一种罗汉果高效采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种罗汉果高效采摘装置，包括车体、夹持组件，其中，所述车体具有货箱，所述货箱外的车体中线上固定有竖直的立柱，所述立柱中固定有竖直的丝杠装置，所述丝杠装置的导轨上可移动地设有升降台，所述丝杠装置的丝杠螺杆与升降台螺纹连接，能够驱动升降台上下移动，所述升降台两侧各设有一个机械臂组件，所述机械臂组件远离升降台的一端的端面上设有夹持组件，所述机械臂组件能够控制夹持组件进行多方向的移动和转动。与现有技术相比，本发明专利技术夹持稳定可靠，果实都受力均匀，避免果实局部被压溃，采摘和回收效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种罗汉果高效采摘装置
本专利技术涉及一种采摘装置
，具体是一种罗汉果高效采摘装置。
技术介绍
传统的罗汉果采摘完全依靠人工劳作，劳动强度大、效率低。随着罗汉果的种植需求的增加，人工采摘的方式已经无法满足及时、高效、大量的罗汉果采摘需求。现有技术中，通过机械臂驱动夹持装置对罗汉果进行夹持采摘的方式进行机械化采摘，在采摘过程中夹持装置对不同形状的果实不一定能够完全贴合，容易在采摘过程中掉落，而夹持力度过大则会对果实表面造成压溃损伤，从而降低果实的价值，采摘后将果实置入箱体中需要较长的运动途径，放置位置过高还容易摔坏果实。因此，有必要提供一种罗汉果高效采摘装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种罗汉果高效采摘装置，包括车体、夹持组件，其中，所述车体具有货箱，所述货箱外的车体中线上固定有竖直的立柱，所述立柱中固定有竖直的丝杠装置，所述丝杠装置的导轨上可移动地设有升降台，所述丝杠装置的丝杠螺杆与升降台螺纹连接，能够驱动升降台上下移动；所述升降台两侧各设有一个机械臂组件，所述机械臂组件远离升降台的一端的端面上设有夹持组件，所述机械臂组件能够控制夹持组件进行多方向的移动和转动。进一步的，作为优选，所述机械臂组件包括转盘一，所述转盘一可转动地连接在升降台侧面，且其上设有电机驱动旋转；所述转盘一中铰接有连杆一，且转盘一与连杆一的铰接轴上设有电机驱动其转动；所述连杆一远离转盘一一端铰接有连杆二，所述连杆一与连杆二的铰接轴上设有电机驱动其转动；所述连杆二远离连杆一一端铰接有连杆三，所述连杆二与连杆一的铰接轴上设有电机驱动其转动；所述连杆三远离连杆二一端的端面方向可转动地设有转盘二，所述转盘二上设有电机驱动旋转；所述转盘二盘面上固定有夹持组件。进一步的，作为优选，所述车体的货箱两侧固定有管道架，所述管道架由多跟连杆通过阻尼铰链铰接组成，所述管道架通过套环连接有管道，所述管道出口置于车体的货箱内，管道的入口通过管道架固定在连杆二上；所述管道的入口与连杆二有一定距离，且该距离使连杆三能够通过翻转使得夹持组件上的夹持物落入管道的入口内。进一步的，作为优选，所述夹持组件包括底座、弧形夹持片，中间三组呈“X”型和两侧呈卧“V”型的弧形夹持片组成部分球状的弧面，每片弧形夹持片的末端与相邻的弧形夹持片通过连接销钉铰接；位于中间的一组“X”型弧形夹持片的中心通过一根驱动销钉共同连接到底座中，所述驱动销钉与其中一片弧形夹持片固定连接，而与另一片弧形夹持片可转动地连接；所述驱动销钉能够由底座内的伺服电机驱动旋转。进一步的，作为优选，所述夹持组件还包括活动横片，所述活动横片也为弧形，并呈水平方向分布在驱动销钉的两侧，所述活动横片与卧“V”型的一组弧形夹持片铰接，两侧的卧“V”型的一组弧形夹持片由两根短的弧形夹持片通过连接销钉铰接，且连接销钉固定在对应的活动横片上；所述活动横片中还开设有腰形槽，位于中间一组“X”型弧形夹持片两旁的两组“X”型弧形夹持片的中心各通过一根滑动销钉可转动地连接，且所述滑动销钉可滑动地设置在对应的活动横片的腰形槽内。