本发明专利技术揭示了多功能机械手、自动供料装置及自动供料方法，其中多功能机械手包括安装架，安装架上设置有电磁吸附装置、读码器及第一夹持机构，电磁吸附装置位于安装架的侧部且吸附端朝外，读码器倾斜设置在电磁吸附装置的上方且镜头朝外、朝下；第一夹持机构位于电磁吸附装置的内侧且位于所述读码器的下方。本方案通过使机械手上集成有电磁吸附装置，可以在取料时，通过电磁吸附的方式将抽屉打开，从而便于后续通过其上的第一夹持机构进行取料，通过扫码器可以准确地确定抽屉中试剂条的类型、数量和位置的确定，为第一夹持机构的控制提供了数据支持，极大地提高了设备的集成度，同时使多个部件可以共用一个移动机构，能够有效地简化结构。简化结构。简化结构。
【技术实现步骤摘要】
多功能机械手、自动供料装置及自动供料方法
[0001]本专利技术涉及自动化医用设备领域，尤其是多功能机械手、自动供料装置及自动供料方法。
技术介绍
[0002]循环增强荧光免疫反应是一种高灵敏度的荧光免疫反应，其通过一定的方法使荧光信号强度增强，从而使得低浓度靶标的检测成为可能。
[0003]通过自动化设备来实现这一反应及相应的检测是大势所趋，而这种自动化设备通常会设置一个装载空间，人工将数个待使用的试剂条或试剂盒放置于吸塑托盘中，然后将吸塑托盘放置于装载空间，后续需要通过相应的机械手组件将吸塑托盘中的试剂条或试剂盒移载到预定的位置进行处理。
[0004]为了满足大批量测试的要求，申请人研究出一种使所述装载空间设置为多层独立的、可开闭的抽屉的结构，为了便于机械手组件取料，则每个抽屉都需要设置独立的动力源来实现自动开闭，这样就需要多个动力源，且造成整体结构的复杂性，这样显然是不经济，也不易实现产品的小型化。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种多功能机械手、自动供料装置及自动供料方法。
[0006]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：多功能机械手，包括安装架，所述安装架上设置有电磁吸附装置、读码器及第一夹持机构，所述电磁吸附装置位于所述安装架的侧部且吸附端朝外，所述读码器倾斜设置在所述电磁吸附装置的上方且镜头朝外、朝下；所述第一夹持机构位于所述电磁吸附装置的内侧且位于所述读码器的下方。
[0007]优选的，所述第一夹持机构包括第一电机，所述第一电机驱动两个相对所述安装架沿第一水平方向Y往复移动的移动块，两个所述移动块同步移动且移动方向相反，两个移动块上设置两个相对的爪体。
[0008]优选的，所述安装架上设置有第二夹持机构，所述第二夹持机构的开闭方向与所述第一夹持机构的开闭方向垂直，所述第二夹持机构的爪体的末端高于所述第一夹持机构的爪体末端。
[0009]优选的，所述第二夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第一驱动机构。
[0010]优选的，所述安装架可沿垂直方向Z往复移动地设置在立架上，所述立架上设置有驱动所述安装架沿垂直方向移动的第二驱动机构。
[0011]优选的，所述立架上设置有第三夹持机构，所述第三夹持机构与所述安装架位于所述立架相对的两侧，所述第三夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第三驱动机构。
[0012]优选的，所述第三夹持机构包括第二电机，所述第二电机的电机轴沿纵向延伸且偏心连接一传动件，所述传动件上共轴连接一可相对其自转的转动件，所述转动件嵌入在第一夹持块的安装槽内，所述第一夹持块可移动地设置在沿第二水平方向X延伸的导轨上，所述导轨固定在一固定块上，所述固定块上还设置有与所述第一夹持块配合的第二夹持块。
[0013]优选的，所述立架上还设置有第一开盖板，所述第一开盖板连接驱动其升降的第四驱动机构。
[0014]优选的，所述第一开盖板的下部分包括一组等距的开盖推杆。
[0015]优选的，所述第一开盖板的内侧还间隙设置有第二开盖板，所述第二开盖板的下端延伸到所述第一开盖板的下方。
[0016]优选的，所述立架连接驱动其沿第一水平方向和第二水平方向移动的水平移动机构。
[0017]自动供料装置，包括上述任一的多功能机械手。
[0018]优选的，所述的自动供料装置中，还包括条状物存放装置。
[0019]自动供料方法，包括如下步骤：S1,提供如权利要求5
‑
11任一所述的多功能机械手及条状物存放装置，所述条状物存放装置具有可打开的抽屉，所述抽屉朝向所述多功能机械手的一端具有可被磁吸的部分；S2，将载有条状物的托盘置入到所述抽屉中；S3，所述多功能机械手上的电磁吸附装置吸附所述抽屉并将抽屉打开；S4，所述多功能机械手上的读码器读取托盘内的条状物上的条码以确定条状物的类型、数量和位置；S5，所述多功能机械手上的第一夹持机构将所需的条状物逐一夹持并移出所述抽屉。
[0020]优选的，所述自动供料方法包括在所述S3之后，S5之前，通过第一限位机构或第二限位机构限制所述抽屉由打开状态关闭。
