一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法技术

本发明专利技术公开了一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，包括底座、固定板a、收集箱、安装箱、筛选箱和机械臂，所述底座的顶部安装有固定板a，所述底座的顶部活动安装有收集箱，所述底座的顶部安装有安装箱，所述安装箱的内部通过固定件固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的顶部通过螺栓固定安装有机械臂，所述安装箱的顶部通过螺栓固定有筛选箱，所述筛选箱的一侧贯穿安装有多个筛选板，所述筛选箱通过管道与收集箱的顶部连接。本发明专利技术固定架可将连接将采集框与将固定头c的软管固定住，防止采摘的果蔬不能够很好的从软管中下落，容易使果蔬在软管中堵住，导致果蔬采摘机器人不能正常对采摘的果蔬进行收集。

【技术实现步骤摘要】
一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法
本专利技术涉及果蔬采摘术领域，具体为一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法。
技术介绍
农业机器人是机器人应用的一个重要分支，由于我国长期以来形成的农业习惯以及文化水平的限制，我们国家的农业机器人发展较晚，随着国家的不断重视以及有关政策的大力扶持，我国的农业机械化得到了快速发展，农业机器人及智能化农业装备以高效率、高精度、低强度、低能耗和环境友好为特点，显示了广阔的应用前景，目前，国内农业机器人主要有蔬菜采摘机器人、水果分选机器人、嫁接机器人和农业生产机器人等，当前我国对于农业机器人的研究还处在初级阶段。现有的果蔬采摘机器人存在的缺陷是：1、对比文件CN110696010A公开了一种果蔬采摘机械手，“所述果蔬采摘机械手包括机座，支撑杆，并联平台，连接臂，摄像头安装座，摄像头，气泵，末端执行器，软管，回收果篮，利用吸气加裁剪于一体的末端执行器进行果蔬的采摘，所述果蔬采摘机械手具有较高的定位性能，从而可以有效的降低漏采率和破碎率；而单次定位时间耗时较低，有效的缩短机械动作响应时间，该机械手可以有效完成采摘过程的移动、夹紧和切割动作，提高了机械手的机械作业效率及果蔬采摘的效率”，但是缺乏在采摘果蔬时对软管进行固定，采摘的果蔬不能够很好的从软管中下落，容易使果蔬在软管中堵住，不便于使用；2、对比文件CN109618670A公开了一种果蔬采摘分拣智能机器人，“包括行走升降机构，末端采摘机构，接果输送机构，传送分拣机构，行走升降机构包括移动底座，安装在移动底座上的升降台，末端采摘机构安装在升降台上，采摘果蔬，接果输送机构安装在升降台上，接住果蔬并输送至传送分拣机构处，传送分拣机构安装在升降台表面，依次包括斜坡段，传送段及分拣段，果蔬通过斜坡段滚落至传送段，并输送至分拣段根据果蔬尺寸及成熟度进行分拣。本专利技术提供的一种果蔬采摘分拣智能机器人，不仅自动采摘，而且在采摘的同时就根据果蔬大小及成熟度对其进行分拣，实现采摘分拣同步进行。”，但是缺乏相应的收集装置，使得果蔬采摘机器人在对果蔬进行分拣之后不能将其对应的收集，增加工作人员收集分拣之后果蔬的工作量，降低工作效率，且在分拣时不能对果蔬进行很好的保护，容易使果蔬损坏；3、对比文件CN212087060U公开了一种果蔬采摘机器人，“本技术公开了一种果蔬采摘机器人，属于机器人技术设备
所述果蔬采摘机器人，包括行走装置，底座，果蔬采集装置，夹持装置，所述行走装置设置有履带，所述行走装置的上侧设置升降平台，所述升降平台上侧设置有底座，所述底座右侧设置有机械臂回转电机与回转架；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐、果蔬收集筐、柔性输果管；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒、齿轮与齿条、机械指、采摘刀片、机械臂、机械臂回转电机、机械指旋转电机。本技术通过设置机械指为柔性高分子材料以及柔性垫片与柔性压力传感器的配合使用，使在采摘果蔬时减少果实的损伤甚至破裂；通过设置的果蔬采集装置可以当采摘动作完成后，直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管落入果蔬采集筐，省去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高了采摘效率。”