本实用新型专利技术中公开了一种工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，包括底座，底座上对称设置有两个支座，支座上设置有表盘座，表盘座上端面上设置有测量本体，测量本体内沿其纵向方向设置有两端开口的检测腔，检测腔内设置有检测滑块，检测滑块与测量本体之间滑动配合，表盘座上固定设置有千分表，千分表的检测杆沿测量本体纵向方向竖直伸入到检测腔内，千分表的检测杆端部抵在检测滑块的下端面上，对检测滑块进行支撑。该装置结构简单，操作方便，通过对换刀后刀具尺寸的长短变化的快速测量，实现对换刀后刀具的快速标定，从而修正工业机器人的加工坐标，提高换刀标定的效率，保证加工工序的连续性，提高加工效率。提高加工效率。提高加工效率。
【技术实现步骤摘要】
工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置
[0001]本技术涉及刀具测量
，特别涉及一种工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置。
技术介绍
[0002]在采用工业机器人进行雕刻加工过程中，由于雕刻材料不同、加工位置不同、加工精度不同，需要在一幅雕刻作品的加工过程中多次换刀。换刀方式有以下两种常见方式：自动换刀和手动换刀；采用自动换刀可以保障加工工艺的流畅性，但是需要根据雕刻工艺和机器人工作站具体情况，提前定制每道工艺换刀的尺寸，定制化设计自动换刀系统，成本高昂，且刀库尺寸固定不可随意修改，加工成本高；采用手动换刀可以降低工作站设计成本，根据实际加工情况灵活更换下一步工艺规划和用刀尺寸，但是由于频繁打破加工工艺节拍，降低了雕刻效率。同时，不管采用哪种换刀方式，在完成更换刀具后，通常会出现加工位置偏差，需要重新对机器人工具坐标重新标定，以确保加工精度。
[0003]由于在加工过程中频繁更换刀具，而刀具之间的长短、粗细、形状等都各不相同，并且，雕刻工具需安装在工业机器人法兰盘上同样受到夹具加工精度和安装工艺的影响存在误差，使得即使采用尺寸数据直接输入和手动TCP示教来重新标定机器人工具坐标仍然存在误差，造成加工位置偏差，影响作品精细度。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是解决在工业机器人雕刻刀具换刀时，由于刀具尺寸不同，换刀后需要重新标定，导致加工精度、加工效率无法保证的问题，提供一种工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0006]工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，包括底座，所述底座上对称设置有两个支座，所述支座上设置有表盘座，所述表盘座上端面上设置有测量本体，所述测量本体内沿其纵向方向设置有两端开口的检测腔，所述检测腔内设置有检测滑块，所述检测滑块与测量本体之间滑动配合，所述表盘座上固定设置有千分表，所述千分表的检测杆沿测量本体纵向方向竖直伸入到检测腔内，千分表的检测杆端部抵在检测滑块的下端面上，对检测滑块进行支撑。
[0007]上述技术方案中，进一步地，所述支座和表盘座之间设置有浮动支撑组件，使表盘座在支座上可沿上下方向运动和/或在水平方向上偏摆运动。
[0008]上述技术方案中，进一步地，所述浮动支撑组件为分别设置在支座上的支撑弹簧，所述支撑弹簧两端分别与支座和表盘座之间连接。
[0009]上述技术方案中，进一步地，所述支撑弹簧的刚度大于千分表检测杆作用弹簧的刚度。
[0010]上述技术方案中，进一步地，所述检测滑块上端端部设置有与刀具刀头截面配合
的配合槽。
[0011]上述技术方案中，进一步地，所述检测滑块的数量为多个，检测滑块上端面上的配合槽分别设置为可与不同刀具刀头配合的结构。
[0012]上述技术方案中，进一步地，所述检测滑块下端面上设置有与千分表的检测杆端部配合的支撑槽。
[0013]本技术结构简单，操作方便，通过对换刀后刀具尺寸的长短变化的快速测量，实现对换刀后刀具的快速标定，从而修正工业机器人的工具坐标，提高换刀标定的效率，保证加工工序的连续性，提高加工效率。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图。
[0015]图2为本技术中检测滑块一种实施方式结构示意图。
[0016]图3为本技术中检测滑块另一种实施方式结构示意图。
[0017]图中：1、底座，2、支座，3、表盘座，4、测量本体，401、检测腔，5、检测滑块，501、配合槽，502、支撑槽，6、千分表，7、支撑弹簧，8、连接螺钉。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的说明。
