一种AGV激光雷达安装位置的校验方法技术

本发明专利技术提供一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其通过建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；然后任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d

【技术实现步骤摘要】
一种AGV激光雷达安装位置的校验方法
本专利技术涉及AGV导航
，主要涉及一种AGV激光雷达安装位置的校验方法。
技术介绍
激光导航具有定位精度高、路线布置灵活、环境适应性强等优点，采用激光导航的AGV已在自动化、家电、物流等众多行业中得到广泛应用。当同一场景中存在多台AGV相互交叉作业时，应保证当所有AGV去往相同栈点时，实际停车位置均在要求的误差范围内，也即应保证所有AGV的轨迹一致性。为了保证所有AGV的轨迹的一致性，会在使用场景上安装激光雷达，激光雷达的安装位置直接决定了AGV的运行轨迹。尽管同一型号AGV的激光雷达安装位置理论上是相同的，但由于制造误差和装配误差的存在，实际上并不完全相同。因此，为保证所有AGV的轨迹一致性，对每台AGV的激光雷达安装位置进行校核是必要甚至必须的。
技术实现思路
本专利技术的其中一个目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV激光雷达安装位置的校验方法。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其包括以下步骤：a.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；b.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d0，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线；同时，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；然后将该地图下载到AGV控制器中；c.校核φ，其包括：c1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶距离d1时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第一标记线,标记完成后，控制AGV继续行驶到点B停止；c2.AGV控制器控制小车从点B沿后退路线往点A行驶距离d1时停车,用直线和箭头标记步骤c1中的参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第二标记线；c3.测量φ校验第一标记线和φ校验第二标记线之间的距离偏差da，以φ校验第一标记线为基准，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的左侧时da为正值，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的右侧时da为负值；c4.若da为正值，则将当前的安装角度φ增加一个修正幅度值Δφ；若da为负值，则将当前的安装角度φ减小一个修正幅度值Δφ；c5.重复步骤c1-c4直至da≈0；或者，重复步骤c1-c4直至增加或减小一个修正幅度值Δφ时将导致|da|值比上一次增大；d.校核y，其包括：d1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶，在行驶至预设距离d1时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为y校验第一标记线，标记完成后，控制AGV行驶到点B停止；d2.控制AGV在点B上原地旋转180°，并控制小车从点B沿前进路线往点A行驶至距离d1时停车，选择AGV车体与步骤d1相对一侧并且与步骤d1中参考端面对称位置的端面为新的参考端面，用直线和箭头标记该新参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为y校验第二标记线；d3.测量y校验第一标记线与y校验第二标记线之间的距离偏差dy，以第一标记线为基准，当y校验第二标记线在y校验第一标记线的左侧时dy为正值，当y校验第二标记线在y校验第一标记线的右侧时dy为负值；d4.将当前的y值修正为y+dy/2；d5.重复步骤d1-d4直至dy≈0；e.校核x，其包括：e1.使AGV小车从点A沿前进路线行驶到点B后停车，选择AGV车体其中一侧的一个驱动轮，在地面上标记出该驱动轮的轮缘与地面的接触点，并记为x校验第一标记点；e2.控制AGV在点B上原地旋转180°，并控制小车从点B沿前进路线行驶到点A后停车，选择AGV车体与步骤e1中相反一侧的驱动轮，在地面上标记出该驱动轮的轮缘与地面的接触点，并记为x校验第二标记点；e3.测量x校验第一标记点与x校验第二标记点之间的距离偏差dx，以x校验第一标记点为基准，当x校验第二标记点在x校验第一标记点的后方时dx为负值；当x校验第二标记点在x校验第一标记点的前方时dx为正值；e4.将当前的x值修正为x+dx/2；e5.重复步骤e1-e4直至dx≈0。与现有技术相比，本专利技术提供的AGV激光雷达安装位置的校验方法，其通过控制AGV进行简单地直线行走以及在地面上进行辅助标记的方法来实现对激光雷达安装位置进行校核，从而确保了激光雷达的安装位置的准确性，从而保证所有AGV的轨迹的一致性，其可靠性高、实用性强，且受激光雷达硬件性能影响小。优选的，所述d1＝d0/2。优选的，对于步骤c1和d1的参考端面，选择AGV车体左右两侧中的其中一侧，并选择该侧面上靠近驱动轮一定距离d2的位置的端面作为AGV停车位置参考端面，这样选使得参考端面更加靠近车轮与地面接触点，能更准确描述AGV的停车位置。优选的，d2的大小约等于驱动轮的直径大小，选取驱动轮直径大小作参照，方便保证每次做标记都是同一个位置同一个长度。优选的，当|da|>10mm时，Δφ＝1°；当|da|<＝10mm，Δφ＝0.5。附图说明图1是本专利技术建立坐标体系示意图；图2是本专利技术检验φ时的示意图一；图3是本专利技术检验φ时的示意图二；图4是本专利技术检验y时的示意图；图5是本专利技术检验x时的示意图。标号说明：φ校验第一标记线11、φ校验第二标记线12、y校验第一标记线13、y校验第二标记线14、x校验第一标记点15、x校验第二标记点16。具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的具体实施方式。参见图1至图5，一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其特征在于，包括以下步骤：a.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；b.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d0，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线；同时，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；然后将该地图下载到AGV控制器中；c.校核φ，其包括：c1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶距离d1时停车，其中，d1＝d0/2，选择AGV车体右侧面上靠近驱动轮一定距离d2的位置的端面作为AGV停车位置参考端面，其中，d2的大小约等于驱动轮的直径大小，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第一标记线11,标记完成后，控制AGV继续行驶到点B停止本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其特征在于，包括以下步骤：/na.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；/nb.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d

【技术特征摘要】
1.一种AGV激光雷达安装位置的校验方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.建立AGV车体坐标系，以驱动轮轴中点为0点，以驱动轮前进方向为x轴，建立(x、y、φ)的坐标体系，其中，φ为激光雷达的0轴方向与车体x轴方向之间的夹角；
b.任意选择两点：点A和点B，点A和点B之间的距离为d0，画一条从点A到点B的前进路线和一条从点B到点A的后退路线；同时，画一条从点B前进到点A的前进路线和一条从点A到点B的后退路线；然后将该地图下载到AGV控制器中；
c.校核φ，其包括：
c1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶距离d1时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第一标记线,标记完成后，控制AGV继续行驶到点B停止；
c2.AGV控制器控制小车从点B沿后退路线往点A行驶距离d1时停车,用直线和箭头标记步骤c1中的参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为φ校验第二标记线；
c3.测量φ校验第一标记线和φ校验第二标记线之间的距离偏差da，以φ校验第一标记线为基准，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的左侧时da为正值，当φ校验第二标记线在φ校验第一标记线的右侧时da为负值；
c4.若da为正值，则将当前的安装角度φ增加一个修正幅度值Δφ；若da为负值，则将当前的安装角度φ减小一个修正幅度值Δφ；
c5.重复步骤c1-c4直至da≈0；或者，重复步骤c1-c4直至增加或减小一个修正幅度值Δφ时将导致|da|值比上一次增大；
d.校核y，其包括：
d1.AGV控制器控制小车从点A沿前进路线往点B行驶，在行驶至预设距离d1时停车，选择AGV车体任意一侧上的任意一端面作为AGV停车位置参考端面，用直线和箭头标记该参考端面在地面上的投影位置以及AGV的行驶方向，并记为y校验第一标记线，标记完成后，控制AGV行驶到点B停止；
d2.控制AGV在点B上原地旋转180°，并控制小车从点B沿前进路线往点A行驶至距离d1时停车，选择AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶茂林，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44