手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：包括固定块组件、调节杆组件和弹性件；所述固定块组件安装于旋转机构上并随旋转机构转动，以及所述固定块组件上具有装配孔；所述调节杆组件轴向可移动装配于装配孔内，并且调节杆组件供握持机构安装；所述弹性件设置于固定块组件和调节杆组件之间，并为调节杆组件提供弹性支撑。本实用新型专利技术能够解决关节的生理运动轴线与训练装置的机械旋转轴线对齐的问题，从而实现关节运动的舒适与安全。

【技术实现步骤摘要】
手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置
本技术涉及医疗设备
，更具体的涉及一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置。
技术介绍
当患者进行关节康复训练时，关节的生理运动轴线与训练装置的机械旋转轴线需要对齐，这在可穿戴式外骨骼机器人等康复设备的设计中十分重要。当两轴线无法对齐时，往往会导致关节及周边皮肤的挤压、牵伸，对患者带来不适甚至额外的损伤。在腕关节康复训练设备中，训练装置中的握持机构与旋转机构为刚性连接，两者间的距离定义为握持距离，且在设计完成后，通常为固定值；患者的手部抓握握持机构，将患者手腕抓握的虚拟轴线与腕关节的生理轴线之间的距离定义为虚拟距离。患者的虚拟距离与握持距离应保持一致，从而实现生理运动轴线与训练装置的机械轴线对齐。因手腕关节复杂的生理构造，在手腕进行掌屈/背屈和桡偏/尺偏运动时，虚拟距离均处于动态变化。根据相关记载可知，在掌屈/背屈运动时，其虚拟距离变化幅值在5～20mm。而握持距离是固定的，因此，两者之间距离不一致，生理轴线与机械轴线无法对齐；因患者存在的个人差异，不同患者的虚拟距离也不同，握持距离固定而无法适应不同患者的虚拟距离。因此，在实践中，患者关节的生理运动轴线与训练装置的机械轴线难以对齐，从而导致运动舒适性欠佳，甚至带来损伤。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，解决上述关节的生理运动轴线与训练装置的机械旋转轴线对齐的问题，从而实现关节运动的舒适与安全。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：包括固定块组件、调节杆组件和弹性件；所述固定块组件安装于旋转机构上并随旋转机构转动，以及所述固定块组件上具有装配孔；所述调节杆组件轴向可移动装配于装配孔内，并且调节杆组件供握持机构安装；所述弹性件设置于固定块组件和调节杆组件之间，并为调节杆组件提供弹性支撑。优选的，所述固定块组件包括固定块和安装于固定块上的直线轴承，所述调节杆组件装配于直线轴承内。优选的，所述调节杆组件包括主调节杆、副调节杆和连接件；所述主调节杆和副调节杆相互平行并且分别装配于固定块组件的两个直线轴承内；所述连接件同时连接于主调节杆和副调节杆，并联动主调节杆和副调节杆同步移动。优选的，所述弹性件包括套装在副调节杆上的第一弹簧和第二弹簧；所述第一弹簧的第一端抵靠于副调节杆的第一端，第一弹簧的第二端抵靠于固定块组件上；所述第二弹簧的第一端抵靠于固定块组件上，第二弹簧的第二端抵靠于副调节杆的第二端。优选的，所述连接件在主调节杆上的连接位置轴向可调节，在副调节杆上的连接位置固定。本技术的优点为：在手臂康复训练过程中，能够实现握持机构与旋转机构之间的握持距离进行调节，使得握持距离与虚拟距离保持一致，保证关节运动的舒适性和安全性。附图说明图1为本实施例所提供的自适应调节装置与握持机构和旋转机构的配合结构示意图；图2为本实施例所提供的手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置的示意图。具体实施方式结合图1至图2对本技术手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置作进一步的说明。一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：包括固定块组件3、调节杆组件4和弹性件5。所述固定块组件3安装于训练装置的旋转机构2的旋转法兰21上并随旋转法兰21转动，以及所述固定块组件3上具有装配孔。所述调节杆组件4轴向可移动装配于装配孔内，并且调节杆组件4的端部供握持机构1通过螺栓安装固定。