充电座上座，机器人的左右两侧分别设置一个红外接收头，从而保证样机侧面也能收到充电座信号。机器人的机身后面也可以装配一个红外接收头，确保机器人的壳体360度方向上都可以接收到红外信号。可以替代的，机器人的机身顶端设置一个360度的红外接收头，从而代替机器人的机身左右及其前后方的红外接收头。参阅图1所示，本专利技术实施例提供的一种充电座信号的搜索方法包括：步骤S101、设置机器人的工作区域内的预设搜索起点，然后进入步骤S102；其中，该预设搜索起点可以是，在机器人预先构建地图中，根据充电座发射的红外信号类型标记的导航定位位置点。步骤S102、控制机器人从步骤S101设置的预设搜索起点开始运动，其运动方式需要进入步骤S103执行。步骤S103、控制机器人采用随机行走的方式来搜索充电座信号，在所述工作区域内随机实时搜索充电座信号，然后进入步骤S104。步骤S104、判断机器人的前方是否检测到充电座信号，是则进入步骤S106，否则进入步骤S105。步骤S106、确定搜索到充电座信号。步骤S105、判断机器人的搜索用时是否达到一个预设遍历时间，是则结束随机搜索信号的流程，转而进行规划式导航或非规划式的沿边行走，继续搜索充电座信号；否则返回步骤S103，控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否有存在充电座信号。保证随机搜索的效率。其中，预设遍历时间的数值设置为30秒。在前述步骤中，所述随机行走的方式包括：在所述工作区域内，机器人从所述预设搜索起点开始，朝着预设方向作直线运动，机器人作直线运动是机器人所执行的随机行走的方式中优先级最低的行为，机器人通过控制其左右驱动轮的速度保持一致，来实现直线运动。然后，判断机器人是否检测到障碍物，是则根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度，再朝着调整后的运动方向作直线运动；否则，控制机器人保持直线运动；其中，预设角度和预设方向都是机器人随机产生的。本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电座信号的搜索方法，其特征在于，包括：/n设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；/n然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种充电座信号的搜索方法，其特征在于，包括：
设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；
然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。


2.根据权利要求1所述搜索方法，其特征在于，还包括：若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否存在充电座信号，直至搜索用时达到一个预设遍历时间为止。


3.根据权利要求2所述搜索方法，其特征在于，所述随机行走的方式包括：
在所述工作区域内，机器人从所述预设搜索起点开始，朝着预设方向作直线运动；
判断机器人是否检测到障碍物，是则根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度，再朝着调整后的运动方向作直线运动；否则控制机器人保持直线运动；
其中，预设角度和预设方向都是机器人随机产生的。


4.根据权利要求3所述搜索方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度的方式包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44