双工位快换柔性工装制造技术

本发明专利技术属于机器人工装技术领域，公开了一种双工位快换柔性工装，包括转台基座和快换机构，旋转定位台通过旋转机构设置在转台基座上，所述快换机构包括两个夹持快换接头和一个连接在机器人末端的工位快换接头；所述夹持快换接头分别设置在所述旋转定位台的左右两端，所述夹持快换接头上设有夹持机构；所述夹持机构包括底座，所述底座的上端通过连接件可拆卸地连接有气动爪，所述气动爪的底部外周还设置有若干个仿形定位块。本发明专利技术中的双工位能够实现效率最大化，柔性工装夹具能够消除因工件误差引起的装夹不稳，适用于更多类型工件的同时提高加工质量；配合末端的快换机构能够智能化夹取，大大的提高了工作效率。大大的提高了工作效率。大大的提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
双工位快换柔性工装


[0001]本专利技术属于机器人工装
，涉及一种双工位快换柔性工装。

技术介绍

[0002]夹具固定装置是现在很多机器人上非常常用的一部分，市场上现已存在相当多数量以及种类的夹具固定装置，然而这类装置使用对象主要是常规机器人，并不能满足专用机器人的使用要求。这是因为专用机器人上面对工件种类繁多，且每个工件的大小有差异而导致其固定不便捷、加工效率低，由此造成前期成本远远超支。所以急需一种能够满足差异型工件夹持需求且装卸便捷，能够提高加工效率的工装。