所述弹性件5设置于固定块组件3和调节杆组件4之间，并为调节杆组件4提供弹性支撑。基于上述结构在康复训练时，将手臂支撑在训练装置的手臂承托机构上，将手握持于握持机构1上；旋转机构2带动握持机构1转动，或者手掌屈伸带动握持机构1转动，握持机构1在转动的过程中，其与旋转机构2之间的距离会参照手腕抓握的虚拟轴线与腕关节的生理轴线之间的虚拟距离进行调整，即握持机构在转动时，调节杆组件4会在固定杆组件上发生移动，使得握持距离与虚拟距离保持一致，从而提升训练的舒适性和安全性，同时还能供不同人群的使用，提升了本技术的适应性。所述固定块组件3包括固定块31和安装于固定块31上的两个直线轴承32，所述调节杆组件4装配于直线轴承32内。具体的，固定块31上具有安装孔，通过该安装孔以及对应的螺栓能将固定块31安装至旋转机构2中的旋转法兰21上，旋转法兰21上连接有电机，以带动旋转法兰21转动；直线轴承32通过卡簧33轴向固定安装在固定块31上，直线轴承的轴孔即为装配孔。该结构下，能够降低调节杆组件4与固定块组件3之间的摩擦力，从而便于调节杆组件4相对于固定杆组件的移动，以及提升康复者在带动调节杆组件4移动时的舒适性。所述调节杆组件4包括主调节杆41、副调节杆43和连接件42。所述主调节杆41和副调节杆43相互平行并且分别装配于固定块组件3的两个直线轴承32内；所述连接件42上具有供主调节杆41装配的主杆连接孔和供副调节杆43装配的副杆连接孔，以联动主调节杆41和副调节杆43同步移动。所述弹性件5包括套装在副调节杆43上的第一弹簧51和第二弹簧52。所述第一弹簧51的第一端抵靠于副调节杆43的第一端431，第一弹簧51的第二端抵靠于固定块组件3上；所述第二弹簧52的第一端抵靠于固定块组件3上，第二弹簧52的第二端抵靠于副调节杆43的第二端432。上述结构下，既能便于弹性件5的安装，又能实现弹性件5对调节杆组件4提供双向弹性支撑的作用，便于训练过程中握持距离的增大或是缩小。所述连接件42在主调节杆41上的连接位置轴向可调节，在副调节杆43上的连接位置固定。具体的，副调节杆43的端部通过螺钉45与连接件42锁紧；主调节杆41的端部穿过连接件42，在连接件42的侧壁上螺纹配合有定位栓44，定位栓44的端部能够伸入到主杆连接孔内抵压在主调节杆41上，因此拧松定位栓44后，主调节杆41相对于连接件42能够轴向移动；拧紧定位栓44后，主调节杆41相对于连接件42固定。该调节结构能够便于对握持距离的调节，便于不同人群的使用。如无特殊说明，本技术中，若有术语“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本技术中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。除非另有明确的规定和限定，本技术中，若本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：包括固定块组件、调节杆组件和弹性件；/n所述固定块组件安装于旋转机构上并随旋转机构转动，以及所述固定块组件上具有装配孔；/n所述调节杆组件轴向可移动装配于装配孔内，并且调节杆组件供握持机构安装；/n所述弹性件设置于固定块组件和调节杆组件之间，并为调节杆组件提供弹性支撑。/n

【技术特征摘要】
1.一种手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：包括固定块组件、调节杆组件和弹性件；
所述固定块组件安装于旋转机构上并随旋转机构转动，以及所述固定块组件上具有装配孔；
所述调节杆组件轴向可移动装配于装配孔内，并且调节杆组件供握持机构安装；
所述弹性件设置于固定块组件和调节杆组件之间，并为调节杆组件提供弹性支撑。


2.根据权利要求1所述的手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：所述固定块组件包括固定块和安装于固定块上的直线轴承，所述调节杆组件装配于直线轴承内。


3.根据权利要求2所述的手腕关节康复训练装置的握持机构距离自适应调节装置，其特征是：所述调节杆组件包括主调节杆、副调节杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐东，徐晗，李益斌，张珝，李晓龙，
申请(专利权)人：同济大学浙江学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33