在仅使用设置在车辆侧面的声呐的可驻车空间的检测方法中，无法提前实施自动驻车辅助，此外，能进行自动驻车辅助的环境受到限制。本发明专利技术为一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，其中，所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的该可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驻车辅助装置
本专利技术涉及根据车辆的外界识别的结果来停驻车辆的装置。
技术介绍
近年来，开发有使用检测自身车辆前方的障碍物的传感器来提前检测可驻车空间的技术。专利文献1揭示了如下驻车辅助装置：“在借助周边监视传感器检测到存在于自身车辆前方的障碍物之后，借助距离传感器来检测存在于自身车辆周围的障碍物，在周边监视传感器检测到障碍物的情况下，根据距离传感器所具有的障碍物可检测范围来算出自身车辆按照系统ECU的控制通过由周边监视传感器检测到的障碍物的附近的路径，对该自身车辆进行引导”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2010-18180号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1记载的技术中，可以通过生成路径来实现可驻车空间的确切的检测。但是，常用的仅使用设置在车辆侧面的声呐的可驻车空间的检测方法中，自身车辆侧面的声呐须通过可驻车空间，能进行自动驻车辅助的环境受到限制。解决问题的技术手段展示本申请中揭示的专利技术的代表性的一例如下。即，一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，其中，所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的该可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。专利技术的效果根据本专利技术的一形态，可以提前开始驻车辅助。前文所述以外的课题、构成及效果将通过以下实施例的说明来加以明确。附图说明图1为表示实施例1的自动驻车辅助装置的构成例的图。图2为表示实施例1的车辆所具有的检测部的设置位置及检测范围的一例的图。图3A为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。图3B为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。图3C为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。图3D为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。图4A为表示仅使用侧方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。图4B为表示仅使用侧方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。图5为表示仅使用前方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。图6A为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6B为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6C为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6D为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6E为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6F为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6G为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6H为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6I为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6J为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图6K为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。图7A为表示实施例1的自动驻车辅助装置的画面控制部提示给驾驶员的可驻车空间的一例的图。图7B为表示实施例1的自动驻车辅助装置的画面控制部提示给驾驶员的可驻车空间的一例的图。具体实施方式图1为表示实施例1的自动驻车辅助装置的构成例的图。图2为表示实施例1的车辆所具有的检测部的设置位置及检测范围的一例的图。车辆200具有前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204。前方检测部201设置在车辆200前方，检测车辆200前方的可驻车空间。在本实施例中，可驻车空间的形状为矩形。例如使用雷达及摄像机等来构成前方检测部201。检测范围211表示前方检测部201能够检测的范围。前方测距部202设置在车辆200前方，检测存在于车辆200前方的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用摄像机、超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成前方测距部202。检测范围212表示前方测距部202能够检测的范围。侧方检测部203分别设置在车辆200右侧侧面以及左侧侧面，检测存在于车辆200左右侧面的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成侧方检测部203。检测范围213表示侧方检测部203能够检测的范围。后方检测部204设置在车辆200后方，检测存在于车辆200后方的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成后方检测部204。检测范围214表示后方检测部204能够检测的范围。再者，本专利技术在前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204的搭载数及设置位置上不受限定。车辆200具有自动驻车辅助装置100、检测数据输入装置101、轮速测量装置102、HMI装置103、驱动力控制装置104、制动力控制装置105、操舵控制装置106以及换挡控制装置107作为实现自动驻车机构的构成。自动驻车辅助装置100统括控制自动驻车机构。自动驻车辅助装置100具有运算装置、存储装置以及接口。自动驻车辅助装置100的详细构成于后文叙述。检测数据输入装置101从前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204获取检测数据，并输入至自动驻车辅助装置100。轮速测量装置102测量车辆200的移动速度，并将测量结果输入至自动驻车辅助装置100。HMI装置103向驾驶员提示各种信息。在实施例1中，在HMI装置103上以驻车候选位置的形式提示与可驻车空间相关的信息。驱动力控制装置104、制动力控制装置105、操舵控制装置106以及换挡控制装置107是控制车辆200的移动的装置组。此处，对自动驻车辅助装置100的详细构成进行说明。自动驻车辅助装置100具有检测数据处理部111、车辆位置推断部112、空间数据生成部113、可驻车空间设定部114、空间信息存储部115、驻车位置设定部116、驻车路径设定部117、控制参数设定部118以及画面控制部119。在从检测数据输入装置101得到了检测数据的输入情况下，检测数据处理部111执行对该检测数据的处理。检测数据处理部111例如执行检测数据的数据形式的转换处理以及数据的提取处理等。检测数据处理部111将处理后的检测数据输出至空间数据生成部113。车辆位置推断部112根据车辆200的移动速度来推断车辆200的位置。车辆位置推断部112向空间数据生成部113、驻车路径设定部117以及控制参数设定部118输出与车辆200的推断位置相关的信息。在得到了检测数据以及与车辆200的推断位置相关的信息中的至少任一方的输入的情况下，空间数据生成部113根据所输入的信息来生成表示车辆200周边的障碍物等的配置的空间数据。空间数据生成部113将生成的空间数据输出至可驻车空间设定部114。在得到了空间数据的输入的情况本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，该驻车辅助装置的特征在于，/n所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的所述可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180927 JP 2018-1822631.一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，该驻车辅助装置的特征在于，
所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的所述可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部根据所述前方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来设定所述可驻车空间，
根据所述侧方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来修正所述可驻车空间的位置。
3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部根据表示所述侧方检测部所获取到的相邻于所述可驻车空间的障碍物的位置的点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。
4.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部求出从表示所述侧方检测部所获取到的与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点朝表示移动路径上的所述车辆的行进方向的切线作的垂线与切线的交点，
根据表示与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点的坐标以及所述交点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。
5.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
具备画面控制部，在所述前方检测部检测到所述可驻车空间的情况下，所述画面控制部以显示该可驻车空间的方式控制画面。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述画面控制部以在所述车辆的周边的图像上重叠显示所述可驻车空间的方式控制画面。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在进行了所述可驻车空间的修正的情况下，所述画面控制部以利用能区分的形态来提示相当于修正后的可驻车空间的驻车候选位置的方式控制画面。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：高桥广治，须田沙良，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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