，但是缺乏相应的分拣，不能够对采集后的果蔬进行大小分拣，且不便于工作人员取出，增加后续工作人员的工作量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，包括底座、固定板a、收集箱、安装箱、筛选箱和机械臂，所述底座的顶部安装有固定板a，所述底座的顶部活动安装有收集箱，且收集箱位于固定板a的内侧，所述底座的顶部安装有安装箱，且安装箱位于固定板a的一侧，所述安装箱的内部通过固定件固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆贯穿安装箱的顶部，所述气动伸缩杆的顶部通过螺栓固定安装有机械臂，所述安装箱的顶部通过螺栓固定有筛选箱，所述筛选箱的一侧贯穿安装有多个筛选板，所述筛选箱通过管道与收集箱的顶部连接。优选的，所述底座的底部设有弹簧层，弹簧层的底部通过固定件活动连接有轮子，弹簧层的内部安装有多个弹簧，底座的顶部设有滑槽a，且滑槽a位于固定板a的内侧。优选的，所述固定板a的前端两侧内壁设有限位槽，限位槽的内侧活动安装有挡板。优选的，所述收集箱内部分隔四个相同的收集槽，收集箱的顶部通过固定件安装有固定板b，固定板b的顶部通过螺栓固定有四个固定头a，四个固定头a分别对应着四个收集槽，收集箱的顶部安装有缓冲皮带，收集箱两侧分别设有相应的固定槽，固定槽的内部活动安装有收集盒，收集盒的四周内壁上安装有橡胶垫，收集盒的底部安装有万向轮。优选的，所述安装箱的内部通过螺栓固定有蓄电池箱，且蓄电池箱位于气动伸缩杆的一侧，蓄电池箱的内部安装有多个蓄电池，安装箱的内部通过螺栓固定有气泵，且气泵位于气动伸缩杆的下方。优选的，所述管道的内壁安装有橡胶层，管道的一端安装有连接头a，管道的另一端安装有连接头b。优选的，所述筛选箱一侧外壁安装在有多个固定头b，所述筛选箱的顶端通过固定件固定有固定头c。优选的，所述筛选板的顶部安装有防护垫，筛选板的内部设有滑槽b，滑槽b的内部活动安装有多个固定条a，固定条a的内部设有滑槽c，滑槽c的内部活动安装有多个固定条b，且固定条b与固定条a的上方均设有限位孔。优选的，所述机械臂的一端采摘头内壁安装有刀片，机械臂的一侧外壁通过固定件固定有固定架，机械臂的一端通过固定件固定有采集框，且采集框位于采摘头的正下方。优选的，该装置的公布步骤如下：S1.在使用本装置对果蔬进行采集之前，通过软管将采集框将固定头c连接，把收集盒放置在收集箱的内部，再将收集箱放置安装在固定板a的内侧，然后挡板通过限位槽安装在固定板a的前端，将收集箱固定住，再通过管道将收集箱与筛选箱连接，然后把筛选板从筛选箱内部的抽出，通过调整固定条b与固定条a之间的间距，从而对采摘的果蔬进行分拣；S2.在采摘果蔬时，通过气动伸缩杆调整机械臂的高度，启动机械臂，机械臂找到果蔬对其采摘，采摘的果蔬会掉落到采集框，省去机械臂将果蔬放入采集箱的步骤，增加机械臂对果蔬采摘的效率，落入采集框中的果蔬会通过软管进入到筛选箱的内部，进入到筛选箱的内部之后会通过筛选板对果蔬进行分拣，分拣之后的果蔬通过管道分类进入到收集箱的内部；S3.在采摘果蔬时，果蔬通过管道分类进入到收集箱之前会经过缓冲皮带，通过缓冲皮带可将落下的果蔬进行减速，防止果蔬直接从管道落入收集箱内部，从而导致果蔬摔坏；S4.在采摘果蔬之后，通过将收集盒从收集箱的内部取出，收集盒的底部安装有万向轮，收集盒通过万向轮可移动，便于工作人员将收集盒从收集箱的内部取出，通过将收集盒从收集箱的内部取出，可便于工作人员将收集的果蔬取出，便于工作人员使用，且收集盒可独立使用，可对果蔬进行存储；S5.果蔬采摘机器人使用之后，将软管从软管将采集框的上方拆卸下，防止软管损坏，导致下一次采摘不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，包括底座（1）、固定板a（2）、收集箱（3）、安装箱（4）、管道（5）、筛选箱（6）和机械臂（8），其特征在于：所述底座（1）的顶部安装有固定板a（2），所述底座（1）的顶部活动安装有收集箱（3），且收集箱（3）位于固定板a（2）的内侧，所述底座（1）的顶部安装有安装箱（4），且安装箱（4）位于固定板a（2）的一侧，所述安装箱（4）的内部通过固定件固定有气动伸缩杆（403），且气动伸缩杆（403）贯穿安装箱（4）的顶部，所述气动伸缩杆（403）的顶部通过螺栓固定安装有机械臂（8），所述安装箱（4）的顶部通过螺栓固定有筛选箱（6），所述筛选箱（6）的一侧贯穿安装有多个筛选板（7），所述筛选箱（6）通过管道（5）与收集箱（3）的顶部连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，包括底座（1）、固定板a（2）、收集箱（3）、安装箱（4）、管道（5）、筛选箱（6）和机械臂（8），其特征在于：所述底座（1）的顶部安装有固定板a（2），所述底座（1）的顶部活动安装有收集箱（3），且收集箱（3）位于固定板a（2）的内侧，所述底座（1）的顶部安装有安装箱（4），且安装箱（4）位于固定板a（2）的一侧，所述安装箱（4）的内部通过固定件固定有气动伸缩杆（403），且气动伸缩杆（403）贯穿安装箱（4）的顶部，所述气动伸缩杆（403）的顶部通过螺栓固定安装有机械臂（8），所述安装箱（4）的顶部通过螺栓固定有筛选箱（6），所述筛选箱（6）的一侧贯穿安装有多个筛选板（7），所述筛选箱（6）通过管道（5）与收集箱（3）的顶部连接。


