计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质制造方法及图纸

本申请适用于激光雷达领域，提供了一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质。所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；其中，该计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：获取所述激光雷达的点云数据；根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。本申请的实施例能够提高计算激光雷达的安装角度偏差的效率。

【技术实现步骤摘要】
计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和介质
本申请属于激光雷达领域，尤其涉及一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和存储介质。
技术介绍
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，获得目标的距离、高度等信息。目前，激光雷达在在移动机器人、智慧工厂中广泛使用。在机器人等终端上安装激光雷达时，激光雷达的安装位置可能出现偏差，为了保证激光雷达的正常使用，往往需要确定出激光雷达的安装角度偏差，以便在使用激光雷达的过程中进行纠偏。但是，目前激光雷达的安装角度偏差的计算方法复杂度高，计算效率低，不利于在生产中进行应用。
技术实现思路
本申请实施例提供一种计算激光雷达安装角度偏差的方法、装置、终端和存储介质，可以解决目前计算激光雷达的安装角度偏差的方法复杂度高的问题。本申请实施例第一方面提供一种计算激光雷达安装角度偏差的方法，所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；所述计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：获取所述激光雷达的点云数据；根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据，包括：根据所述点云数据，确定各个激光点与所述终端的第一距离；根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，并确定各个所述第一激光点的分布数据。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一障碍物的形状为圆弧形，所述第一障碍物包括一开口，且所述终端位于所述第一障碍物的圆心处；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：若所述激光点关联的所述第一距离等于第二距离，则将所述激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二距离为所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的距离。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，并将剩余的激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二激光点是指发射到所述第二障碍物上的激光点。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二障碍物为平面，且该平面与所述激光雷达的标准扫描范围的中轴线垂直；所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，包括：若所述激光点关联的所述第一距离大于或等于第三距离，则将所述激光点确认为所述第二激光点，并从所述各个激光点中筛除掉所述第二激光点，其中，所述第三距离为所述终端与所述第二障碍物之间的距离，所述第三距离大于所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的第二距离。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；所述根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，还包括：计算所述第一距离的距离变化率，并根据所述距离变化率，确定所述点云数据中包含的突变激光点，所述突变激光点是存在一个相邻激光点为第二激光点的第一激光点，其中，第二激光点是指发射到第二障碍物上的激光点；基于所述突变激光点，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差，包括：获取所述激光雷达在扫描过程中的两个相邻激光点之间的夹角；根据所述分布数据和所述夹角，计算激光雷达的所述安装角度偏差。本申请实施例第二方面提供的一种误差计算装置，所述装置配置于终端上，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；所述计算激光雷达安装角度偏差的装置包括：获取单元，用于获取所述激光雷达的点云数据；统计单元，用于根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；计算单元，用于根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例中，终端上安装有激光雷达；终端位于第一障碍物内部，且第一障碍物的开口的至少一侧边界位于激光雷达的标准扫描范围内，或者开口的至少一侧边界与激光雷达的标准扫描范围的边界线相切。此时，上述终端通过获取激光雷达的点云数据，并根据点云数据，统计发射到第一障碍物上的第一激光点的分布数据。然后，根据分布数据，计算激光雷达的安装角度偏差。因此，本申请不需要相机系统的配合，也不需要进行多次的坐标转换，依据原本发射到开口边界处的激光点发生的变化，只需要确定出第一障碍物上第一激光点的分布，即可求出安装角度偏差。本申请的实施例能够有效降低算法复杂度，快速实现激光雷达安装误差的校正。并且，在生产过程中可以省去复杂的相机系统，降低生产成本。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种计算激光雷达安装角度偏差的方法的实现流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种确定分布数据的实现流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种终端、第一障碍物和第二障碍物之间位置关系的第一示意图；图4是本申请实施例提供的一种终端、第一障碍物和第二障碍物之间位置关系的第二示意图；图5是本申请实施例提供的一种筛选第一激光点的实现流程示意图；图6是本申请实施例提供的一种计算激光雷达安装角度偏差的方法的装置的结构示意图；图7是本申请实施例提供的终端的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；/n所述计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：/n获取所述激光雷达的点云数据；/n根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；/n根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。/n

【技术特征摘要】
1.一种计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端上安装有激光雷达；所述终端位于第一障碍物内部，所述第一障碍物的开口的至少一侧边界位于所述激光雷达的标准扫描范围内，或者所述开口的至少一侧边界与所述激光雷达的标准扫描范围的边界线相切；
所述计算激光雷达安装角度偏差的方法，包括：
获取所述激光雷达的点云数据；
根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据；
根据所述分布数据，计算所述激光雷达的安装角度偏差。


2.如权利要求1所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，统计发射到所述第一障碍物上的第一激光点的分布数据，包括：
根据所述点云数据，确定各个激光点与所述终端的第一距离；
根据所述第一距离，从各个所述激光点中筛选出所述第一激光点，并确定各个所述第一激光点的分布数据。


3.如权利要求2所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第一障碍物的形状为圆弧形，所述第一障碍物包括一开口，且所述终端位于所述第一障碍物的圆心处；
所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：
若所述激光点关联的所述第一距离等于第二距离，则将所述激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二距离为所述终端与所述第一障碍物的开口位置之间的距离。


4.如权利要求2所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第一障碍物的开口方向上设置有第二障碍物；
所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛选出所述第一激光点，包括：
根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，并将剩余的激光点确认为所述第一激光点，其中，所述第二激光点是指发射到所述第二障碍物上的激光点。


5.如权利要求4所述的计算激光雷达安装角度偏差的方法，其特征在于，所述第二障碍物为平面，且该平面与所述激光雷达的标准扫描范围的中轴线垂直；
所述根据所述第一距离，从所述各个激光点中筛除第二激光点，包括：
若所述激光点关联的所述第一距离大于或等于第三距离，则将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，李超，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44