一种自动驾驶的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。本发明专利技术实施例实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。高自动驾驶的舒适度。高自动驾驶的舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶的方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，当车辆处于多条车道汇合的路口时，由于视野范围有限，一方面，当车辆的车速过高时，存在和路口其他车道上的车辆发生相撞的安全隐患；另一方面，当车辆的车速过低时，又会导致驾驶效率降低，影响用户体验。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：
[0004]一种自动驾驶的方法，所述方法包括：
[0005]在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；
[0006]获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；
[0007]确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。
[0008]可选地，所述确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：
[0009]在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；
[0010]根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。
[0011]可选地，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：
[0012]根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；
[0013]按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。
[0014]可选地，所述根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：
[0015]确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离；
[0016]根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息；
[0017]当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。
[0018]可选地，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：
[0019]采集针对所述当前道路的图像信息；
[0020]根据所述图像信息，确定所述当前道路中可行驶区域；
[0021]在可行驶区域中，从所述易碰撞位置沿所述车道信息的相反方向进行遍历，得到第二距离信息。
[0022]可选地，所述根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置对应时长信息，包括：
[0023]获取当前道路的预设车速信息；
[0024]根据所述预设车速信息和所述第二距离信息确定时长信息。
[0025]可选地，所述按照所述制动速度信息，控制所述车辆进行自动驾驶，包括：
[0026]根据所述制动速度信息和所述目标位置信息，生成针对所述当前道路的速度控制信息；
[0027]按照所述速度控制信息和所述规划路径信息，控制所述车辆进行自动驾驶。
[0028]一种自动驾驶的装置，所述装置包括：
[0029]规划路径信息获取模块，用于在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；
[0030]路口信息获取模块，用于获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；
[0031]自动驾驶控制模块，用于确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。
[0032]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
[0033]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动驾驶的方法。
[0034]本专利技术实施例具有以下优点：
[0035]本专利技术实施例通过在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息，获取所述路口的路口信息，其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶，实现了在包含路口的道路上，通过确定制动起始位置的制动速度，控制车辆的自动驾驶，既可以保证行车安全，又可以依照用户习惯控制车辆速度，提高自动驾驶的舒适度。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
[0038]图2是本专利技术一实施例提供的另一种自动驾驶的方法的步骤流程图；
[0039]图3是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实
施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0042]步骤101，在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；
[0043]在实际应用中，车辆所处的当前道路可能由于墙体，路旁停靠车辆以及其他障碍物等造成视野遮挡，从而车辆仅能检测到车辆当前位置前方的较窄的一定范围内是否有车辆。
[0044]当车辆所处当前道路的前方包含路口时，路口为多条车道的汇集处，容易发生交通事故。当自动驾驶的车辆以一较高车速通过当前道路时，在视野遮挡处如果正有其他车辆在路口的其他车道上信息，即将通过该路口，则当前车辆可能会与其发生碰撞；而当自动驾驶的车辆以一较低车速通过当前道路的路口时，行驶速度慢，可能不太符合用户日常驾驶习惯，从而降低了自动驾驶的体验感。
[0045]在自动驾驶的过程中，可以先获取车辆的定位，通过预置的地图确定该车辆位于所处的当前道路的具体位置，当检测到该车辆所述的当前道路包含路口(车辆在距离该路口一定范围时)，可以获取针对当前道路的规划路径信息。
[0046]其中，所述路口可以是三叉路口，也可以是十字路口或者其他类型的路口。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：在自动驾驶的过程中，当检测到车辆所处的当前道路包含路口时，获取针对所述当前道路的规划路径信息；获取所述路口的路口信息；其中，所述路口信息包括目标位置信息，所述目标位置信息为所述规划路径信息中的制动起始位置信息；确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，并按照所述制动速度信息控制所述车辆进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息；其中，所述易碰撞位置信息为所述规划路径信息中的制动停止位置信息；根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路口信息包括车道信息，所述在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息，包括：根据所述车道信息和所述规划路径信息确定第一距离信息；按照所述第一距离信息，在所述规划路径信息中确定易碰撞位置信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述易碰撞位置信息，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息，包括：确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息；其中，所述第二距离信息为视野范围内针对所述易碰撞位置信息的观测距离；根据所述第二距离信息，确定所述易碰撞位置信息对应时长信息；当所述时长信息作为所述车辆的制动时长信息时，确定针对所述目标位置信息的制动速度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述易碰撞位置信息的第二距离信息，包括：采集针对所述当前道路的图像信息；根据所述图像信...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘懿，晏芳，温勇兵，陈盛军，肖志光，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：