使用预测的传感器数据和感知结果的感知系统诊断技术方案

本发明专利技术涉及使用预测的传感器数据和感知结果的感知系统诊断。一种感知系统包括：感知模块，其被构造成捕获第一传感器数据，该第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；预测模块，其被构造成接收第一传感器数据、基于第一传感器数据生成对于在第一时段之后的第二时段的预测的传感器数据、接收对于第二时段的第二传感器数据、以及输出预测的传感器数据和第二传感器数据之间的比较的结果；以及诊断模块，其被构造成基于比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。感知系统中的故障。感知系统中的故障。

【技术实现步骤摘要】
使用预测的传感器数据和感知结果的感知系统诊断
[0001]相关申请的交叉引用本公开根据主题涉及2019年7月31日提交的美国专利申请号16/527,561和2019年8月15日提交的美国专利申请号16/541,421。上文引用的申请的整个公开内容通过引用并入本文中。


[0002]本节中提供的信息是为了总体上呈现本公开的背景的目的。当前署名的专利技术人的工作，就其在本节中所描述的程度而言，以及在提交时可不被另视为现有技术的该描述的各方面，既不明确地也不隐含地被认作为抵触本公开的现有技术。
[0003]本公开涉及车辆的感知系统，且更特别地涉及用于诊断车辆的感知系统中的故障的系统和方法。

技术介绍

[0004]车辆包括一个或多个扭矩产生装置，诸如内燃发动机和/或电动马达。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客舱（或乘客车厢）内。
[0005]车辆可包括感测车辆周围环境的一种或多种不同类型的传感器。感测车辆周围环境的传感器的一个示例是摄像机，该摄像机被构造成捕获车辆周围环境的图像。这种摄像机的示例包括前向摄像机、后向摄像机和侧向摄像机。感测车辆周围环境的传感器的另一个示例包括雷达传感器，该雷达传感器被构造成捕获关于车辆周围环境的信息。感测车辆周围环境的传感器的其他示例包括声纳传感器以及光检测和测距（LIDAR）传感器，这些传感器被构造成捕获关于车辆周围环境的信息。

