一种柔性智能精密传动机器人及传动方法技术

本发明专利技术公开了一种柔性智能精密传动机器人及传动方法，包括主机外壳，所述主机外壳的内部固定连接有主体机构，所述主机外壳的下端活动连接有抬升机构，所述抬升机构的下端固定连接有抬升外壳，所述主机外壳包括外壳本体，所述外壳本体的下端倒角处固定连接有滑板，所述滑板的外侧固定连接有滑块，所述滑板的内侧开设有长槽。通过在同步传动机构的多条同步带的内部间隔和相互之间的间隔之间有效的利用的空余的空间加入了带传动机构，并且使得其传动高度平齐，在需要调换传动位置时可以轻松的通过调整第一驱动电机和第二驱动电机的正反转来对传动机器人进行前后左右四个方向的传动，使得在需要变更传动方向时简单省力。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性智能精密传动机器人及传动方法
本专利技术涉及传动器械领域，更具体地说，涉及一种柔性智能精密传动机器人及传动方法。
技术介绍
在现代化工业的生产线上，传动机器已经渐渐进入了货物或材料传输的核心地位，比起招募人工来搬运货物，显而易见的是使用传动机器在长远来看不仅可以减少大量招募工人的开销，而且在传输的速度和稳定性上也有极大的提高，而在工厂的批量化生产中，因为需要运送的材料或货物不仅在数量上较大，而且在重量和体积上也非常不便于人工搬运，使用叉车等运输工具又可能因为路面颠簸或车体晃动等原因对被搬运的物品造成损坏，这时使用传送台进行运输即是不可缺少的情况了，传动机器大体可以分为两种，一种是靠机件的摩擦力产生传动效果的摩擦传动，另一种是通过主动件和从动件的啮合产生传动效果的啮合传动。传统的传动机器功能单一，在传动的过程中，只能实现在单一的路径上进行传动，在需要变更传动方向时只能通过全线停机之后人工调换，不仅影响产能而且耗费人工，而且现有的传动机械只拥有单一的传动模式，在传动较为重的物体时使用摩擦传动可能会降低机件的寿命，而在传动较小的板材时，啮合传动的间隙又过大，使用时来回调换也十分麻烦。
技术实现思路
1.要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种柔性智能精密传动机器人，通过在同步传动机构的多条同步带的内部间隔和相互之间的间隔之间有效的利用的空余的空间加入了带传动机构，并且使得其传动高度平齐，在需要调换传动位置时可以轻松的通过调整第一驱动电机和第二驱动电机的正反转来对传动机器人进行前后左右四个方向的传动，使得在需要变更传动方向时简单省力。2.技术方案为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。一种柔性智能精密传动机器人，包括主机外壳，所述主机外壳的内部固定连接有主体机构，所述主机外壳的下端活动连接有抬升机构，所述抬升机构的下端固定连接有抬升外壳；所述主机外壳包括外壳本体，所述外壳本体的下端倒角处固定连接有滑板，所述滑板的外侧固定连接有滑块，所述滑板的内侧开设有长槽，所述长槽的底端固定连接有齿条，所述齿条和抬升机构固定连接；所述主体机构包括外框架，所述外框架的下端和主机外壳固定连接，所述外框架的内侧前端和内侧后端均固定连接有内框架，所述外框架的内侧转动连接有同步传动机构，所述同步传动机构的内侧设有带传动机构，所述带传动机构的外侧和内框架固定连接。进一步的，所述同步传动机构包括第一同步轴，所述第一同步轴的前端和后端均通过滚珠轴承和外框架转动连接，所述外框架的内侧通过滚珠轴承转动连接有第二同步轴，所述第二同步轴设在第一同步轴的左侧，所述第一同步轴和第二同步轴的侧壁均固定连接有同步轮，所述同步轮的外侧传动连接有同步带，所述带传动机构设在同步带的内侧，所述内框架也设在同步带的内侧，所述第一同步轴的前端侧壁伸入外框架固定连接有第一从动链轮，所述第一从动链轮的外侧传动连接有第一链条，所述第一链条的内侧固定连接有驱动机构。进一步的，所述带传动机构包括第一传动辊，所述第一传动辊的左端通过滚珠轴承和内框架转动连接，所述第一传动辊的右端伸入内框架和内框架通过滚珠轴承转动连接，所述第一传动辊的右端侧壁固定连接有第一锥形齿轮，所述第一传动辊的外侧传动连接有传送带，所述传送带的内侧传动连接有第二传动辊，所述第二传动辊的两端均通过滚珠轴承和内框架转动连接，所述第二传动辊设在第一传动辊的前端，所述第一锥形齿轮的外侧啮合连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的内侧固定连接有主轴，所述主轴的前端和后端均通过滚珠轴承和内框架转动连接，所述主轴的外侧套接有第二从动链轮，所述第二从动链轮的外侧传动连接有第二链条，所述第二链条的内侧和驱动机构传动连接。进一步的，所述驱动机构包括放置板，所述放置板的下端和主机外壳固定连接，所述放置板的上端固定连接有减震机构，所述减震机构的上端右侧固定连接有第一驱动电机，所述减震机构的上端左侧固定连接有第二驱动电机所述第一驱动电机的输出轴端部固定连接有第一主动链轮，所述第一主动链轮的外侧和第一链条传动连接，所述第二驱动电机的输出轴端部固定连接有第二主动链轮，所述第二主动链轮的外侧和第二链条传动连接。