一种足部附着固定机构的爬墙机器人制造技术

本申请公开了一种足部附着固定机构的爬墙机器人，包括：电控系统、机身主体、多个足部固定机构与多个仿生移动机构；多个所述仿生移动机构绕所述机身主体水平方向圆周均布，包括：第一端部、连接关节与第二端部；所述第一端部水平方向可转动设置于所述机身主体上；所述连接关节的头端竖直方向可转动设置于所述第一端部上；所述第二端部竖直方向可转动设置于所述连接关节的尾端上；所述足部固定机构与所述第二端部连接；所述电控系统安装于所述机身主体上，用于通过所述仿生移动机构控制所述足部固定机构水平方向和竖直方向移动。有效的解决现有的爬墙机器人难以在各个表面上的均满足高负载能力、高稳定性和高灵活性的要求的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种足部附着固定机构的爬墙机器人
本申请涉及爬墙机器人
，尤其涉及一种足部附着固定机构的爬墙机器人。
技术介绍
目前爬墙机器人适用范围较窄，难以较好地同时满足爬墙机器人在各个表面上都具备的高负载能力、高稳定性和高灵活性的要求。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的是提供一种足部附着固定机构的爬墙机器人，用于解决现有的爬墙机器人难以在各个表面上的均满足高负载能力、高稳定性和高灵活性的要求的技术问题。为达到上述技术目的，本申请提供一种足部附着固定机构的爬墙机器人，包括：电控系统、机身主体、多个足部固定机构与多个仿生移动机构；多个所述仿生移动机构绕所述机身主体水平方向圆周均布，包括：第一端部、连接关节与第二端部；所述第一端部水平方向可转动设置于所述机身主体上；所述连接关节的头端竖直方向可转动设置于所述第一端部上；所述第二端部竖直方向可转动设置于所述连接关节的尾端上；所述足部固定机构与所述第二端部连接；所述电控系统安装于所述机身主体上，用于通过所述仿生移动机构控制所述足部固定机构水平方向和竖直方向移动。优选地，所述仿生移动机构还包括水平旋转舵机；所述水平旋转舵机与所述电控系统电连接；所述第一端部通过所述水平旋转舵机水平方向绕自身可旋转设置于所述机身主体上。优选地，所述仿生移动机构还包括第一竖直旋转舵机；所述第一竖直旋转舵机与所述电控系统电连接；所述连接关节的头端通过所述第一竖直旋转舵机竖直方向可转动设置于所述第一端部上。优选地，所述仿生移动机构还包括第二竖直旋转舵机；所述第二竖直旋转舵机与所述电控系统电连接；所述连接关节的尾端通过所述第二竖直旋转舵机竖直方向可转动设置于所述第二端部上。优选地，所述仿生移动机构具体包括三个。优选地，所述机身主体包括上板与下板；所述上板与下板固定连接，且形成安装腔；所述电控系统、所述第一端部与所述水平旋转舵机均安装于所述安装腔内。优选地，所述足部固定机构包括：多个钉足、制动压缩模块、活扣松合模块与动力模块；所述制动压缩模块包括：制动平台、弹性件、钉柱与钉头；所述第二端部与所述制动平台固定连接；所述钉柱沿弹性件伸缩方向可往复运动设置于所述机构主体上；所述弹性件安装于所述制动平台上，且与所述钉柱抵接；所述钉头设置于所述钉柱的第一端；多个所述钉足绕所述钉柱圆周均布安装于所述制动平台上，用于在爬墙时与壁面接触；所述活扣松合模块包括：活动扣与引导槽；所述引导槽设置于所述制动平台上，包括第一槽位与第二槽位；所述第一槽位与第二槽位相互连通；所述活动扣可转动安装于所述钉柱上，且设置有凸块与连接部；所述凸块安装于所述引导槽内，且可于所述第一槽位以及所述第二槽位之间移动切换；所述动力模块包括设置有传动部的输出端；当所述凸块位于所述第一槽位时，所述连接部与所述传动部传动配合，所述活动扣带动所述钉柱往所述弹性件压缩方向移动至所述凸块进入所述第二槽位；当所述凸块位于所述第二槽位时，所述连接部与所述传动部分离，所述弹性件带动所述钉柱往所述弹性件伸展方向移动至所述凸块进入所述第一槽位。优选地，所述的第一槽位与第二槽位为长条形槽位，且二者沿所述弹性件伸缩方向平行间隔分布；所述引导槽上还设置有第一过渡面与第二过渡面；所述第一过渡面沿所述弹性件压缩方向由所述第一槽位往所述第二槽位倾斜；所述第二过渡面沿所述弹性件伸展方向由所述第二槽位往所述第一槽位倾斜。优选地，所述第一过渡面为内凹的圆弧面；所述第二过渡面为外凸的圆弧面。优选地，所述输出端具体为圆轴；所述传动部具体为外螺纹；所述连接部具体为与所述传动部配合的内螺纹。