进一步的，作为优选，所述每片弧形夹持片上分布有多个贴盘组件，且每个所述贴盘组件能够同时接触到位于每片弧形夹持片围成的部分球状体内中心的球体的表面。进一步的，作为优选，所述贴盘组件包括导向轴、导向片，所述导向轴可活动地贯穿弧形夹持片，且所述导向轴垂直于其与弧形夹持片的切线的方向；所述导向轴的两侧设有两片与其平行的导向片，所述导向片可活动地贯穿弧形夹持片，且所述导向片的上下边分布有锯齿；两片导向片和导向轴在靠近弧形夹持片的圆心的一端共同固定连接到前限位块中，其在远离弧形夹持片的圆心的一端共同固定连接到后限位块中；所述前限位块在远离导向轴的一面上固定有贴盘，所述贴盘由软性材料制成，所述后限位块与弧形夹持片间的导向轴外围套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧提供使贴盘靠近弧形夹持片的圆心的方向的力。进一步的，作为优选，所述贴盘组件还包括锁止夹块，所述弧形夹持片远离圆心的一面中，所述导向片的上下边的一定距离处各固定有一个夹块承台，所述夹块承台靠近导向片的方向上通过夹块弹簧连接有锁止夹块，所述锁止夹块靠近导向片的方向开设有锯齿，且该锯齿能够与两片导向片上下边的锯齿贴合；所述夹块弹簧提供使锁止夹块远离导向片，且使其二者的锯齿分离的力。进一步的，作为优选，所述锁止夹块与导向轴间，两片导向片内的弧形夹持片上固定有电磁铁，所述电磁铁通电时能够吸附锁止夹块使其与导向片的锯齿贴合。进一步的，作为优选，请参阅图4和图5，本实施例中，所述弧形夹持片与导向轴和两片导向片可活动地连接的孔中固定有滑动衬垫，并通过所述滑动衬垫与其二者接触。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，通过升降台和转盘一与三根连杆组成的机械臂并通过转盘二连接夹持组件，使得夹持组件能够穿过不同方向和高度的树枝空隙进行夹持采摘，且能够同时对车体两侧的果树进行采摘工作，夹持组件采摘的果实通过连杆三的翻转就能进入管道内而落入车体的货箱中，提高了采摘和回收果实的效率。本专利技术中，驱动销钉转动，能够驱动位于中间一组“X”型弧形夹持片改变张开角度，以带动每个“X”型弧形夹持片和卧“V”型的一组弧形夹持片改变张开角度，从而改变每个弧形夹持片围成的部分球形体的直径，使其能够夹紧或松开被夹持物，贴盘可活动地设置在弧形夹持片上，且设有支撑弹簧，使得贴盘能够均匀贴合在不平的球面上，并通过电磁铁吸附锁止夹块使其与导向片的锯齿贴合，使每个贴盘的位置被锁止，使得被采摘的果实夹持稳定可靠，且能够使得表面不平和不同形状的果实都受力均匀，防止果实在采摘中局部被压溃的现象。附图说明图1为一种罗汉果高效采摘装置的结构示意图；图2为一种罗汉果高效采摘装置的机械臂组件结构示意图；图3为一种罗汉果高效采摘装置的夹持组件结构示意图；图4为一种罗汉果高效采摘装置的贴盘组件横截面结构示意图；图5为一种罗汉果高效采摘装置的贴盘组件投影截面结构示意图；图中：1、车体；2、立柱；3、丝杠装置；4、升降台；5、机械臂组件；6、夹持组件；7、管道架；8、管道；51、转盘一；52、连杆一；53、连杆二；54、连杆三；55、转盘二；61、底座；62、弧形夹持片；63、驱动销钉；64、连接销钉；65、活动横片；66、腰形槽；67、滑动销钉；68、贴盘组件；681、导向轴；682、导向片；683、后限位块；684、前限位块；685、贴盘；686、支撑弹簧；687、锁止夹块；688、夹块承台；689、夹块弹簧；6810、电磁铁。