技术实现思路

[0006]一种感知系统包括：感知模块，其被构造成捕获第一传感器数据，该第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；预测模块，其被构造成接收第一传感器数据、基于第一传感器数据对于在第一时段之后的第二时段生成预测的传感器数据、接收对于第二时段的第二传感器数据、并输出预测的传感器数据和第二传感器数据之间的比较的结果；以及诊断模块，其被构造成基于比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。
[0007]在其他特征中，第一传感器数据进一步包括在第一时段之前的时段中捕获的历史传感器数据。
[0008]在其他特征中，预测模块被构造成进一步基于历史传感器数据生成预测的传感器数据。
[0009]在其他特征中，比较的结果包括预测的传感器数据和第二传感器数据之间的差的数值表示。
[0010]在其他特征中，预测模块包括卷积长短时记忆网络。
[0011]在其他特征中，感知模块进一步被构造成基于第二传感器数据生成感知结果，其中，所述感知结果识别第二传感器数据中所包含的特征。
[0012]在其他特征中，预测模块被构造成生成预测的感知结果，所述预测的感知结果对应于预测的传感器数据。
[0013]在其他特征中，预测模块被构造成将预测的感知结果与感知结果进行比较并将预测的感知结果和感知结果之间的比较的结果提供给诊断模块。
[0014]在其他特征中，诊断模块被构造成进一步基于预测的感知结果和感知结果之间的比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。
[0015]在其他特征中，该故障对应于外部传感器和摄像机中的至少一者的故障。
[0016]一种操作感知系统的方法包括：捕获第一传感器数据，其中，该第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；基于第一传感器数据对于在第一时段之后的第二时段生成预测的传感器数据；接收对于第二时段的第二传感器数据；输出预测的传感器数据和第二传感器数据之间的比较的结果；以及基于比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。
[0017]在其他特征中，第一传感器数据进一步包括在第一时段之前的时段中捕获的历史传感器数据。
[0018]在其他特征中，该方法包括：进一步基于历史传感器数据生成预测的传感器数据。
[0019]在其他特征中，比较的结果包括预测的传感器数据和第二传感器数据之间的差的数值表示。
[0020]在其他特征中，该方法包括：使用卷积长短时记忆网络生成预测的传感器数据。
[0021]在其他特征中，该方法包括：基于第二传感器数据生成感知结果，其中，所述感知结果识别第二传感器数据中所包含的特征。
[0022]在其他特征中，该方法包括：生成预测的感知结果，所述预测的感知结果对应于预测的传感器数据。
[0023]在其他特征中，该方法包括：将预测的感知结果与感知结果进行比较并进一步基于预测的感知结果和感知结果之间的比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。
[0024]在其他特征中，该故障对应于外部传感器和摄像机中的至少一者的故障。
[0025]一种用于车辆的感知系统包括：外部传感器和摄像机中的至少一者，其布置成提供对应于车辆周围的环境的数据；感知模块，其被构造成：捕获第一传感器数据，该第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；捕获第二传感器数据，该第二传感器数据包括在第一时段之后的第二时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；以及基于第二传感器数据生成感知结果，所述感知结果识别第二传感器数据中所包含的特征。感知系统进一步包括：预测模块，其被构造成：接收第一传感器数据、第二传感器数据和感知结果；基于第一传感器数据，生成对于第二时段的预测的传感器数据；基于预测的传感器数据生成预测的感知结果；以及输出预测的传感器数据和第二传感器数据之间的第一比较以及预测的感知结果和感知结果之间的第二比较的结果；以及诊断模块，其被构造成基于第一比较和第二比较的结果来选择性地识别感知系统中的故障。
[0026]本专利技术提供以下技术方案：
1. 一种感知系统，其包括：感知模块，其被构造成捕获第一传感器数据，其中，所述第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；预测模块，其被构造成：（i）接收所述第一传感器数据；（ii）基于所述第一传感器数据对于在所述第一时段之后的第二时段生成预测的传感器数据；（iii）接收对于所述第二时段的第二传感器数据；以及（iv）输出所述预测的传感器数据和所述第二传感器数据之间的比较的结果；以及诊断模块，其被构造成基于所述比较的结果来选择性地识别所述感知系统中的故障。
[0027]2. 根据方案1所述的感知系统，其中，所述第一传感器数据还包括在所述第一时段之前的时段中捕获的历史传感器数据。
[0028]3. 根据方案2所述的感知系统，其中，所述预测模块被构造成进一步基于所述历史传感器数据生成所述预测的传感器数据。
[0029]4. 根据方案1所述的感知系统，其中，所述比较的结果包括所述预测的传感器数据和所述第二传感器数据之间的差的数值表示。
[0030]5. 根据方案1所述的感知系统，其中，所述预测模块包括卷积长短时记忆网络。
[0031]6. 根据方案1所述的感知系统，其中，所述感知模块进一步被构造成基于所述第二传感器数据生成感知结果，其中，所述感知结果识别所述第二传感器数据中所包含的特征。
[0032]7. 根据方案6所述的感知本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知系统，其包括：感知模块，其被构造成捕获第一传感器数据，其中，所述第一传感器数据包括在第一时段中捕获的来自外部传感器和摄像机中的至少一者的数据；预测模块，其被构造成：（i）接收所述第一传感器数据；（ii）基于所述第一传感器数据对于在所述第一时段之后的第二时段生成预测的传感器数据；（iii）接收对于所述第二时段的第二传感器数据；以及（iv）输出所述预测的传感器数据和所述第二传感器数据之间的比较的结果；以及诊断模块，其被构造成基于所述比较的结果来选择性地识别所述感知系统中的故障。2.根据权利要求1所述的感知系统，其中，所述第一传感器数据还包括在所述第一时段之前的时段中捕获的历史传感器数据。3.根据权利要求2所述的感知系统，其中，所述预测模块被构造成进一步基于所述历史传感器数据生成所述预测的传感器数据。4.根据权利要求1所述的感知系统，其中，所述比较的结果包括所述预测的传感器数据和所述第二传感器数据之间的差的数值...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡峣，佟维，林玟樵，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：