从以上技术方案可以看出，本申请通过设置电控系统、机身主体、多个足部固定机构与多个仿生移动机构；其中，多个所述仿生移动机构绕所述机身主体水平方向圆周均布，包括：第一端部、连接关节与第二端部；所述第一端部水平方向可转动设置于所述机身主体上；所述连接关节的头端竖直方向可转动设置于所述第一端部上；所述第二端部竖直方向可转动设置于所述连接关节的尾端上；所述足部固定机构与所述第二端部连接；所述电控系统安装于所述机身主体上，用于通过所述仿生移动机构控制所述足部固定机构水平方向和竖直方向移动，使得足部固定机构可以通过第一端部水平方向上转动调节位置、通过连接关节竖直方向上调节位置，并且可以在电控系统程序上限定连接关节转动角度为水平面正负九十度的区间内变化，整体避障能力好，可以翻越凸台和阶梯式障碍物，有效的解决现有的爬墙机器人难以在各个表面上的均满足高负载能力、高稳定性和高灵活性的要求的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人整体结构示意图；图2为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人仿生移动机构示意图；图3为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人攀爬台阶避免示意图；图4为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人的足部固定机构整体结构示意图；图5为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人的活扣松合模块放大示意图；图6为本申请实施例提供的一种足部附着固定机构的爬墙机器人的制动压缩模块放大示意图；图中：图中：1、足部固定机构；2、活扣松合模块；2-1、活动扣；2-2、引导槽；2-11、凸块；2-12、连接部；3、制动压缩模块；3-1、制动平台；3-2、弹性件；3-3、钉柱；4、钉足；5、钉头；6、传动部；7、仿生移动机构；7-1、第一端部；7-2、连接关节、7-3、第二端部；8、机身主体；具体实施方式下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所请求保护的范围。在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，包括：电控系统、机身主体、多个足部固定机构与多个仿生移动机构；/n多个所述仿生移动机构绕所述机身主体水平方向圆周均布，包括：第一端部、连接关节与第二端部；/n所述第一端部沿水平方向可转动设置于所述机身主体上；/n所述连接关节的头端竖直方向可转动设置于所述第一端部上；/n所述第二端部沿竖直方向可转动设置于所述连接关节的尾端上；/n所述足部固定机构与所述第二端部连接；/n所述电控系统安装于所述机身主体上，用于通过所述仿生移动机构控制所述足部固定机构水平方向和竖直方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，包括：电控系统、机身主体、多个足部固定机构与多个仿生移动机构；
多个所述仿生移动机构绕所述机身主体水平方向圆周均布，包括：第一端部、连接关节与第二端部；
所述第一端部沿水平方向可转动设置于所述机身主体上；
所述连接关节的头端竖直方向可转动设置于所述第一端部上；
所述第二端部沿竖直方向可转动设置于所述连接关节的尾端上；
所述足部固定机构与所述第二端部连接；
所述电控系统安装于所述机身主体上，用于通过所述仿生移动机构控制所述足部固定机构水平方向和竖直方向移动。


2.根据权利要求1所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，所述仿生移动机构还包括水平旋转舵机；
所述水平旋转舵机与所述电控系统电连接；
所述第一端部通过所述水平旋转舵机沿水平方向绕自身可旋转设置于所述机身主体上。


3.根据权利要求2所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，所述仿生移动机构还包括第一竖直旋转舵机；
所述第一竖直旋转舵机与所述电控系统电连接；
所述连接关节的头端通过所述第一竖直旋转舵机沿竖直方向可转动设置于所述第一端部上。


4.根据权利要求3所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，所述仿生移动机构还包括第二竖直旋转舵机；
所述第二竖直旋转舵机与所述电控系统电连接；
所述连接关节的尾端通过所述第二竖直旋转舵机竖直方向可转动设置于所述第二端部上。


5.根据权利要求1所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，所述仿生移动机构具体包括三个。


6.根据权利要求1所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于，所述机身主体包括上板与下板；
所述上板与下板固定连接，且形成安装腔；
所述电控系统、所述第一端部与所述水平旋转舵机均安装于所述安装腔内。


7.根据权利要求1-6任一项所述的足部附着固定机构的爬墙机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈桪，何俊轩，徐盟杰，陈鸿健，陈嘉俊，吴国庆，向建明，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44