本发明专利技术公开了一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。由此在多层级待比对局部子图的占用状态匹配成功后，再将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行状态匹配，提高回环的准确性和地图构建的成功率。提高回环的准确性和地图构建的成功率。提高回环的准确性和地图构建的成功率。
【技术实现步骤摘要】
回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在利用2D(two
‑
dimensional，二维)激光基于SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位绘图)算法绘制地图时，地图误差会逐步累积、传递，对于大型地图则会产生较大的累积误差。
[0003]当前减小累积误差的主要方式是scan to map(激光返回数据与地图匹配)，也即将激光雷达扫描数据直接与地图进行匹配，得到实际位置坐标。一边计算位置，一边把新扫描到的数据及时加入到已构建的地图中，但是这种方式在特征激光返回数据比较少的情况下可能会在任何一处进行回环，导致地图不准确。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在提高回环的准确性和地图构建的成功率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种回环检测方法，方法包括：
[0006]创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；
[0007]若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；
[0008]若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。
[0009]可选地，创建多层级待比对局部子图，包括：
[0010]将已构建局部子图按预设分辨率进行压缩，获得多个不同分辨率的层级压缩局部子图，预设分辨率包括第一预设分辨率、第二预设分辨率、第三预设分辨率，对应的层级压缩局部子图分别是第一层级压缩局部子图，第二层级压缩局部子图和第三层级压缩局部子图；
[0011]将机器人接收到的激光信号数据分别转换至层级压缩局部子图，获得待比对局部子图。
[0012]可选地，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度，包括：
[0013]将第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度；
[0014]若第一占用状态匹配度大于预设第一匹配度，则将第二层级压缩局部子图中各个位置的第二占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对
比，获得第二占用状态匹配度，第二预设分辨率高于第一预设分辨率；
[0015]若第二占用状态匹配度大于预设第二匹配度，则将第三层级压缩局部子图中各个位置的第三占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第三占用状态匹配度，第三预设分辨率高于第二预设分辨率。
[0016]可选地，将第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度，之后还包括：
[0017]若第一占用状态匹配度小于或等于预设第一匹配度，则基于机器人接收到的激光信号数据对已构建局部子图进行纠错更新。
[0018]可选地，创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度，之前还包括：
[0019]以机器人所在位置为中心创建空白子图；
[0020]将机器人收集到的激光返回数据转换至预先构建的空白子图中，在空白子图中标记各个位置的占用状态，获得局部子图；
[0021]将多个连续的局部子图拼接成已构建局部子图。
[0022]可选地，将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配，包括：
[0023]将正在构建的局部子图中各个位置的当前占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行匹配。
[0024]可选地，若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功，之后还包括：
[0025]将已构建局部子图进行优化，以降低已构建局部子图的累积误差。
[0026]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种回环检测装置，回环检测装置包括：
[0027]创建模块，用于创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；
[0028]对比模块，用于若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；
[0029]判定模块，用于若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种回环检测设备，回环检测设备包括处理器，存储器以及存储在存储器中的回环检测程序，回环检测程序被处理器运行时，实现如上的回环检测方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有回环检测程序，回环检测程序被处理器运行时实现如上回环检测方法的步骤。
[0032]相比现有技术，本专利技术提出的一种回环检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，创建多层级待比对局部子图，按层级将多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹
配；若正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。由此在多层级待比对局部子图的占用状态匹配成功后，再将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行状态匹配，提高回环的准确性和地图构建的成功率。
附图说明
[0033]图1是本专利技术各实施例涉及的回环检测设备的硬件结构示意图；
[0034]图2是本专利技术回环检测方法第一实施例的流程示意图；
[0035]图3是本专利技术回环检测装置第一实施例的功能模块示意图。
[0036]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0037]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0038]本专利技术实施例主要涉及的回环检测设备是指能够实现网络连接的网络连接设备，回环检测设备可以是服务器、云平台等。
[0039]参照图1，图1是本专利技术各实施例涉及的回环检测设备的硬件结构示意图。本专利技术实施例中，回环检测设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit、CPU)，通信总线1002，输入端口1003，输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：创建多层级待比对局部子图，按层级将所述多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度；若各个层级的占用状态匹配度均大于预设匹配度，则将正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图进行占用状态匹配；若所述正在构建的局部子图与对应的已构建局部子图的在相同位置的占用状态完全匹配则判定回环成功。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述创建多层级待比对局部子图，包括：将已构建局部子图按预设分辨率进行压缩，获得多个不同分辨率的层级压缩局部子图，所述预设分辨率包括第一预设分辨率、第二预设分辨率、第三预设分辨率，对应的层级压缩局部子图分别是第一层级压缩局部子图，第二层级压缩局部子图和第三层级压缩局部子图；将机器人接收到的激光信号数据分别转换至所述层级压缩局部子图，获得待比对局部子图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按层级将所述多层级待比对局部子图依次与对应的已构建局部子图进行占用状态对比，获得各个层级的占用状态匹配度，包括：将所述第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度；若所述第一占用状态匹配度大于预设第一匹配度，则将所述第二层级压缩局部子图中各个位置的第二占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第二占用状态匹配度，所述第二预设分辨率高于所述第一预设分辨率；若所述第二占用状态匹配度大于预设第二匹配度，则将所述第三层级压缩局部子图中各个位置的第三占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第三占用状态匹配度，所述第三预设分辨率高于所述第二预设分辨率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一层级压缩局部子图中各个位置的第一占用状态与对应的已构建局部子图中各个对应位置的待对比占用状态进行对比，获得第一占用状态匹配度，之后还包括：若所述第一占用状态匹配度小于或等于所述预设第一匹配度，则基于所述机器人接收...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁越，张一凡，邹李兵，王学强，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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