搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统技术方案

本申请实施例提供一种搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统。搬运机器人可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，包括搬货装置，搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分别设置在底托的相对两侧，控制方法包括：控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，以使第一叉臂和第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱搬运至底托。本申请实施例的技术方案，可以适用于多种规格的料箱，提高了搬运机器人的利用率，降低了料箱搬运成本。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统
本申请涉及仓储
，尤其涉及一种搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。现有仓储行业中，针对不同尺寸的料箱需要配置不同的搬运机器人，降低了搬运机器人的使用率，提高了料箱搬运成本。
技术实现思路
本申请实施例提供一种搬运机器人、搬运控制方法、控制设备和仓储系统，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种搬运机器人，可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，搬运机器人包括可移动的底盘、设置于底盘的搬货装置，以及用于调节搬货装置高度的升降装置，搬货装置包括：相对设置的第一叉臂和第二叉臂；间距调节机构，与第一叉臂和第二叉臂连接，用于调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，以使得第一叉臂和第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；伸缩机构，与第一叉臂和第二叉臂连接，用于控制第一叉臂和第二叉臂伸缩。在一些可能的实现方式中，搬货装置还包括图像采集模块，图像采集模块用于采集待搬运料箱的图像信息。在一些可能的实现方式中，第一叉臂的端部设置有可朝向第二叉臂侧伸出的第一拨杆，第二叉臂的端部设置有可朝向第一叉臂侧伸出的第二拨杆；和/或，第一叉臂的朝向第二叉臂的一侧设置有第一压力检测模块；和/或，第二叉臂的朝向第一叉臂的一侧设置有第二压力检测模块。作为本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，搬运机器人可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，搬运机器人包括搬货装置，搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分别设置在底托的相对两侧，方法包括：控制搬运机器人移动，以使搬货装置的位置与待搬运料箱的当前位置相对应；控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，以使第一叉臂和第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前位置搬运至底托。在一些可能的实现方式中，控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，包括：根据待搬运料箱的图像信息确定待搬运料箱的尺寸信息；根据待搬运料箱的尺寸信息，控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距。在一些可能的实现方式中，搬货装置还包括伸缩机构，控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前位置搬运至底托，包括：根据待搬运料箱的图像信息确定待搬运料箱与搬货装置的相对位置信息；根据相对位置信息，控制伸缩机构伸出以使待搬运料箱位于第一叉臂和第二叉臂之间；控制第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前位置搬运至底托。在一些可能的实现方式中，第一叉臂的端部设置有可朝向第二叉臂侧伸出的第一拨杆，第二叉臂的端部设置有可朝向第一叉臂侧伸出的第二拨杆，控制第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前位置搬运至底托，包括：控制第一拨杆和第二拨杆伸出以勾住待搬运料箱；控制伸缩机构缩回，以使第一叉臂和第二叉臂将待搬运料箱从当前位置拉动至底托。在一些可能的实现方式中，控制第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前位置搬运至底托，包括：控制间距调节机构工作以减小第一叉臂和第二叉臂之间的间距；在第一叉臂和/或第二叉臂与待搬运料箱的贴合压力大于或等于预设压力的情况下，控制间距调节机构停止工作以夹持待搬运料箱；控制伸缩机构缩回，以使第一叉臂和第二叉臂将待搬运料箱从当前位置搬动至底托。在一些可能的实现方式中，搬运机器人还包括升降装置，升降装置用于调节搬货装置的高度，控制搬运机器人移动，以使搬货装置的位置与待搬运料箱的当前位置相对应，包括：根据待搬运料箱确定待搬运料箱对应的当前位置；指示搬运机器人移动到当前位置相对应的当前地点；控制升降装置工作以将搬货装置移动到与当前位置相对应的高度；根据待搬运料箱的图像信息确定待搬运料箱与搬货装置的相对位置信息；根据相对位置信息，指示搬运机器人工作以纠正搬货装置与待搬运料箱的位置偏差，以使搬货装置的位置与待搬运料箱的位置相对应。作为本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，搬运机器人可适用于可放置至少两种规格料箱的货架，搬运机器人包括搬货装置，搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分别设置在底托的相对两侧，方法包括：控制搬运机器人移动，以使搬货装置的位置与待搬运料箱的目标位置相对应；控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，以使第一叉臂和第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱搬运从底托搬运至目标位置。作为本申请实施例的第四方面，本申请实施例提供一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，搬运机器人可适用于可放置至少两种规格料箱的货架，搬运机器人包括多层货位、搬货装置和升降装置，搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，第一叉臂和第二叉臂分别设置在底托的两侧，方法包括：控制搬运机器人移动，以使搬货装置的位置与待搬运料箱目标位置的目标地点相对应；控制升降装置工作，以使搬货装置的高度与待搬运料箱的当前货位相对应；控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，以使第一叉臂和第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，并将待搬运料箱从当前货位搬运至底托；控制升降装置工作，以使搬货装置的高度与待搬运料箱的目标位置的高度相对应，并将待搬运料箱从底托搬运至目标位置。在一些可能的实现方式中，控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距，包括：根据待搬运料箱的图像信息确定待搬运料箱的尺寸信息；根据待搬运料箱的尺寸信息，控制间距调节机构调节第一叉臂和第二叉臂之间的间距。在一些可能的实现方式中，搬货装置还包括伸缩机构，第一叉臂的背离目标位置的端部设置有可朝向第二叉臂侧伸出的第三拨杆，第二叉臂的背离目标位置的端部设置有可朝向第一叉臂侧伸出的第四拨杆，控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，包括：根据待搬运料箱的图像信息确定待搬运料箱与搬货装置的相对位置信息；根据相对位置信息，控制伸缩机构工作以使待搬运料箱位于第一叉臂和第二叉臂之间；控制第三拨杆和第四拨杆伸出以勾住待搬运料箱。在一些可能的实现方式中，搬货装置还包括伸缩机构，控制搬货装置工作以使第一叉臂和第二叉臂限制待搬运料箱，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括可移动的底盘、设置于所述底盘的搬货装置，以及用于调节所述搬货装置高度的升降装置，所述搬货装置包括：/n相对设置的第一叉臂和第二叉臂；/n间距调节机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接，用于调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使得所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；/n伸缩机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接，用于控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸缩。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括可移动的底盘、设置于所述底盘的搬货装置，以及用于调节所述搬货装置高度的升降装置，所述搬货装置包括：
相对设置的第一叉臂和第二叉臂；
间距调节机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接，用于调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使得所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与待搬运料箱相匹配；
伸缩机构，与所述第一叉臂和所述第二叉臂连接，用于控制所述第一叉臂和所述第二叉臂伸缩。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述搬货装置还包括图像采集模块，所述图像采集模块用于采集待搬运料箱的图像信息。