2.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述底座（1）的底部设有弹簧层（102），弹簧层（102）的底部通过固定件活动连接有轮子（101），弹簧层（102）的内部安装有多个弹簧（103），底座（1）的顶部设有滑槽a（104），且滑槽a（104）位于固定板a（2）的内侧。


3.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述固定板a（2）的前端两侧内壁设有限位槽（201），限位槽（201）的内侧活动安装有挡板（202）。


4.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述收集箱（3）内部分隔四个相同的收集槽，收集箱（3）的顶部通过固定件安装有固定板b（301），固定板b（301）的顶部通过螺栓固定有四个固定头a（302），四个固定头a（302）分别对应着四个收集槽，收集箱（3）的顶部安装有缓冲皮带（303），收集箱（3）两侧分别设有相应的固定槽（304），固定槽（304）的内部活动安装有收集盒（305），收集盒（305）的四周内壁上安装有橡胶垫（306），收集盒（305）的底部安装有万向轮（307）。


5.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述安装箱（4）的内部通过螺栓固定有蓄电池箱（401），且蓄电池箱（401）位于气动伸缩杆（403）的一侧，蓄电池箱（401）的内部安装有多个蓄电池（402），安装箱（4）的内部通过螺栓固定有气泵（404），且气泵（404）位于气动伸缩杆（403）的下方。


6.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述管道（5）的内壁安装有橡胶层（501），管道（5）的一端安装有连接头a（502），管道（5）的另一端安装有连接头b（503）。


7.根据权利要求1所述的一种内置升降调节结构的果蔬采摘机器人及使用方法，其特征在于：所述筛选箱（6）一侧外壁安装有多个固定头b（601），述筛选箱（6）的顶端通过固定件固定有固定头c（602）。


8.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘卫华，
申请(专利权)人：刘卫华，
类型：发明
国别省市：浙江;33