用于准备用来操控至少部分自动化的车辆的信号的方法技术

本发明专利技术描述一种用于准备一信号的方法——该信号用来操控至少部分自动化的车辆（101），并且包括步骤：接收环境数据；基于所述环境数据来对于发起或执行一驶出停车位操作的、驶出停车位的车辆（102）来进行识别；预测一调车区域（103），所述正在驶出停车位的车辆（102）为了执行所述驶出停车位操作需要该区域；基于所预测的调车区域（103）来准备用于操控所述至少部分自动化的车辆（101）的信号。控所述至少部分自动化的车辆（101）的信号。控所述至少部分自动化的车辆（101）的信号。

【技术实现步骤摘要】
用于准备用来操控至少部分自动化的车辆的信号的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于准备一信号的方法——该信号用来操控至少部分自动化的车辆、一种为了执行所述方法而设置的装置、一种用来执行所述方法的计算机程序以及一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储这种计算机程序。

技术介绍

[0002]在DE 10 2011 087 774 A1中要求保护一种用于监视并且用信号表示在车辆的周围环境中的交通情况的方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术描述一种用于准备一信号的方法，该信号用来操控至少部分自动化的车辆，并且包括步骤：
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对于环境数据的接收；
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基于所述环境数据地来对于发起或执行一驶出停车位操作的、正在驶出停车位的车辆进行识别；
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对于调车区域的预测（Pr
ä
dizieren eines Rangierbereichs），所述正在驶出停车位的车辆为了执行所述驶出停车位操作而需要该区域；
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基于所预测的调车区域地来对于用于操控所述至少部分自动化的车辆的信号进行准备。
[0004]至少部分自动化地运行的或者说部分自动化的车辆能够理解为部分地、高度地、或全自动地运行的车辆。尤其地，所述自动化的车辆可以涉及无人驾驶地运行的车辆，能够至少部分地没有人类的干预地运行。所述车辆可以例如涉及经典的载客汽车、载重汽车、小型巴士或班车。所述车辆另外还可以涉及其它的车辆种类，例如双轮车或三轮车。
[0005]所述环境数据可以例如涉及所述自动化的车辆的环境的、借助于传感器所记录下来的数据。对于所述传感器而言，可以例如涉及车辆的传感器，例如视频传感器、雷达、激光雷达传感器和/或超声波传感器。还可以涉及麦克风的声学的数据。所述传感器也能够安装在另外的车辆上和/或安装在基础设施装置上。
[0006]此外，所述环境数据也可以涉及另外的交通参与者和/或外部的服务器的、已经评估了的数据。例如，多个从服务器所接收的数据可以已经在该服务器上进行了汇总和评估。
[0007]对于所述正在驶出停车位的车辆的识别基于所述环境数据来进行。在此能够获取例如不同的场地、尤其是行驶区域和停车区域，并且基于这种获取，能够把在所获取的场地中存在的车辆归入一类。如果所述车辆存在于所述停车区域上，则将该车辆识别为停放的车辆，如果该车辆存在于所述行驶区域上，则将该车辆识别为非停放的车辆。在此能够考虑到另外的影响变量/特征，该影响变量/特征在实施例中被描述。能够根据多个特征来确定的是：所述停放的车辆实际上是正在发起还是已经执行了驶出停车位操作。对于所述停放的车辆正在驶出停车位或者想要驶出停车位的提示是例如车灯/前灯。倒车灯表示即将到
来的驶出停车位过程，正如打开的近光灯那样。例如，已识别的车辆的实时速度也能够计入对于所述正在驶出停车位的车辆的识别。在另外的实施方式和实施例中引入了另外的特征。
[0008]基于所述识别来进行对于一调车区域的预测，所述正在驶出停车位的车辆为了执行所述驶出停车位操作需要该调车区域。所述预测能够例如借助于所述正在驶出停车位的车辆的所预测的轨迹、结合该车辆的几何的尺寸来进行。所述车辆的尺寸能够例如借助于所探测的环境数据或者通过读取所识别的车辆型号的数据来实现。因此，能够例如借助于所述正在行驶出停车位的车辆的所探测的轮廓，将所预测的轨迹转换到行驶越过的场地/行驶通过的空间中。
[0009]基于所预测的调车区域来准备用于操控所述至少部分自动化的车辆的信号。在此的目的是，避免事故情况或阻塞情况。为此，所述至少部分自动化的车辆能够例如这样地被控制：一直避免侵入到所述正在驶出停车位的车辆的、所预测的调车区域中，直到结束所述驶出停车位操作。