3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
所述第一叉臂的端部设置有可朝向所述第二叉臂侧伸出的第一拨杆，所述第二叉臂的端部设置有可朝向所述第一叉臂侧伸出的第二拨杆；和/或，
所述第一叉臂的朝向所述第二叉臂的一侧设置有第一压力检测模块；和/或，
所述第二叉臂的朝向所述第一叉臂的一侧设置有第二压力检测模块。


4.一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人可适用于放置有至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括搬货装置，所述搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，所述第一叉臂和所述第二叉臂分别设置在所述底托的相对两侧，所述方法包括：
控制搬运机器人移动，以使所述搬货装置的位置与待搬运料箱的当前位置相对应；
控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与所述待搬运料箱相匹配；
控制所述搬货装置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，包括：
根据所述待搬运料箱的图像信息确定所述待搬运料箱的尺寸信息；
根据所述待搬运料箱的尺寸信息，控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述搬货装置还包括伸缩机构，所述控制所述搬货装置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托，包括：
根据所述待搬运料箱的图像信息确定所述待搬运料箱与所述搬货装置的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，控制所述伸缩机构伸出以使所述待搬运料箱位于所述第一叉臂和所述第二叉臂之间；
控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一叉臂的端部设置有可朝向所述第二叉臂侧伸出的第一拨杆，所述第二叉臂的端部设置有可朝向所述第一叉臂侧伸出的第二拨杆，所述控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托，包括：
控制所述第一拨杆和所述第二拨杆伸出以勾住所述待搬运料箱；
控制所述伸缩机构缩回，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂将所述待搬运料箱从所述当前位置拉动至所述底托。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱从所述当前位置搬运至所述底托，包括：
控制所述间距调节机构工作以减小所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距；
在所述第一叉臂和/或所述第二叉臂与所述待搬运料箱的贴合压力大于或等于预设压力的情况下，控制所述间距调节机构停止工作以夹持所述待搬运料箱；
控制所述伸缩机构缩回，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂将所述待搬运料箱从所述当前位置搬动至所述底托。


9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降装置，所述升降装置用于调节所述搬货装置的高度，所述控制搬运机器人移动，以使所述搬货装置的位置与待搬运料箱的当前位置相对应，包括：
根据所述待搬运料箱确定所述待搬运料箱对应的当前位置；
指示所述搬运机器人移动到所述当前位置相对应的当前地点；
控制升降装置工作以将所述搬货装置移动到与所述当前位置相对应的高度；
根据所述待搬运料箱的图像信息确定所述待搬运料箱与所述搬货装置的相对位置信息；
根据所述相对位置信息，指示所述搬运机器人工作以纠正所述搬货装置与所述待搬运料箱的位置偏差，以使所述搬货装置的位置与所述待搬运料箱的位置相对应。


10.一种料箱搬运控制方法，用于搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人可适用于可放置至少两种规格料箱的货架，所述搬运机器人包括搬货装置，所述搬货装置包括底托、间距调节机构以及相对设置的第一叉臂和第二叉臂，所述第一叉臂和所述第二叉臂分别设置在所述底托的相对两侧，所述方法包括：
控制所述搬运机器人移动，以使所述搬货装置的位置与待搬运料箱的目标位置相对应；
控制所述间距调节机构调节所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距，以使所述第一叉臂和所述第二叉臂之间的间距与所述待搬运料箱相匹配；
控制所述搬货装置工作以使所述第一叉臂和所述第二叉臂限制所述待搬运料箱，并将所述待搬运料箱搬运从所述底托搬运至所述目标位置。

【专利技术属性】
技术研发人员：何云迪，唐丹，唐堂，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31