进一步的，所述减震机构包括减震底板，所述减震底板的下端和放置板固定连接，所述减震底板的上端右侧开设有第一容纳槽，所述第一容纳槽的上端固定连接有第一减震弹簧，所述第一减震弹簧的上端固定连接有第一减震板，所述第一减震板的内侧固定连接有第一驱动电机，所述减震底板的上端左侧开设有第二容纳槽，所述第二容纳槽的上端也固定连接有第一减震弹簧，所述第一减震弹簧的上端固定连接有第二减震板，所述第二减震板的内侧和第二驱动电机固定连接，所述第一容纳槽和第二容纳槽对应第一减震板和第二减震板的位置开设有减震槽，所述减震槽的下端开设有弹簧槽，所述弹簧槽的底端固定连接有第二减震弹簧，所述第二减震弹簧的上端固定连接有连接块，所述连接块的内侧和第一减震板固定连接。进一步的，所述抬升机构包括第三驱动电机，所述第三驱动电机的下端和抬升外壳固定连接，所述第三驱动电机的输出轴端部固定连接有第三主动链轮，所述第三主动链轮的外侧传动连接有第三链条，所述第三链条的内侧传动连接有第三从动链轮，所述第三从动链轮的内侧固定连接有光轴，所述光轴的右端和左端均通过滚珠轴承和抬升外壳转动连接，所述光轴的外侧对应齿条的位置固定连接有带动齿轮，所述带动齿轮和齿条啮合连接。进一步的，所述抬升外壳的内部前端和内部后端均固定连接有连接条，所述连接条的内侧开设有滑槽，所述滑槽的内侧和滑块滑动连接。3.有益效果相比于现有技术，本专利技术的优点在于：(1)本方案通过在同步传动机构的多条同步带的内部间隔和相互之间的间隔之间有效的利用的空余的空间加入了带传动机构，并且使得其传动高度平齐，在需要调换传动位置时可以轻松的通过调整第一驱动电机和第二驱动电机的正反转来对传动机器人进行前后左右四个方向的传动，使得在需要变更传动方向时简单省力。(2)在同步带传动机件之间加装带传动机构不仅可以变更传动的方向，而且还可以让机器人同时装载有啮合传动和摩擦传动两种传动，使其功能更加丰富，在传送不同的货物或是材料时不需要改装传动机器而只需要调整本机器的方向以及第一驱动电机和第二驱动电机便可以起到需要的作用。(3)通过在主机外壳的下端固定连接滑板并用滑板连接抬升外壳内部的抬升机构代替传统的传动机器的支腿可以增加传动机器人的功能性，在需要抬高或降低主机外壳以及主体机构的高度时可以通过调整第三驱动电机轻松省力的抬升或降低主体机构的高度。(4)通过将第一驱动电机和第二驱动电机同时设在机壳本体的内部可以避免对第一驱动电机和第二驱动电机的损伤，而将第一驱动电机和第二驱动电机以较近的距离同时设在减震机构的上端可以方便在给第一驱动电机和第二驱动电机加装控制器时更加方便。(5)通过减震机构的减震底板上所设置的第一减震弹簧可以有效的给第一减震板和第二减震板上所设置的第一驱动电机和第二驱动电机减震，在其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性智能精密传动机器人，包括主机外壳(1)，其特征在于：所述主机外壳(1)的内部固定连接有主体机构(2)，所述主机外壳(1)的下端活动连接有抬升机构(3)，所述抬升机构(3)的下端固定连接有抬升外壳(4)；/n所述主机外壳(1)包括外壳本体(105)，所述外壳本体(105)的下端倒角处固定连接有滑板(101)，所述滑板(101)的外侧固定连接有滑块(102)，所述滑板(101)的内侧开设有长槽(103)，所述长槽(103)的底端固定连接有齿条(104)，所述齿条(104)和抬升机构(3)固定连接；/n所述主体机构(2)包括外框架(201)，所述外框架(201)的下端和主体外壳(1)固定连接，所述外框架(201)的内侧前端和内侧后端均固定连接有内框架(202)，所述外框架(201)的内侧转动连接有同步传动机构(203)，所述同步传动机构(203)的内侧设有带传动机构(204)，所述带传动机构(204)的外侧和内框架(202)固定连接；/n所述同步传动机构(203)包括第一同步轴(205)，所述第一同步轴(205)的前端和后端均通过滚珠轴承和外框架(201)转动连接，所述外框架(201)的内侧通过滚珠轴承转动连接有第二同步轴(210)，所述第二同步轴(210)设在第一同步轴(205)的左侧，所述第一同步轴(205)和第二同步轴(210)的侧壁均固定连接有同步轮(234)，所述同步轮(234)的外侧传动连接有同步带(235)，所述带传动机构(204)设在同步带(235)的内侧，所述内框架(202)也设在同步带(235)的内侧，所述第一同步轴(205)的前端侧壁伸入外框架(201)固定连接有第一从动链轮(211)，所述第一从动链轮(211)的外侧传动连接有第一链条(212)，所述第一链条(212)的内侧固定连接有驱动机构(213)；所述带传动机构(204)包括第一传动辊(206)，所述第一传动辊(206)的左端通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第一传动辊(206)