具体实施方式请参阅图1，本专利技术实施例中，一种罗汉果高效采摘装置，包括车体1、夹持组件6，所述车体1具有货箱，所述货箱外的车体1中线上固定有竖直的立柱2，所述立柱2中固定有竖直的丝杠装置3，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种罗汉果高效采摘装置，包括车体(1)、夹持组件(6)，其特征在于，所述车体(1)具有货箱，所述货箱外的车体(1)中线上固定有竖直的立柱(2)，所述立柱(2)中固定有竖直的丝杠装置(3)，所述丝杠装置(3)的导轨上可移动地设有升降台(4)，所述丝杠装置(3)的丝杠螺杆与升降台(4)螺纹连接，能够驱动升降台(4)上下移动；/n所述升降台(4)两侧各设有一个机械臂组件(5)，所述机械臂组件(5)远离升降台(4)的一端的端面上设有夹持组件(6)，所述机械臂组件(5)能够控制夹持组件(6)进行多方向的移动和转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种罗汉果高效采摘装置，包括车体(1)、夹持组件(6)，其特征在于，所述车体(1)具有货箱，所述货箱外的车体(1)中线上固定有竖直的立柱(2)，所述立柱(2)中固定有竖直的丝杠装置(3)，所述丝杠装置(3)的导轨上可移动地设有升降台(4)，所述丝杠装置(3)的丝杠螺杆与升降台(4)螺纹连接，能够驱动升降台(4)上下移动；
所述升降台(4)两侧各设有一个机械臂组件(5)，所述机械臂组件(5)远离升降台(4)的一端的端面上设有夹持组件(6)，所述机械臂组件(5)能够控制夹持组件(6)进行多方向的移动和转动。


2.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述机械臂组件(5)包括转盘一(51)，所述转盘一(51)可转动地连接在升降台(4)侧面，且其上设有电机驱动旋转；
所述转盘一(51)中铰接有连杆一(52)，且转盘一(51)与连杆一(52)的铰接轴上设有电机驱动其转动；
所述连杆一(52)远离转盘一(51)一端铰接有连杆二(53)，所述连杆一(52)与连杆二(53)的铰接轴上设有电机驱动其转动；
所述连杆二(53)远离连杆一(52)一端铰接有连杆三(54)，所述连杆二(53)与连杆一(52)的铰接轴上设有电机驱动其转动；
所述连杆三(54)远离连杆二(53)一端的端面方向可转动地设有转盘二(55)，所述转盘二(55)上设有电机驱动旋转；
所述转盘二(55)盘面上固定有夹持组件(6)。


3.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述车体(1)的货箱两侧固定有管道架(7)，所述管道架(7)由多跟连杆通过阻尼铰链铰接组成，所述管道架(7)通过套环连接有管道(8)，所述管道(8)出口置于车体(1)的货箱内，管道(8)的入口通过管道架(7)固定在连杆二(53)上；
所述管道(8)的入口与连杆二(53)有一定距离，且该距离使连杆三(54)能够通过翻转使得夹持组件(6)上的夹持物落入管道(8)的入口内。


4.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述夹持组件(6)包括底座(61)、弧形夹持片(62)，中间三组呈“X”型和两侧呈卧“V”型的弧形夹持片(62)组成部分球状的弧面，每片弧形夹持片(62)的末端与相邻的弧形夹持片(62)通过连接销钉(64)铰接；
位于中间的一组“X”型弧形夹持片(62)的中心通过一根驱动销钉(63)共同连接到底座(61)中，所述驱动销钉(63)与其中一片弧形夹持片(62)固定连接，而与另一片弧形夹持片(62)可转动地连接；
所述驱动销钉(63)能够由底座(61)内的伺服电机驱动旋转。


5.根据权利要求4所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述夹持组件(6)还包括活动横片(65)，所述活动横片(65)也为弧形，并呈水平方向分布在驱动销钉(63)的两侧，所述活动横片(65)与卧“V”型的一组弧形夹持片(62)铰接，两侧的卧“V”型的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宏旺，杨智凯，梁毅，郭华礼，吕勃，梁海峰，韦宇涛，李东军，
申请(专利权)人：桂林航天工业学院，
类型：发明
国别省市：广西;45