尺寸测量装置以及尺寸测量方法制造方法及图纸

本公开提供一种尺寸测量装置以及尺寸测量方法。本公开所涉及的尺寸测量装置是对包括位于地面上的货架和载置于货架之上的货物的对象物的外形的大小进行计测的尺寸测量装置。尺寸测量装置具备：取得部，取得表示从基准位置到地面以及对象物的距离的深度信息；存储部，存储表示货架的标准尺寸的标准尺寸信息；控制部，通过基于深度信息和标准尺寸信息来确定货架，从而计测对象物的宽度、进深以及高度的尺寸，生成表示计测出的宽度、进深以及高度的尺寸的尺寸测量信息；以及输出部，输出尺寸测量信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】尺寸测量装置以及尺寸测量方法
本公开涉及计测对象物的尺寸的尺寸测量装置以及尺寸测量方法。
技术介绍
专利文献1公开了一种尺寸测定装置，其测定放置于货架的货品或者带有货架的货品的尺寸。该尺寸测定装置发送测定波，接收反射的测定波来生成距离图像。尺寸测定装置分别生成包括货品以及货架的货品距离图像和不包括货品以及货架的背景距离图像。尺寸测定装置基于货品距离图像与背景距离图像的差分，生成表示货品或者带有货架的货品的形状的距离图像。由此，尺寸测定装置能够适当地测定货品或者带有货架的货品的尺寸。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2016/199366号
技术实现思路
本公开提供一种高精度地对包括货架和载置于货架之上的货物的对象物进行尺寸测量的尺寸测量装置以及尺寸测量方法。本公开所涉及的尺寸测量装置是计测包括位于地面上的货架和载置于货架之上的货物的对象物的外形的大小的尺寸测量装置。尺寸测量装置具备：取得部，取得表示从基准位置到地面以及对象物的距离的深度信息；存储部，存储表示货架的标准尺寸的标准尺寸信息；控制部，通过基于深度信息和标准尺寸信息来确定货架，从而计测对象物的宽度、进深以及高度的尺寸，生成表示计测出的宽度、进深以及高度的尺寸的尺寸测量信息；以及输出部，输出尺寸测量信息。这些概括性且特定的方式也可以通过系统、方法和计算机程序以及这些的组合来实现。本公开所涉及的尺寸测量方法是计测包括位于地面上的货架和载置于所述货架之上的货物的对象物的外形的大小的方法。尺寸测量方法包括：取得表示从基准位置到地面以及对象物的距离的深度信息的步骤；取得表示货架的标准尺寸的标准尺寸信息的步骤；通过基于深度信息和标准尺寸信息来确定货架，从而计测对象物的宽度、进深以及高度的尺寸，生成表示计测出的宽度、进深以及高度的尺寸的尺寸测量信息的步骤；以及输出尺寸测量信息的步骤。本公开的尺寸测量装置以及尺寸测量方法，基于表示从基准位置到包括位于地面上的货架和载置于货架之上的货物的对象物的距离的深度信息、和表示货架的标准尺寸的标准尺寸信息来确定货架，从而计测对象物的宽度、进深以及高度的尺寸。由此，能够高精度地对包括货架和载置于货架之上的货物的对象物的外形进行尺寸测量。附图说明图1是尺寸测量装置的主视图。图2是尺寸测量装置的后视图。图3是表示第1实施方式的尺寸测量装置的电结构的框图。图4是用于说明由尺寸测量装置进行的托板以及货物的拍摄的图。图5是表示深度图像的一个例子的图。图6是表示第1实施方式的尺寸测量装置的功能结构的框图。图7是表示标准尺寸信息的一个例子的图。图8是表示第1实施方式的尺寸测量装置的动作的流程图。图9是表示尺寸测量信息的一个例子的图。图10是表示尺寸测量信息的输出的一个例子的图。图11是表示第1实施方式的地面方程式的生成动作的流程图。图12是用于说明第1实施方式的深度图像的下边附近区域的图。图13是表示第1实施方式的托板的推定动作的流程图。图14是用于说明第1实施方式的托板的推定动作的图。图15是表示第1实施方式的货物的高度的推定动作的流程图。图16是用于说明第1实施方式的货物的高度的推定动作的图。图17A是表示第1实施方式的具有倒角部的托板的一个例子的图。图17B是用于说明第1实施方式的具有倒角部的情况下的最接近点的计算的图。图18是表示第2实施方式的托板的推定动作的流程图。图19是用于说明第2实施方式的托板的推定动作的图。图20是表示第3实施方式的尺寸测量装置的结构的框图。图21是表示第3实施方式的尺寸测量装置的动作的流程图。图22是用于说明第3实施方式的对象物的轮廓检测的图。图23是表示第3实施方式的地面方程式的生成动作的流程图。图24是表示第3实施方式的托板的推定动作的流程图。图25是表示第3实施方式的货物的高度的推定动作的流程图。图26是表示第4实施方式的尺寸测量装置的结构的框图。图27是表示第4实施方式的地面方程式的生成动作的流程图。图28是表示第5实施方式的地面方程式的生成动作的流程图。具体实施方式以下，一边适当参照附图，一边对实施方式进行详细地说明。不过，有时省略必要以上的详细说明。例如，已经熟知的事项的详细说明、实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明变得不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。另外，专利技术者们为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供附图以及以下的说明，并非意图通过它们来限定请求的范围记载的主题。(成为本公开的基础的见解)在物流等中作为用于载置货物的货架而利用了托板。在仓库或者卡车中，载置于托板的货物所占有的区域成为以托板尺寸为底面积并具有托板和载置于托板上的货物整体的高度的尺寸。因此，不仅需要对载置于托板上的货物的尺寸进行计测，还需要对托板与载置于托板上的货物整体进行尺寸计测。为了利用深度相机拍摄托板和载置于托板上的货物的整体，需要从使得拍摄到托板和货物的整体的远离的距离进行拍摄。但是，若从远离的距离进行拍摄，则从深度相机得到的深度信息中噪声增大，深度信息的精度降低。特别是，在物流等中使用的托板存在板条状的托板，并且托板设置有叉车用的插入口。此外，在托板上的货物中，有各种颜色、原材料的物品。例如，在使用红外线有源立体方式的情况下，在间隙、凹凸部、黑色材料等处难以检测出深度，深度信息中容易产生数据的遗漏。因此，无法获得精度良好的深度信息，无法高精度地计测托板以及货物的尺寸。本公开的尺寸测量装置对托板的宽度以及进深、从地面到货物的最高点的高度进行高精度地尺寸测量。具体地说，在本公开的尺寸测量装置中，与对托板和货物进行拍摄而得到的深度信息一起使用表示托板的标准尺寸的标准尺寸信息。关于在物流等中使用的托板的尺寸，在国或者地域等中被标准化为几个种类。因此，通过与深度信息一起使用标准尺寸信息，能够高精度地确定托板的种类，能够高精度地对托板的宽度以及进深和从地面到货物的最高点的高度进行尺寸测量。由此，即使在深度信息的精度不良的情况下，也能够进行精度良好的尺寸测量。此外，即使在载置于托板上的货物比托板的底面积小的情况下，也能够高精度地对载置于托板的货物所占有的区域进行尺寸测量。以下，对本公开的尺寸测量装置进行详细地说明。(第1实施方式)以下，对于第1实施方式，一边参照附图一边进行说明。1.尺寸测量装置的结构参照图1～图7，对本实施方式的尺寸测量装置的结构进行说明。图1是第1实施方式所涉及的尺寸测量装置的主视图。图2是第1实施方式所涉及的尺寸测量装置的后视图。尺寸测量装置100例如是平板型的个人计算机。尺寸测量装置100在正面侧具备触摸屏110，在背面侧具备深度相机120。图3是表示第1实施方式所涉及的尺寸测量装置的电结构的框图。尺寸测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种尺寸测量装置，计测对象物的外形的大小，该对象物包括位于地面上的货架和载置于所述货架之上的货物，/n所述尺寸测量装置具备：/n取得部，取得表示从基准位置到所述地面以及所述对象物的距离的深度信息；/n存储部，存储表示所述货架的标准尺寸的标准尺寸信息；/n控制部，通过基于所述深度信息和所述标准尺寸信息来确定所述货架，从而计测所述对象物的宽度、进深以及高度的尺寸，生成表示计测出的所述宽度、进深以及高度的尺寸的尺寸测量信息；以及/n输出部，输出所述尺寸测量信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180928 JP 2018-1853321.一种尺寸测量装置，计测对象物的外形的大小，该对象物包括位于地面上的货架和载置于所述货架之上的货物，
所述尺寸测量装置具备：
取得部，取得表示从基准位置到所述地面以及所述对象物的距离的深度信息；
存储部，存储表示所述货架的标准尺寸的标准尺寸信息；
控制部，通过基于所述深度信息和所述标准尺寸信息来确定所述货架，从而计测所述对象物的宽度、进深以及高度的尺寸，生成表示计测出的所述宽度、进深以及高度的尺寸的尺寸测量信息；以及
输出部，输出所述尺寸测量信息。


