本发明专利技术公开了一种车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆，车辆的接管检测方法包括：确定车辆处于自动驾驶模式；检测所述车辆的方向盘的扭矩；当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。这样可以使对车辆的接管检测更加准确，减少交通事故的发生。故的发生。故的发生。
【技术实现步骤摘要】
车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆
[0001]本专利技术涉及汽车
，特别地涉及一种车辆的接管检测方法、装置、介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着技术的发展，汽车的智能化程度越来越高，汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，也存在一些安全性问题。汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，现有技术中，汽车处于自动驾驶模式，当汽车的方向盘的扭矩大于设定扭矩时，便会认为汽车已经被接管，车辆的接管检测不够准确，容易造成交通事故。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的接管检测方法，对车辆的接管检测更加准确，减少交通事故的发生。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的接管检测装置。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
[0007]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的接管检测方法，所述方法包括：
[0008]确定车辆处于自动驾驶模式；
[0009]检测所述车辆的方向盘的扭矩；
[0010]当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
[0011]当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
[0012]根据本专利技术实施例的车辆的接管检测方法，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述方法包括：当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态，包括：
[0015]S10、根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；如果确定所述车辆处于平坦道路，则进入S20；反之，进入S30；
[0016]S20、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，进入S40；反之，进入S50；
[0017]S30、判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则进入S60；反之，进入S50；
[0018]S40、确定所述车辆被驾驶员接管；
[0019]S50、检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态；
[0020]S60、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，进入S40；反之，进入S50。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的接管检测装置，包括：
[0022]第一确定模块，用于确定车辆处于自动驾驶模式；
[0023]第一检测模块，用于检测所述车辆的方向盘的扭矩；
[0024]第二检测模块，用于当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；
[0025]第二确定模块，用于当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。
[0026]根据本专利技术实施例的车辆的接管检测装置，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
[0027]根据本专利技术的一些实施例，所述装置还包括：
[0028]第三检测模块，用于当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息；
[0029]判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆的接管状态。
[0030]根据本专利技术的一些实施例，所述判断模块包括：
[0031]第一判断模块，用于根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；
[0032]第二判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；
[0033]第三判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；
[0034]第四判断模块，用于判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值。
[0035]根据本专利技术的一些实施例，所述第三检测模块包括摄像头。
[0036]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
[0037]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的
驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减少交通事故的发生。
[0038]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，设有如上任一项所述的车辆的接管检测装置。
[0039]根据本专利技术实施例的车辆，车辆处于自动驾驶模式，当检测到方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，还判断驾驶员是否还有其他的操作，如检测所述车辆的油门踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的制动踏板的位移信号，和/或检测所述车辆的驾驶模式切换信号；当所述油门踏板的位移信号指示所述油门踏板发生位移时，和/或所述制动踏板的位移信号指示所述制动踏板发生位移时，和/或所述驾驶模式切换信号指示所述车辆的驾驶模式发生改变时，才会确定所述车辆被驾驶员接管，提高了车辆接管检测的准确性，减本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的接管检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆处于自动驾驶模式；检测所述车辆的方向盘的扭矩；当所述方向盘的扭矩大于第一扭矩阈值时，检测所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号中的至少一种信号；当所述至少一种信号发生时，确定所述车辆被驾驶员接管。2.如权利要求1所述的车辆的接管检测方法，其特征在于，所述方法包括：当所述车辆的油门踏板的位移信号，所述车辆的制动踏板的位移信号，所述车辆的驾驶模式切换信号全部未发生时，检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态。3.如权利要求2所述的车辆的接管检测方法，其特征在于，所述检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态，包括：S10、根据所述路面信息判断所述车辆是否处于平坦道路；如果确定所述车辆处于平坦道路，则进入S20；反之，进入S30；S20、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第一时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第一时间阈值，进入S40；反之，进入S50；S30、判断所述方向盘的扭矩是否大于第二扭矩阈值；如果确定所述方向盘的扭矩大于所述第二扭矩阈值，则进入S60；反之，进入S50；S40、确定所述车辆被驾驶员接管；S50、检测所述车辆行驶的路面信息，判断所述车辆的接管状态；S60、判断所述方向盘的扭矩维持时间是否大于第二时间阈值；如果确定所述方向盘的扭矩维持时间大于所述第二时间阈值，进入S40；反之，进入S50。4....
【专利技术属性】
技术研发人员：彭旺，熊明利，梁丰收，梅海舟，陈启元，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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