【技术实现步骤摘要】
用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统及控制方法
本专利技术涉及采摘机器人的辅助系统
,具体为一种用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统及控制方法。
技术介绍
众所周知,设施农业环境下作物种类繁多,目标果蔬空间分布不均一,而现有的采摘机械臂或机械手作业半径较为固定,部分目标果蔬在空间范围内接触不到,导致人为二次处理,降低果蔬采摘效率。为节约人力,扩大机械臂采摘范围,设计用于设施农业环境辅助采摘系统,提高采摘效率。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术的目的是提出一种用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统及控制方法,该辅助系统可与采摘系统进行配合使用,最大化节约人力,扩大机械臂采摘范围,提高采摘效率。本专利技术采用的技术方案是:用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,包括导轨、设置导轨上并可沿导轨方向往复滑动的底盘机构以及移动平台;所述底盘机构设有一支撑底板,所述支撑底板通过底部设置的行走轮组件安装在导轨上,所述行走轮组件由驱动机构驱动并带动支撑底板沿导轨方向往复移动,在所述支撑底板上端的两侧对称设有竖直挡板,对应在每一侧的竖直挡板分别设有一载台组件以及用于带动载台组件上下移动的升降组件,所述的移动平台连接在载台组件上并随载台组件同步上下运动;所述的载台组件包括支撑平台、固定连接在支撑平台上的步进电机、主动齿轮和从动齿轮,所述步进电机的输出轴连接主动齿轮,所述从动齿轮分布在主动齿轮的两侧并转动连接在支撑平台上;所述的移动平台包括移动平板和用于保证移动平台稳定性的 ...
【技术保护点】
1.用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:包括导轨、设置导轨上并可沿导轨方向往复滑动的底盘机构以及移动平台;/n所述底盘机构设有一支撑底板,所述支撑底板通过底部设置的行走轮组件安装在导轨上,所述行走轮组件由驱动机构驱动并带动支撑底板沿导轨方向往复移动,在所述支撑底板上端的两侧对称设有竖直挡板,对应在每一侧的竖直挡板分别设有一载台组件以及用于带动载台组件上下移动的升降组件,所述的移动平台连接在载台组件上并随载台组件同步上下运动;/n所述的载台组件包括支撑平台、固定连接在支撑平台上的步进电机、主动齿轮和从动齿轮,所述步进电机的输出轴连接主动齿轮,所述从动齿轮分布在主动齿轮的两侧并转动连接在支撑平台上;/n所述的移动平台包括移动平板和用于保证移动平台稳定性的控位装置,所述的移动平板的下侧设有与载台组件中主动齿轮和从动齿轮相啮合的齿,载台组件中的步进电机转动,通过主动齿轮的转动带动移动平板沿水平方向往复移动;所述控位装置对称设置在移动平板的两侧,包括柱台、控位杆、轴承组件、限位块以及限位片,所述的限位块呈工字型,移动平板的侧面卡设在限位块侧面的凹槽内,所述的限位块通过轴承组件转动设 ...
【技术特征摘要】
1.用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:包括导轨、设置导轨上并可沿导轨方向往复滑动的底盘机构以及移动平台;
所述底盘机构设有一支撑底板,所述支撑底板通过底部设置的行走轮组件安装在导轨上,所述行走轮组件由驱动机构驱动并带动支撑底板沿导轨方向往复移动,在所述支撑底板上端的两侧对称设有竖直挡板,对应在每一侧的竖直挡板分别设有一载台组件以及用于带动载台组件上下移动的升降组件,所述的移动平台连接在载台组件上并随载台组件同步上下运动;
所述的载台组件包括支撑平台、固定连接在支撑平台上的步进电机、主动齿轮和从动齿轮,所述步进电机的输出轴连接主动齿轮,所述从动齿轮分布在主动齿轮的两侧并转动连接在支撑平台上;
所述的移动平台包括移动平板和用于保证移动平台稳定性的控位装置,所述的移动平板的下侧设有与载台组件中主动齿轮和从动齿轮相啮合的齿,载台组件中的步进电机转动,通过主动齿轮的转动带动移动平板沿水平方向往复移动;所述控位装置对称设置在移动平板的两侧,包括柱台、控位杆、轴承组件、限位块以及限位片,所述的限位块呈工字型,移动平板的侧面卡设在限位块侧面的凹槽内,所述的限位块通过轴承组件转动设置在控位杆上,所述控位杆的底部通过柱台固定设置在支撑平台上,在控位杆的顶部设有限位片。
2.根据权利要求1所述的用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:所述的行走轮组件包括主动轮和从动轮,主动轮和从动轮分别通过轮轴连接在支撑底板上,所述主动轮与驱动机构的动力输出轴相连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:所述的驱动机构为直流电机。
4.根据权利要求2所述的用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:所述主动轮分布于支撑底板中部位置的两侧,并与导轨上表面相贴合,所述的从动轮位于主动轮的两侧并分布于支撑底板的四个角处,对应任意一个角处,分别设有两个从动轮并卡设在导轨两侧面的凹槽中构成一个从动轮组。
5.根据权利要求1或2所述的用于设施农业环境下作物采摘的辅助系统,其特征在于:所述的升降组件包括步进电机、螺杆、轴承组件和支撑圆台,所述支撑圆台通过连接件固定设置在竖直挡板上,所述螺杆的两端分别通过轴承组件转动设置在支撑底板和支撑圆台上,其中一...
【专利技术属性】
技术研发人员:张伏,陈自均,任艺涵,禹煌,王顺青,王治豪,武银泽,鲍若飞,赵晨阳,张亚坤,王甲甲,付三玲,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南;41
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