技术实现思路

[0003]本专利技术在于提供一种双工位快换柔性工装，以解决专用机器人上面对工件种类繁多，且每个工件的大小有差异而导致其固定不便捷、加工效率低的问题。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种双工位快换柔性工装，包括转台基座和快换机构，旋转定位台通过旋转机构设置在转台基座上，所述快换机构包括两个夹持快换接头和一个连接在机器人末端的工位快换接头；所述夹持快换接头分别设置在所述旋转定位台的左右两端，所述夹持快换接头上设有夹持机构；所述夹持机构包括底座，所述底座的上端通过连接件可拆卸地连接有气动爪，所述气动爪的底部外周还设置有若干个仿形定位块。
[0006]所述气动爪通过连接板与所述连接件相连接；所述连接板上还均匀设置有若干个定位孔，所述仿形定位块卡设在所述定位孔上。
[0007]所述夹持快换接头包括由上至下连接的安装板和T侧快换模块，所述T侧快换模块的外周还套设有拉紧环，所述安装板与所述夹持机构的底座相连；所述工位快换接头包括拉紧气缸，所述拉紧气缸内设置有R侧快换模块，所述T侧快换模块和R侧快换模块内布置有相匹配的气路对接模块和电路对接模块；所述拉紧气缸与拉紧环接触定位后将所述R侧快换模块顶出并与T侧快换模块进行对接，以接通所述机器人与夹持机构之间的气路和电路。
[0008]所述拉紧气缸的顶端外侧还形成有定位锥面，所述拉紧环的下端面形成有与所述定位锥面相配合的定位凹槽。
[0009]所述气动爪内侧设置有夹持传感器，所述拉紧气缸的顶部设置有拉紧传感器；所述夹持传感器和拉紧传感器分别向工控机发送到位信号。
[0010]所述转台基座上还设置有顶紧机构，所述顶紧机构伸出的连杆末端设置有对接凹部，所述旋转定位台左右两端的边沿上均设置有对接凸部；所述顶紧机构通过所述对接凹部连接到对接凸部而向所述旋转定位台定位并施力。
[0011]所述转台基座上还设置有一对校准块，所述校准块分布在所述旋转机构的旋转轴两侧。
[0012]所述转台基座内还设置有电机，所述电机通过减速机带动所述旋转机构旋转，从
而带动旋转定位台旋转。
[0013]所述旋转定位台的左右两端上自边沿起分别开设有卡槽，所述卡槽的周边形成有锥槽，所述底座的下端面设置有相配合的定位锥套，所述定位锥套设置在所述锥槽内。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]本专利技术提供的一种双工位快换柔性工装包括转台基座、快接机构和夹持机构，所述转台基座上通过旋转机构设置有旋转定位台，快接机构包括两个夹持快换接头和一个工位快换接头。所述旋转定位台的左右两端上分别设置一组夹持快换接头和夹持机构，工位快换接头设置在机器人末端，由此实现一端加工、另一端上料。
[0016]具体为：在上料端给夹持机构上放置待加工工件，然后旋转定位台在旋转机构的带动下旋转，来进行工位转换；随后该工件进入到操作端，机器人携带工位快换接头靠近工件所在一端的夹持快换接头，接触并完成对接，对该工件进行加工操作。与此同时，另一端上料。如此一来，当上一个工件加工完成后，即可进行工位转换后来进行下一工件的加工，而将上一工件从夹持机构中取出，并放入其他待加工的工件，以充分利用加工等待时间。其中，夹持机构包括气动爪、仿形定位块和连接件，气动爪兼容型好、抓取范围大，能够满足不同大小工件的柔性夹持需求；仿形定位块能够在底部给予工件定位和支持，在满足更多类型工件的同时保证工件的上料位置一致；在下一待加工工件外形发生较大变化时，可以直接从连接件上快速拆下气动爪以及仿形定位块，然后更换相适应的定位工装。快换机构能够在不需要其他工具的情况下方便快捷地实现机器人与夹持机构之间气路、电路的连通或断开，节省时间的同时降低操作人员的劳动强度。
[0017]可以看出，本专利技术中的双工位能够实现效率最大化，柔性工装夹具能够消除因工件误差引起的装夹不稳，适用于更多类型工件的同时提高加工质量；配合末端的快换机构能够智能化夹取，大大的提高了工作效率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的立体图；
[0019]图2为本专利技术的主视图；
[0020]图3为本专利技术中夹持机构的局部放大图；
[0021]图4为本专利技术中快换机构(包括夹持快换接头和工位快换接头)的局部放大图；
[0022]图中，1
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转台基座、2
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旋转机构、3
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旋转定位台、31
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卡槽、32
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对接凸部、4
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夹持快换接头、41
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安装板、42
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T侧快换模块、43
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拉紧环、5
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夹持机构、51
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底座、52
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连接件、53
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气动爪、54
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仿形定位块、55
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定位锥套、6
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工位快换接头、61
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拉紧气缸、62
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R侧快换模块、63
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定位锥面、7
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顶紧机构、8
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电机、9
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减速机、10
‑
校准块。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术进行详细的说明。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双工位快换柔性工装，其特征在于，包括转台基座(1)和快换机构，旋转定位台(3)通过旋转机构(2)设置在转台基座(1)上，所述快换机构包括两个夹持快换接头(4)和一个连接在机器人末端的工位快换接头(6)；所述夹持快换接头(4)分别设置在所述旋转定位台(3)的左右两端，所述夹持快换接头(4)上设有夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括底座(51)，所述底座(51)的上端通过连接件(52)可拆卸地连接有气动爪(53)，所述气动爪(53)的底部外周还设置有若干个仿形定位块(54)。2.根据权利要求1所述双工位快换柔性工装，其特征在于，所述气动爪(53)通过连接板与所述连接件(52)相连接；所述连接板上还均匀设置有若干个定位孔，所述仿形定位块(54)卡设在所述定位孔上。3.根据权利要求1所述双工位快换柔性工装，其特征在于，所述夹持快换接头(4)包括由上至下连接的安装板(41)和T侧快换模块(42)，所述T侧快换模块(42)的外周还套设有拉紧环(43)，所述安装板(41)与所述夹持机构(5)的底座(51)相连；所述工位快换接头(6)包括拉紧气缸(61)，所述拉紧气缸(61)内设置有R侧快换模块(62)，所述T侧快换模块(42)和R侧快换模块(62)内布置有相匹配的气路对接模块和电路对接模块；所述拉紧气缸(61)与拉紧环(43)接触定位后将所述R侧快换模块(62)顶出并与T侧快换模块(42)进行对接，以接通所述机器人与夹持机构(5)之间的气路和电路。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：何卫东，韩炜，宋永强，范仲华，任张辉，
申请(专利权)人：常州多博特机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：