的右端伸入内框架(202)和内框架(202)通过滚珠轴承转动连接，所述第一传动辊(206)的右端侧壁固定连接有第一锥形齿轮(207)，所述第一传动辊(206)的外侧传动连接有传送带(208)，所述传送带(208)的内侧传动连接有第二传动辊(209)，所述第二传动辊(209)的两端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第二传动辊(209)设在第一传动辊(206)的前端，所述第一锥形齿轮(207)的外侧啮合连接有第二锥形齿轮(214)，所述第二锥形齿轮(214)的内侧固定连接有主轴(215)，所述主轴(215)的前端和后端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述主轴(215)的外侧套接有第二从动链轮(216)，所述第二从动链轮(216)的外侧传动连接有第二链条(217)，所述第二链条(217)的内侧和驱动机构(213)传动连接；/n所述驱动机构(213)包括放置板(218)，所述放置板(218)的下端和主机外壳(1)固定连接，所述放置板(218)的上端固定连接有减震机构(219)，所述减震机构(219)的上端右侧固定连接有第一驱动电机(220)，所述减震机构(219)的上端左侧固定连接有第二驱动电机(221)所述第一驱动电机(220)的输出轴端部固定连接有第一主动链轮(222)，所述第一主动链轮(222)的外侧和第一链条(212)传动连接，所述第二驱动电机(221)的输出轴端部固定连接有第二主动链轮(223)，所述第二主动链轮(223)的外侧和第二链条(217)传动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种柔性智能精密传动机器人，包括主机外壳(1)，其特征在于：所述主机外壳(1)的内部固定连接有主体机构(2)，所述主机外壳(1)的下端活动连接有抬升机构(3)，所述抬升机构(3)的下端固定连接有抬升外壳(4)；
所述主机外壳(1)包括外壳本体(105)，所述外壳本体(105)的下端倒角处固定连接有滑板(101)，所述滑板(101)的外侧固定连接有滑块(102)，所述滑板(101)的内侧开设有长槽(103)，所述长槽(103)的底端固定连接有齿条(104)，所述齿条(104)和抬升机构(3)固定连接；
所述主体机构(2)包括外框架(201)，所述外框架(201)的下端和主体外壳(1)固定连接，所述外框架(201)的内侧前端和内侧后端均固定连接有内框架(202)，所述外框架(201)的内侧转动连接有同步传动机构(203)，所述同步传动机构(203)的内侧设有带传动机构(204)，所述带传动机构(204)的外侧和内框架(202)固定连接；
所述同步传动机构(203)包括第一同步轴(205)，所述第一同步轴(205)的前端和后端均通过滚珠轴承和外框架(201)转动连接，所述外框架(201)的内侧通过滚珠轴承转动连接有第二同步轴(210)，所述第二同步轴(210)设在第一同步轴(205)的左侧，所述第一同步轴(205)和第二同步轴(210)的侧壁均固定连接有同步轮(234)，所述同步轮(234)的外侧传动连接有同步带(235)，所述带传动机构(204)设在同步带(235)的内侧，所述内框架(202)也设在同步带(235)的内侧，所述第一同步轴(205)的前端侧壁伸入外框架(201)固定连接有第一从动链轮(211)，所述第一从动链轮(211)的外侧传动连接有第一链条(212)，所述第一链条(212)的内侧固定连接有驱动机构(213)；所述带传动机构(204)包括第一传动辊(206)，所述第一传动辊(206)的左端通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第一传动辊(206)的右端伸入内框架(202)和内框架(202)通过滚珠轴承转动连接，所述第一传动辊(206)的右端侧壁固定连接有第一锥形齿轮(207)，所述第一传动辊(206)的外侧传动连接有传送带(208)，所述传送带(208)的内侧传动连接有第二传动辊(209)，所述第二传动辊(209)的两端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述第二传动辊(209)设在第一传动辊(206)的前端，所述第一锥形齿轮(207)的外侧啮合连接有第二锥形齿轮(214)，所述第二锥形齿轮(214)的内侧固定连接有主轴(215)，所述主轴(215)的前端和后端均通过滚珠轴承和内框架(202)转动连接，所述主轴(215)的外侧套接有第二从动链轮(216)，所述第二从动链轮(216)的外侧传动连接有第二链条(217)，所述第二链条(217)的内侧和驱动机构(213)传动连接；
所述驱动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李高平，李宏敏，
申请(专利权)人：罗彬，
类型：发明
国别省市：陕西;61