一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法制造方法及图纸

本申请提供了一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法，本申请在使用时，主要用于对堆放高度较高的集装箱进行起吊和转运。首先通过操控正面吊，将正面吊的吊具抬升到集装箱上方。采用测量装置来测定吊具与集装箱的对准状况，知晓对准状况后，控制器向正面吊发送指令来控制吊具移动，使得吊具与集装箱对齐，该对齐状态能够使得吊具锁定集装箱，本实施例代替人工完成对齐工作，使得吊具处于可锁定集装箱的位置，吊具的锁定机构到位，可以锁定集装箱，实现了吊具和集装箱的自动对准。

【技术实现步骤摘要】
一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法
本申请涉及正面吊
，具体涉及一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法。
技术介绍
正面吊在抓、取高层高位的集装箱时，吊具与驾驶舱的距离较远，驾驶员需大角度仰视，一方面存在视角盲区无法看到整个吊具和集装箱，另一方面无法看到吊具与集装箱的对准状况。正面吊的吊具是三个维度可调节的一种吊运设备，在对准集装箱时需要前后左右高度合适才能够锁定集装箱。因此在对高层高位集装箱进行抓取吊运时，对于操作正面吊的驾驶员的要求较高，并且抓取过程中若对准不精确可能会引起安全事故。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种自动对准集装箱锁孔的对准装置及方法，解决了吊具难以对准高层高位集装箱的技术问题。第一方面，本申请提供的一种自动对准集装箱锁孔的对准装置，应用于正面吊，包括：吊具，装配在所述正面吊上，所述正面吊移动所述吊具以对准集装箱；测量装置，配置为：测定所述吊具与所述集装箱的对准状况；以及控制器，与所述正面吊和所述测量装置分别电连接，配置为：根据所述对准状况，控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述吊具对准所述集装箱且能够锁定所述集装箱。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述测量装置进一步配置为：测定所述吊具的右边缘与所述集装箱的右边缘之间的右边对准状况，并测定所述吊具的后边缘与所述集装箱的后边缘之间的后边对准状况；其中，所述控制器进一步配置为：根据所述右边对准状况和所述后边对准状况，控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述吊具的右边缘对准所述集装箱的右边缘，以及使得所述吊具的后边缘对准所述集装箱的后边缘，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述测量装置包括：第一测距仪，配置为：测定所述吊具的第一标定位置与所述集装箱的右边缘之间的第一距离值；第二测距仪，配置为：测定所述吊具的第二标定位置与所述集装箱的后边缘之间的第二距离值；第三测距仪，配置为：测定所述吊具的第三标定位置与所述集装箱的后边缘之间的第三距离值；其中，所述控制器进一步配置为：接收并根据所述第一距离值、第二距离值和第三距离值，控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述吊具的第一标定位置与所述集装箱的右边缘相互达到第一预设距离值，以及使得所述吊具的第二标定位置与所述集装箱的后边缘相互达到第二预设距离值，以及使得所述吊具的第三标定位置与所述集装箱的后边缘相互达到第三预设距离值，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪和所述第二测距仪均设置在所述吊具的第一位置处，所述第三测距仪设置在所述吊具的第二位置处；其中，所述第一标定位置和所述第二标定位置处于所述吊具的所述第一位置处，所述第三标定位置处于所述吊具的第二位置处。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪进一步配置为：测定所述第一测距仪与所述集装箱的右边缘之间的第一方向的第一水平距离值；所述第二测距仪进一步配置为：测定所述第二测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第二水平距离值；所述第三测距仪进一步配置为：测定所述第三测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第三水平距离值；所述控制器进一步配置为：接收并根据所述第一水平距离值、所述第二水平距离值和所述第三水平距离值，控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述第一水平距离值与第一边缘间距值相对应，使得所述第二水平距离值与第二边缘间距值相对应，使得所述第三水平距离值与第三边缘间距值相对应，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱；其中，所述第一边缘间距值为所述第一测距仪与所述吊具的右边缘之间的第一方向的水平距离；所述第二边缘间距值为所述第二测距仪与所述吊具的后边缘之间的第二方向的水平距离；所述第三边缘间距值为所述第三测距仪与所述吊具的后边缘之间的第二方向的水平距离。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述正面吊进一步包括：臂架，构造为以可转动形式装配在所述正面吊上，所述吊具设置在所述臂架的自由端上；所述控制器进一步配置为：与所述臂架电连接，控制所述臂架以转动形式上抬或下放所述吊具，计算在所述臂架转动带动所述吊具达到能够锁定所述集装箱的高度时，所述吊具的吊具平移值；并控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述第二水平距离值与所述第二边缘间距值减去所述吊具平移值后的差值相对应，以及使得所述第三水平距离值与所述第三边缘间距值减去所述吊具平移值后的差值相对应，以使得所述臂架以转动形式上抬或下放所述吊具后能够锁定所述集装箱。结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述控制器包括：吊具回转控制器，配置为：与所述正面吊电连接，控制所述正面吊水平转动所述吊具，使得所述吊具的边缘与所述集装箱的对应边缘相互平行；以及吊具侧移控制器，配置为：与所述正面吊电连接，控制所述正面吊平移所述吊具，以使得所述吊具对准且能够锁定所述集装箱。第二方面，本申请提供一种自动对准集装箱锁孔的对准方法，应用于控制器，包括步骤：接收所述第一测距仪与所述集装箱的右边缘之间的第一方向的第一水平距离值；接收所述第二测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第二水平距离值；接收所述第三测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第三水平距离值；控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述第一水平距离值与所述第一边缘间距值相对应；控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述第二水平距离值与所述第二边缘间距值相对应；以及控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述第三水平距离值与所述第三边缘间距值相对应。结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述正面吊进一步包括：臂架，构造为以可转动形式装配在所述正面吊上，所述吊具设置在所述臂架的自由端上；所述自动对准集装箱锁孔的对准方法进一步包括步骤：计算在所述臂架转动带动所述吊具达到能够锁定所述集装箱的高度的过程中，所述吊具的吊具平移值；控制所述臂架以转动形式上抬或下放所述吊具；控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述第二水平距离值与第二边缘间距值减去所述吊具平移值后的差值相对应；以及控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述第三水平距离值与第三边缘间距值减去所述吊具平移值后的差值相对应。结合第二方面，在一种可能的实现方式中，计算在所述臂架转动带动所述吊具达到能够锁定所述集装箱的高度的过程中，所述吊具的吊具平移值包括步骤：接收所述吊具底面与所述集装箱顶面的垂直距离；接收所述臂架转动带动所述吊具达到能够锁定所述集装箱的高度的过程中臂架转动角度值；以及根据所述垂直距离和所述臂架转动角度值计算所述吊具平移值。本申请在使用时，主要用于对堆放高度较高的集装箱进行起吊和转运。首先通过操控正面吊，将正面吊的吊具抬升到集装箱上方。采用测量装置来测定吊具与集装箱的对准状况，知晓对准状况后，控制器向正面吊发送指令来控制吊具移动，使得吊具与集装箱对齐，该对齐状态能够使得吊具锁定集装箱，本实施例代替人工完成对齐工作，使得吊具处于可锁定集装箱的位置，吊具的锁定机构到位，可以锁定集装箱，实现了吊具和集装箱的自动对准。附图说明图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，应用于正面吊，包括：/n吊具，装配在所述正面吊上，所述正面吊移动所述吊具以对准集装箱；/n测量装置，配置为：测定所述吊具与所述集装箱的对准状况；以及/n控制器，与所述正面吊和所述测量装置分别电连接，配置为：根据所述对准状况，控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述吊具对准所述集装箱且能够锁定所述集装箱。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，应用于正面吊，包括：
吊具，装配在所述正面吊上，所述正面吊移动所述吊具以对准集装箱；
测量装置，配置为：测定所述吊具与所述集装箱的对准状况；以及
控制器，与所述正面吊和所述测量装置分别电连接，配置为：根据所述对准状况，控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述吊具对准所述集装箱且能够锁定所述集装箱。


2.根据权利要求1所述的自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，
所述测量装置进一步配置为：测定所述吊具的右边缘与所述集装箱的右边缘之间的右边对准状况，并测定所述吊具的后边缘与所述集装箱的后边缘之间的后边对准状况；
其中，所述控制器进一步配置为：根据所述右边对准状况和所述后边对准状况，控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述吊具的右边缘对准所述集装箱的右边缘，以及使得所述吊具的后边缘对准所述集装箱的后边缘，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱。


3.根据权利要求2所述的自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，所述测量装置包括：
第一测距仪，配置为：测定所述吊具的第一标定位置与所述集装箱的右边缘之间的第一距离值；
第二测距仪，配置为：测定所述吊具的第二标定位置与所述集装箱的后边缘之间的第二距离值；
第三测距仪，配置为：测定所述吊具的第三标定位置与所述集装箱的后边缘之间的第三距离值；
其中，所述控制器进一步配置为：接收并根据所述第一距离值、第二距离值和第三距离值，控制所述正面吊移动所述吊具，使得所述吊具的第一标定位置与所述集装箱的右边缘相互达到第一预设距离值，以及使得所述吊具的第二标定位置与所述集装箱的后边缘相互达到第二预设距离值，以及使得所述吊具的第三标定位置与所述集装箱的后边缘相互达到第三预设距离值，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱。


4.根据权利要求3所述的自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，
所述第一测距仪和所述第二测距仪均设置在所述吊具的第一位置处，所述第三测距仪设置在所述吊具的第二位置处；
其中，所述第一标定位置和所述第二标定位置处于所述吊具的所述第一位置处，所述第三标定位置处于所述吊具的第二位置处。


5.根据权利要求4所述的自动对准集装箱锁孔的对准装置，其特征在于，
所述第一测距仪进一步配置为：测定所述第一测距仪与所述集装箱的右边缘之间的第一方向的第一水平距离值；
所述第二测距仪进一步配置为：测定所述第二测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第二水平距离值；
所述第三测距仪进一步配置为：测定所述第三测距仪与所述集装箱的后边缘之间的第二方向的第三水平距离值；
所述控制器进一步配置为：接收并根据所述第一水平距离值、所述第二水平距离值和所述第三水平距离值，控制所述正面吊移动所述吊具，以使得所述第一水平距离值与第一边缘间距值相对应，使得所述第二水平距离值与第二边缘间距值相对应，使得所述第三水平距离值与第三边缘间距值相对应，以使得所述吊具移动后能够锁定所述集装箱；
其中，所述第一边缘间距值为所述第一测距仪与所述吊具的右边缘之间的第一方向的水平距离；所述第二边缘间距值为所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：金晶，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44