一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统技术方案

本申请实施例公开了一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。所述方法包括：获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；获取所述目标基准站的差分改正数；发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。

【技术实现步骤摘要】
一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统
本申请实施例涉及测量测绘领域，尤指一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。
技术介绍
随着全球信息化和智能化的快速发展，基于位置的服务应用越来越广泛，包括应用于传统的测量测绘、交通领域，也有应用于室外高精度定位导航相关的新领域，如驾考、精准农业、无人驾驶、无人机、遥感等，还可以应用于人文关怀领域，如老人、小朋友的位置跟踪。在传统的交通领域，通过对车辆位置的实时跟踪，结合移动通信技术和电子地图技术，有助于监督司机的违章行为，也有助于运输经营管理者更好的调度管理车辆，制定合理高效的运营管理计划，更有助于交通部门提高交通运输效率，缓解行车高峰时段的交通拥堵。在室外高精度定位导航相关的新领域，除了满足高精度定位外，对于实效性也提出了更高的要求，如无人驾驶、飞控、精准农业等领域，移动端能在不同速度、不同复杂场景下，要实现快速定位实时位置，就需要进入5G网络通信，降低在通信链路上的时间消耗。在人文关怀领域，能够协助相关部门，快速明了的显示一些弱势群体或普通百姓的位置，方便应对老人走丢、人口拐卖等特殊问题，就需要有效控制成本。RTK(RealTimeKinematic，实时动态定位))是一种基于载波相位差分的实时动态定位技术，它是建立在相对定位中流动站(即，要跟踪的移动端)与基准站之间误差强相关假设基础上，通过对同步载波相位观测值进行双差，可以消除公共误差，如相同的电离层和对流层误差、轨道误差、卫星钟差和其它形式的公共误差，削弱卫星星历误差、电离层延迟误差等。在实际应用中，随着流动站与基准站之间距离增大，会出现一系列的限制条件而影响RTK定位的精准度。
技术实现思路
为了解决上述任一技术问题，本申请实施例提供了一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。为了达到本申请实施例目的，本申请实施例提供了一种差分数据的处理方法，包括：获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；获取所述目标基准站的差分改正数；发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。一种定位跟踪系统，包括：移动端；物理基准站；用于实现上文所述方法的装置；数据处理服务器，被设置为根据所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据进行定位计算。一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上文所述的方法。一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上文所述的方法。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：通过获取移动端的差分数据，从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，获取所述目标基准站的差分改正数，并发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据，进行定位计算，通过选择距离移动端最近的基准站作为目标基准站，使得定位操作所使用的观测数据为距离移动端最近的基准站的观测数据，达到提高RTK解算的定位精度的目的。本申请实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本申请实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例的实施例一起用于解释本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例技术方案的限制。图1为本申请实施例提供的差分数据的处理方法的流程图；图2为本申请实施例提供的虚拟基准站的设置方式的示意图；图3为本申请实施例提供的定位跟踪系统的结构图；图4为本申请实施例提供的定位跟踪系统的部署示意图；图5为图4所示系统的执行操作的示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请实施例的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在实现本申请过程中，专利技术人对相关技术进行了技术分析，发现相关技术至少存在如下问题，包括：第一，通信数据链路问题：RTK系统数据传输采用超高频、甚高频的无线电台传输，电台传输所用的直线传播的“准光学通视”，导致在山区、丘陵、高楼林立的区域，数据传输质量差，即便是通过网络通信，移动端的2/3/4G的网络通信延迟和完整性都不能保证，RTCM数据不完整，无法做RTK解算，RTCM数据的延迟大，无法将移动站和基准站的RTCM数据匹配，从而无法定位解算。若通信链路有问题，也会影响监控端的实时位置显示。第二，测量范围问题：进行差分的两站的卫星信号传播路径相近，才能保证两站的电离层对流层误差、卫星钟差、轨道误差均为强相关，进而消除这些误差。要达到厘米级的实时高精度定位，移动站和基准站的距离需要小于10公里，当距离超过50公里，误差的相关性会大大降低，差分残差增大，常规的RTK单历元解算精度仅为分米级，解算精度会降到分米甚至米级，这样就达不到RTK高端精度定位的要求。第三，是否支持全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，GNSS)GNSS全系统多频点网络RTK解算的问题，GNSS包括全球性的美国的GPS、中国的北斗、俄罗斯的GLONASS以及欧盟的Galileo。此外还有区域性导航系统，如日本的准天顶(QZSS)，印度的IRNSS以及一些增强系统等。支持更多卫星系统的RTK解算，有利于提高区域RTK精度。第四，高速运动场景下需不断切换距离相对近的基准站，才能保证配对的RTCM数据解算出的定位结果精度高。基准站选择和切换机制有影响会RTK解算精度。图1为本申请实施例提供的差分数据的处理方法的流程图。如图1所示，图1所示方法包括：步骤101、获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；步骤102、从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站(VirtualReferenceStations，VRS)，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；在定位计算时，所使用的差分数据对应的提供者(即，基准站)与移动端的距离越近，定位计算的精确度越高，因此，与相关技术中仅从物理基准站选择基准站作为差分改正数的提供者相比，本申请实施例提供的方法，利用已有的物理基准站生成虚拟基准本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种差分数据的处理方法，包括：/n获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；/n从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；/n获取所述目标基准站的差分改正数；/n发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种差分数据的处理方法，包括：
获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；
从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；
获取所述目标基准站的差分改正数；
发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟基准站是通过如下方式得到的，包括：
在选定第一物理基准站后，选择与所述第一物理基准站相邻的至少两个物理基准站；
在所述第一物理基准站和所述至少两个物理基准站的位置连线所确定的区域内，选择所述区域内的中心位置作为虚拟基准站的位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标虚拟基准站的差分改正数，包括：
确定所述3个物理基准站各自的差分改成数；
根据所述3个物理基准站各自的差分改成数，确定所述区域内目标虚拟基准站的差分改正数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
每个基准站差分位置改成数，包括：



其中，δXi、δYi、δZi分别表示物理基准站Xi、Yi和Zi差分位置改成数，Xp、Yp、Zp是伪距单点定位计算的基准站空间直角坐标，是物理基准站Xi、Yi和Zi的准确坐标；
虚拟基准站的改成数：



其...

【专利技术属性】
技术研发人员：任晓斌，陈孔哲，于滨，
申请(专利权)人：和芯星通科技北京有限公司，和芯星通上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11