2.根据权利要求1所述的尺寸测量装置，其中，
所述取得部包括深度相机，该深度相机拍摄所述地面以及所述对象物，生成以每个像素的深度值表示到所述地面以及所述对象物的距离的深度图像，作为所述深度信息。


3.根据权利要求2所述的尺寸测量装置，其中，
所述控制部生成将所述深度图像的各像素变换为三维坐标系的点的三维坐标信息，基于所述三维坐标信息来计算所述地面的平面方程式。


4.根据权利要求3所述的尺寸测量装置，其中，
所述控制部推定所述深度图像内的规定尺寸的下边附近区域为所述地面的区域，根据所述下边附近区域内的点来计算所述地面的平面方程式。


5.根据权利要求3所述的尺寸测量装置，其中，
所述控制部基于根据多个点计算出的法线向量的朝向与所述多个点的距离来推定所述地面的区域，根据推定出的所述地面的区域内的点来计算所述地面的平面方程式。


6.根据权利要求3所述的尺寸测量装置，其中，
所述尺寸测量装置还具备：可见光相机，拍摄所述对象物来生成表示彩色图像的颜色信息，
所述控制部基于所述颜色信息来推定所述地面的区域，根据推定出的所述地面的区域内的点来计算所述地面的平面方程式。


7.根据权利要求3所述的尺寸测量装置，其中，
所述尺寸测量装置还具备：加速度传感器，检测重力加速度，
所述控制部基于根据所述重力加速度推定的所述地面的法线向量的朝向与所述三维坐标信息，计算所述地面的平面方程式。


8.根据权利要求3所述的尺寸测量装置，其中，
所述控制部基于所述三维坐标信息来计算与所述深度图像内的像素对应的点的法线向量，将具有计算出的法线向量与规定的虚拟法线向量在一定角度范围内的法线向量的点推定为水平面，基于推定出的所述水平面内的法线向量和所述三维坐标信息来推定所述地面的区域，根据推定出的所述地面的区域内的点来计算所述地面的平面方程式...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤原晃，初田健，手塚涉太，上田弥侑，安永卓哉，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP