起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机技术方案

本发明专利技术提供了起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机。起重机的起臂方法包括：驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。通过这种方式，在前期起臂时，质量较大的吊钩并未同时起吊，而是仅对滑轮组进行起吊。当臂架角度超过预设角度使得起重机稳定而不会出现翻车或倾倒风险之后，再将滑轮组下降对吊钩进行起吊。这样，使得起重机在长臂起臂时能够提升起臂效率，并且起重机长臂起臂时降低起吊重量提高安全性。

【技术实现步骤摘要】
起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机
本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机。
技术介绍
目前起重机在地面条件较差或长臂起臂时，通常会建议使用辅助起重机来进行起臂操作。在起臂操作期间，当臂架角度大于一定角度(例如30°)时，吊钩才能离地；否则，如果滑轮组和吊钩一起离地，可能由于滑轮组和吊钩一起起吊时质量较大而导致起重机翻车或向前倾倒的风险。实际起臂过程中，吊钩随着臂头移动困难，通常会需要叉车移动吊钩，而在工地常用辅助吊移动吊钩。在地面条件不佳的情况下还可能全吊钩重量起臂。这样存在起臂时间长、步骤繁琐和安全性较差的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了起重机的起臂方法、起臂操作系统及起重机，用以解决现有技术起臂过程中起臂时间相对较长、步骤较为繁琐且安全性较差的问题。本专利技术第一方面提供一种起重机的起臂方法，包括：驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。根据本专利技术提供的起臂方法，在停止所述臂架的起臂操作之后，还包括：驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方，随后执行使所述滑轮组下降的操作。根据本专利技术提供的起臂方法，所述驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方的步骤，进一步包括：通过角度传感器确定所述臂架停止起臂操作后的所述臂架角度；基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组在起重机所在平面内的投影与所述吊钩之间的距离；以所述距离作为所述起重机的移动距离，并控制所述起重机的驱动装置进行动作。根据本专利技术提供的起臂方法，还包括：基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组的下降高度；在起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方之后，控制所述起重机的卷扬机构驱动所述滑轮组以所述下降高度进行下降操作。根据本专利技术提供的起臂方法，还包括：通过中央计算器接收所述角度传感器感测的臂架角度，并基于所述臂架角度和所述臂架的臂长计算所述距离和所述下降高度；由所述中央计算器将所述距离和所述下降高度的信息发送至控制器，并由所述控制器控制所述驱动装置和所述卷扬机构进行自动动作。根据本专利技术提供的起臂方法，还包括：驱动起重机移动至作业位置，并将与所述臂架的自由端的滑轮组相连接的所述吊钩拆除，随后执行所述起臂操作。根据本专利技术提供的起臂方法，还包括：将彼此连接在一起的所述滑轮组和所述吊钩通过钢丝绳挂接在所述臂架的自由端处，随后执行驱动起重机移动至作业位置的操作，其中，所述滑轮组的重量设定为大于所述滑轮组与所述钢丝绳之间的摩擦力。本专利技术第二方面提供一种执行如上所述起臂方法的起臂操作系统，包括：角度传感器，用于检测臂架与起重机所在平面之间的臂架角度；控制器，用于响应于所述臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接。根据本专利技术提供的起臂操作系统，还包括：中央计算器，用于接收所述角度传感器感测的臂架角度，基于所述臂架角度和所述臂架的臂长计算起吊后的所述滑轮组移动至所述吊钩的正上方时起重机所需的移动距离，并将移动距离信息发送至所述控制器，其中，所述控制器还用于基于移动距离信息控制所述起重机的驱动装置进行自动动作。根据本专利技术提供的起臂操作系统，所述中央计算器还用于基于所述臂架角度和所述臂架的臂长计算起吊后的所述滑轮组所需的下降高度，并将下降高度信息发送至所述控制器，其中，所述控制器还用于基于下降高度信息控制所述起重机的卷扬机构进行自动动作。本专利技术第三方面提供一种起重机，所述起重机包括如上所述的起臂操作系统。本专利技术第四方面提供一种起重机，所述起重机采用如上所述的起臂方法执行起臂操作。本专利技术提供的起重机的起臂方法，首先驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，此时会起吊位于臂架的自由端的滑轮组，与此同时吊钩并未被起吊；当臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度之后，臂架的起臂操作停止同时滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接，进而可以通过滑轮组带动吊钩共同进行起吊。通过这种方式，在前期起臂时，质量较大的吊钩并未同时起吊，而是仅对滑轮组进行起吊。当臂架角度超过预设角度使得起重机稳定而不会出现翻车或倾倒风险之后，再将滑轮组下降对吊钩进行起吊。这样，使得起重机在长臂起臂时能够提升起臂效率，并且起重机长臂起臂时降低起吊重量提高安全性。进一步，对于本专利技术提供的起臂操作系统及起重机，由于能够执行如上所述的起臂方法，因此同样具备如上及以下所述的各种优势。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的起重机的起臂方法的示意性流程图之一；图2至图4是本专利技术提供的起臂方法中各步骤的示意性原理图；图5至图7是本专利技术提供的起臂方法中各步骤的结构示意图；图8是本专利技术提供的起臂操作系统的示意性框图；附图标记：100：起臂方法；S102～S106：各步骤；200：臂架；202：滑轮组；204：吊钩；206：别针销；208：连接销；300：起臂操作系统；302：角度传感器；304：中央计算器；306：控制器；308：驱动装置；310：卷扬机构；L：臂长；α：臂架角度；C：投影；D：间距；A：距离；H：下降高度。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的范围。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术实施例中的具体含义。在本专利技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机的起臂方法，其特征在于，包括：/n驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；/n响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；/n通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机的起臂方法，其特征在于，包括：
驱动起重机的臂架进行转动以执行起臂操作，从而起吊位于所述臂架的自由端的滑轮组；
响应于所述臂架与起重机所在平面之间的臂架角度超过预设角度，停止所述臂架的起臂操作，并使所述滑轮组下降以与位于起重机所在平面上的吊钩连接；
通过所述滑轮组带动所述吊钩共同进行起吊。


2.根据权利要求1所述的起臂方法，其特征在于，在停止所述臂架的起臂操作之后，还包括：
驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方，随后执行使所述滑轮组下降的操作。


3.根据权利要求2所述的起臂方法，其特征在于，所述驱动所述起重机移动或回转，以使起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方的步骤，进一步包括：
通过角度传感器确定所述臂架停止起臂操作后的所述臂架角度；
基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组在起重机所在平面内的投影与所述吊钩之间的距离；
以所述距离作为所述起重机的移动距离，并控制所述起重机的驱动装置进行动作。


4.根据权利要求3所述的起臂方法，其特征在于，还包括：
基于所述臂架角度和所述臂架的臂长，确定所述滑轮组的下降高度；
在起吊后的所述滑轮组位于所述吊钩的正上方之后，控制所述起重机的卷扬机构驱动所述滑轮组以所述下降高度进行下降操作。


5.根据权利要求4所述的起臂方法，其特征在于，还包括：
通过中央计算器接收所述角度传感器感测的臂架角度，并基于所述臂架角度和所述臂架的臂长计算所述距离和所述下降高度；
由所述中央计算器将所述距离和所述下降高度的信息发送至控制器，并由所述控制器控制所述驱动装置和所述卷扬机构进行自动动作。


6.根据权利要求1至5中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：史枫烨，王亮，徐洪勇，
申请(专利权)人：浙江三一装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33