[0010]可以代替或补充的是：对于正在驶出停车位的车辆的识别以及/或者对于所述调车区域的预测也能够借助于例如通过车辆移动电话的车对车的连接——也就是说在两辆或者多辆车辆之间的连接、或者车对其它物体的连接——也就是说在车辆和任意的其它的单元、如服务器、基础设施或路人来进行。在此，例如由所述正在驶出停车位的车辆自身所传达的是：驶出停车位过程被计划了，并且紧接着将要来临地、并且必要时传达所计划的轨迹。同时的或者可以代替的是：也能够传送用于所述驶出停车位操作所需要的场地。此外，能够传送所述驶出停车位操作的所计划的持续时间，使得对于所述至少部分自动化的车辆来说知道：在哪个时间段内不应该在所需要的场地上行驶。也能够接收基础设施装置的信号，例如带有集成的摄像头以及集成的控制设备的改良的灯柱的信号。这种基础设施装置能够被构造用于对于一些驶出停车位过程进行识别，以及用于对于这些在该基础设施装置自身处、存在于附近的车辆进行通讯。通过所述基础设施装置所致的识别能够例如借助于在该基础设施装置中实施的、通过机器的学习方法所训练的算法来进行。
[0011]用于操控的所述信号能够例如在所述至少部分自动化的车辆的控制单元处被准备，使得车辆的自动化的、并且因此非常迅速的反应也能够完全地独立于车辆乘员或者车辆的驾驶员地来进行。
[0012]所述方法能够例如在车辆中、在一个或者多个车辆控制设备上实施。可以代替的是：所述方法也能够在车辆外部于在空间上分开的服务器上、或者在基础设施装置（如交通信号灯）中的控制设备上实施。
[0013]所述准备能够电缆连接地或无线地来实现。如果发生从服务器或外部的单元到车辆上的传输，那么该传输优选地无线地进行、例如通过移动通讯网络。当在车辆中执行所述方法、以及操控这台车辆时，所述传输也可以仅仅电缆连接地进行。
[0014]所描述的方法和系统使得这成为可能：避免对于一自动地行驶的车辆来说当在有优先行驶权利的街道上自动地行驶时，与驶出停车位的、另外的交通参与者的阻塞情况，因为没有阻塞所述另外的正在驶出停车位的交通参与者的所需要的调车区域。此外借助于这种方法，在对所述正在驶出停车位的车辆做出反应的情况下，所述自动化的车辆的行驶行为的舒适调节、甚至紧急情况调节是可能的。
[0015]所述方法此外提供另外的优点：一方面，通过减少不舒适的制动操作就避免了对于乘客而言至少部分自动化的车辆的令人难受的行驶情况；此外，提升了对于前面的交通情况的预测能力。另外，不仅提高了用户价值，也提高了自动化的车辆的社会的接受程度。
[0016]在所述方法的另外的实施方式中，所述至少部分自动化的车辆基于所述信号这样地被操控：该车辆在所述正在驶出停车位的车辆的驶出停车位操作的期间不侵入到所述调车区域中。
[0017]这种行为的实施通过不同的待要执行的操作是可能的。例如，所述轨迹能够这样地计划：在所述驶出停车位操作的持续期间，避免行驶进入到所述调车区域中。为此，能够例如使速度、加速度或计划的行驶车道选择相适应。例如，能够降低所述速度、检测一停止点并且在该停止点停住或者执行一车道切换。例如，能够在前方的调车区域的基础上这样地获取一停止线：使得所述至少部分自动化的车辆的前部区域（包括安全距离在内）不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于准备用来操控至少部分自动化的车辆（101）的信号的方法，包括步骤：
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接收（202）环境数据；
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基于所述环境数据地识别（203）发起或执行一驶出停车位操作的、正在驶出停车位的车辆（102）；
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预测（204）调车区域（103），所述正在驶出停车位的车辆（102）为了执行所述驶出停车位操作需要该调车区域；
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基于所预测的调车区域（103）地准备（205）用于操控所述至少部分自动化的车辆（101）的信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少部分自动化的车辆（101）基于所述信号这样地被操控：使得该至少部分自动化的车辆在所述正在驶出停车位的车辆（102）的驶出停车位操作期间不侵入到所述调车区域（103）中。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少部分自动化的车辆（101）这样地被操控：使得该至少部分自动化的车辆在所述驶出停车位操作期间并非未超出到调车区域（103）的预定义的安全距离，或者所述调车区域（103）以预定义的安全距离为幅度增大。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于所述正在驶出停车位的车辆（102）的识别基于对于至少一个纵向-和/或横向停车空位（106）的探测以及对于该停车空位的占用程度的获取来进行。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于所述正在驶出停车位的车辆（102）的识别基于对于该正在驶出停车位的车辆（102）的转向信号灯、刹车灯、倒车灯、近光灯和/或室内照明灯的状态的分析来进行。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于所述正在驶出停车位的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：