一种起重机控制方法、系统及起重机技术方案

本发明专利技术提供一种起重机控制方法、系统及起重机，通过采集所述起重机和环境的图像数据，获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度，根据倾翻方向和倾翻角度，判定起重机的倾翻状态，根据倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；并在必要时输出并执行数据处理的结果，从而实现对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机控制方法、系统及起重机
本专利技术涉及机械控制
，特别是指一种起重机控制方法、系统及起重机。
技术介绍
起重机包括汽车起重机、履带起重机、港口起重机等，用于吊装、起重、堆垛等工作。起重机在工作时，由于负载的作用，存在倾翻的危险。为了防止起重机在工作中发生倾翻，现有技术采用力矩限制器等方式对起重机的力矩进行控制。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：力矩限制器难以完全防止起重机发生倾翻事故；力矩限制器难以在倾翻发生前预判倾翻的发生，也难以在倾翻发生时采取措施阻止倾翻。目前现有技术中并没有一套切实可行的方案可以对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。
技术实现思路
本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，解决相关技术中起重机可能发生倾翻的问题，以阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：本申请的一方面涉及一种起重机控制方法，包括：采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；输出并执行所述数据处理的结果。其中，根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态，包括：根据所述倾翻角度计算得到倾翻角速度；根据所述倾翻角度计算得到倾翻角加速度；所述倾翻状态判定的依据包括以下至少之一：所述倾翻角度、所述倾翻角速度、所述倾翻角加速度；根据所述倾翻状态判定的依据和预设的多个倾翻状态范围，得出所述倾翻状态判定的结果，其中，所述多个倾翻状态范围的顺序代表所述倾翻状态的严重性。其中，根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：对以下至少之一进行计算：根据所述的倾翻角度计算卷扬驱动调节的控制信号；根据所述的倾翻角度计算伸缩驱动调节的控制信号；根据所述的倾翻角度计算变幅驱动调节的控制信号；根据所述的倾翻角度和倾翻方向计算回转驱动调节的控制信号；对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组；根据所述的倾翻状态判定结果选择对应的控制信号组，作为待输出信号组。其中，对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组，包括：对所述控制信号进行排序的依据包括固定排序依据和与起重机工作状态相关的排序依据；分组得到的所述多个控制信号组的数量与所述多个倾翻状态范围的数量相同；分组得到的所述多个控制信号组与所述多个倾翻状态范围的严重性对应。其中，输出并执行所述数据处理的结果，包括以下至少之一：输出并执行所述待输出信号组；向所述起重机的操作人员输出所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；向所述起重机的操作人员输出所述倾翻状态判定的结果；向所述起重机的操作人员输出所述起重机和环境的图像数据。本申请的另一方面涉及一种起重机控制系统，包括：检测模块，用于采集所述起重机和环境的图像数据，进而取得所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；控制模块，用于根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；执行机构，用于输出并执行所述数据处理的结果。其中，所述检测模块包括：图像采集装置，用于获取所述起重机的图像数据。其中，所述控制模块包括：判断模块，用于判定所述起重机的倾翻状态；数据处理模块，用于根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理。其中，所述执行机构包括以下至少之一：卷扬机构，包括用于对所述起重机的卷扬进行调节的装置；伸缩机构，包括用于对所述起重机的伸缩进行调节的装置；变幅机构，包括用于对所述起重机的变幅进行调节的装置；回转机构，包括用于对所述起重机的回转进行调节的装置；显示器，包括用于显示图文信息的装置；音频播放器，包括用于播放音频的装置；视频播放器，包括用于播放视频的装置。本申请的另一方面涉及一种起重机，包括上述的起重机控制系统。本申请的上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：本申请提供一种起重机控制方法、系统及起重机，采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度，根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态，根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；并在必要时输出并执行所述数据处理的结果，从而实现对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术第一实施例的起重机控制方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例的起重机控制系统的框图；图3为本专利技术第二实施例的起重机控制系统的另一框图。附图标号说明：2、检测模块；4、控制模块；6、执行机构；22、图像采集装置；42、控制器；62、伸缩机构；64、变幅机构；66、回转机构；68、卷扬机构；82、起重机和环境。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。第一实施例本实施例提供一种起重机控制方法，如图1所示，包括：S2，采集起重机和环境的图像数据，并获取起重机的倾翻方向和倾翻角度；S4，根据倾翻方向和倾翻角度，判定起重机的倾翻状态；根据倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；S6，输出并执行数据处理的结果。需要说明的是，本实施例提供一种起重机控制方法，解决相关技术中起重机可能发生倾翻的问题。为了解决此问题，需要检测起重机的必要的状态参数，包括采集起重机和环境的图像数据，并获取起重机的倾翻方向和倾翻角度，并根据倾翻方向和倾翻角度，判定起重机的倾翻状态；根据倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理，并在必要时对起重机进行主动控制，包括对起重机的卷扬机构、伸缩机构、变幅机构、回转机构等进行调节，从而实现对起重机的倾翻进行预判，并在倾翻发生时采取有效措施，阻止倾翻的发生、或降低倾翻造成的损害，从而提高起重机的作业安全性。需要说明的是，起重机的倾翻方向和倾翻角度是通过图像处理获得的，图像处理技术一般采用如下步骤对图像数据进行处理。S212，图像预处理：具体包括图像畸变的修整、图像灰度处理等；S214，特征提取：用于提取图像中的有限个特征点的坐标数据；S216，数值计算：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：/n采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；/n根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；/n输出并执行所述数据处理的结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：
采集所述起重机和环境的图像数据，并获取所述起重机的倾翻方向和倾翻角度；
根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态；根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理；
输出并执行所述数据处理的结果。


2.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述倾翻方向和倾翻角度，判定所述起重机的倾翻状态，包括：
根据所述倾翻角度计算得到倾翻角速度；
根据所述倾翻角度计算得到倾翻角加速度；
所述倾翻状态判定的依据包括以下至少之一：所述倾翻角度、所述倾翻角速度、所述倾翻角加速度；
根据所述倾翻状态判定的依据和预设的多个倾翻状态范围，得出所述倾翻状态判定的结果，其中，所述多个倾翻状态范围的顺序代表所述倾翻状态的严重性。


3.如权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，根据所述的倾翻状态判定结果，对相关数据进行数据处理，包括：
对以下至少之一进行计算：
根据所述的倾翻角度计算卷扬驱动调节的控制信号；
根据所述的倾翻角度计算伸缩驱动调节的控制信号；
根据所述的倾翻角度计算变幅驱动调节的控制信号；
根据所述的倾翻角度和倾翻方向计算回转驱动调节的控制信号；
对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组；
根据所述的倾翻状态判定结果选择对应的控制信号组，作为待输出信号组。


4.如权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，对计算得出的控制信号进行排序和分组，得到多个控制信号组，包括：
对所述控制信号进行排序的依据包括固定排序依据和与起重机工作状态相关的排序依据；
分组得到的所述多个控制信号组的数量与所述多个倾翻状态范围的数量相同；
分组得到的所述多个控制信号组与所述多个倾翻状态范围的严重性...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹国廷，曹显利，
申请(专利权)人：金华深联网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33