[0019]如图1所示，本实施例中的工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，包括底座1，所述底座1上对称设置有两个支座2，所述支座2上设置有表盘座3，所述表盘座3上端面上设置有测量本体4，测量本体4通过连接螺钉固定安装在表盘座上。所述测量本体4内沿其纵向方向设置有两端开口的检测腔401，所述检测腔401内设置有检测滑块5，所述检测滑块5与测量本体4之间滑动配合连接，使检测滑块可在检测腔内沿竖直方向运动。所述表盘座3上固定设置有千分表6，千分表6的表盘一端设置在两个支座2之间，以方便千分表的设置；所述千分表6的检测杆沿测量本体纵向方向竖直伸入到检测腔401内，千分表6的检测杆端部抵在检测滑块5的下端面上，对检测滑块5进行支撑。在检测滑块5下端面上设置有与千分表的检测杆端部配合的支撑槽502，用于千分表的检测杆端部与检测滑块之间形成良好的配合，保证检测精度。
[0020]支座2和表盘座3之间设置有浮动支撑组件，使表盘座在支座上可沿上下方向运动及在水平方向上偏摆运动，优选为表盘座在支座上可沿水平方向上做偏摆运动。将表盘座与支座之间设置为能在水平方向上运动的浮动式结构，可用于抵消刀具进入到测量装置的检测腔内时在水平方向上的误差，保证刀具在测量时与检测滑块之间能够良好配合，使刀具与千分表位于同一轴线上，从而保证检测的精度。
[0021]具体地，本实施例中浮动支撑组件为分别设置在两个支座上的支撑弹簧7，所述支撑弹簧7两端分别与支座2和表盘座3之间连接。支撑弹簧7的刚度大于千分表6检测杆作用弹簧的刚度，使测量过程中当刀具带动检测滑块在运动时，表盘座的位置保持在稳定状态，避免支撑弹簧对测量精度的影响。
[0022]在检测滑块5上端端部设置有与刀具刀头截面配合的配合槽501。其中，检测滑块5的数量为多个，检测滑块5上端面上的配合槽501分别设置为可与不同刀具刀头配合的结
构，针对不同的刀具更换不同的检测滑块进行检测。不同的刀具采用不同的检测滑块进行检测，检测时刀具刀头伸入到配合槽内，可很好地保证刀具与检测滑块之间的同轴度，以确保测量精度。如图2和3所示，所述检测滑块上配合槽501分别为与锥形刀头配合的锥形截面槽和与平头刀具配合的矩形平底截面槽。
[0023]本实施例中采用测量装置对刀具进行标定测量的实现过程如下：
[0024]选取雕刻工作站常用刀具手动标定一次工具坐标，并在上位机中记录坐标数据；控制机器人移动刀具进入测量装置的测量本体检测腔内，使刀具刀头与对应的检测滑块之间配合，通过千分表测量检测滑块在竖直方向上的移动距离，获取基准数据，将基准数据传送至上位机保存为基准数据A0，同时编写工业机器人从home点到测量装置的路径程序P1。
[0025]在换刀后再次运行路径程序P1，自动控制刀具运行到设定的位置，通过千分表测量换刀后检测滑块移动的数据A1。
[0026]将数据A1上传至上位机，与基准数据A0进行比较，计算出两者之间的差值；上位机将手动标定的工具坐标根据上述计算得到的差值对工具坐标进行修正，得到适用于新更换刀具的工具坐标，进行后续的加工。
[0027]本技术的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的，在本技术基础上，本领域技术人员根据所公开本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，其特征在于，包括底座，所述底座上对称设置有两个支座，所述支座上设置有表盘座，所述表盘座上端面上设置有测量本体，所述测量本体内沿其纵向方向设置有两端开口的检测腔，所述检测腔内设置有检测滑块，所述检测滑块与测量本体之间滑动配合，所述表盘座上固定设置有千分表，所述千分表的检测杆沿测量本体纵向方向竖直伸入到检测腔内，千分表的检测杆端部抵在检测滑块的下端面上，对检测滑块进行支撑。2.根据权利要求1所述的工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，其特征在于，所述支座和表盘座之间设置有浮动支撑组件，使表盘座在支座上可沿上下方向运动和/或在水平方向上偏摆运动。3.根据权利要求2所述的工业机器人雕刻刀具换刀标定测量装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：任彦仰，徐化文，秦敏，曾颖峰，李智勇，闫毅，李世龙，
申请(专利权)人：四川工程职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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