[0021]本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案通过使机械手上集成有电磁吸附装置，可以在取料时，通过电磁吸附的方式将抽屉打开，从而便于后续通过其上的第一夹持机构进行取料，同时，通过设置扫码器，可以有效地确定抽屉中试剂条的类型、数量和位置的确定，为第一夹持机构的控制提供了数据支持，极大地提高了设备的集成度，同时使多个部件可以共用一个移动机构，能够有效地简化结构。
[0022]本方案的第一夹持机构采用电机驱动，能够灵活地根据需要调节夹爪的开闭大小，从而适应不同尺寸的物品的夹持要求，应用灵活性好。
[0023]本方案进一步集成有第二夹持机构且夹持方向相反，能够弥补第一夹持机构与物品接触位置较少的问题，有效地提高了夹持的稳定性。
[0024]本方案进一步在立架上集成可升降的第三夹持机构及开盖机构，可以满足试剂条防护盖的打开及其内的探针的移动需要，有利于进一步丰富产品的功能，提高集成性。
[0025]本方案采用多个开盖推杆地结构，能够在一次动作中有效实现多个防护盖体的打
开，有效地改善了开盖效率。
[0026]本方案条状物存放装置通过设置带有条状物托盘限位槽的抽屉，可以将条状物置于条状物托盘内然后插入到所述条状物托盘限位槽中进行存储，同时，在需要使用条状物时，可以将抽屉打开，从而便于与自动化取料结构配合实现条状物从抽屉内取出使用，并且在插入条状物托盘时，通过第一限位机构限制所述抽屉不会打开，从而可以有效地降低插入条状物托盘的难度，改善操作性。该存储装置够有效地与多功能机械手配合实现试剂条的存储与转载的需要。
[0027]本方案每个条状物托盘限位槽的进口端设置有导引槽，可以极大地降低条状物托盘插入的难度，有利于提高装载效率，同时通过指示灯可以直观的指示出每个条状物托盘限位槽的装载状态，便于观察。
[0028]本方案采用多层抽屉，每层抽屉设置三个条状物托盘限位槽，可以有效地提高条状物的存储量，从而满足大批量、多项目的测试要求。
[0029]本方案的第一限位机构可以同时对多个所述抽屉的打开进行限制，从而有利于简化限位结构，减少动力源的数量，降低设备成本。
[0030]本方案设置第二限位机构，能够对每个所述抽屉的打开进行限定，且可以与第一限位机构配合实现双重保证，同时第二限位机构还可以与抽屉上的第二凸块配合实现抽屉关闭的限定，从而可以避免后续卸载条状物时抽屉移动造成无法稳定卸载的问题。
[0031]本方案的第二限位机构可以共用一个直线驱动机构，能够有效简化驱动结构，降低设备成本。
附图说明
[0032]图1是本专利技术的多功能机械手的立体图；图2是本专利技术的多功能机械手的主视图；图3是本专利技术的多功能机械手的俯视图；图4是图2中C区域的放大图；图5是本专利技术的多本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多功能机械手，包括安装架，其特征在于：所述安装架上设置有电磁吸附装置、读码器及第一夹持机构，所述电磁吸附装置位于所述安装架的侧部且吸附端朝外，所述读码器倾斜设置在所述电磁吸附装置的上方且镜头朝外、朝下；所述第一夹持机构位于所述电磁吸附装置的内侧且位于所述读码器的下方。2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述第一夹持机构包括第一电机，所述第一电机驱动两个相对所述安装架沿第一水平方向Y往复移动的移动块，两个所述移动块同步移动且移动方向相反，两个移动块上设置两个相对的爪体。3.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述安装架上设置有第二夹持机构，所述第二夹持机构的开闭方向与所述第一夹持机构的开闭方向垂直，所述第二夹持机构的爪体的末端高于所述第一夹持机构的爪体末端。4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于：所述第二夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第一驱动机构。5.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述安装架可沿垂直方向Z往复移动地设置在立架上，所述立架上设置有驱动所述安装架沿垂直方向移动的第二驱动机构。6.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于：所述立架上设置有第三夹持机构，所述第三夹持机构与所述安装架位于所述立架相对的两侧，所述第三夹持机构连接驱动其沿垂直方向Z往复移动的第三驱动机构。7.根据权利要求6所述的多功能机械手，其特征在于：所述第三夹持机构包括第二电机，所述第二电机的电机轴沿纵向延伸且偏心连接一传动件，所述传动件上共轴连接一可相对其自转的转动件，所述转动件嵌入在第一夹持块的安装槽内，所述第一夹持块可移动地设置在沿第二水平方向X延伸的导轨上，所述导轨固定在一固定块上，所述固定块上还设置有与所述第一夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄公安，郭俊，吴家辉，徐吉，李根乾，
申请(专利权)人：星童医疗技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。