用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程技术方案

本发明专利技术涉及用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程。提供了用于跟随在路径上的最近车辆的系统。该系统包括待控制车辆的传感器装置，该传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关的以及与在车辆前方的可行驶表面相关的数据。该系统还包括导航控制模块，该导航控制模块包括计算机化的处理器，该计算机化的处理器可操作以监视来自传感器装置的数据，评估该数据以确定在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价；并且如果在路径上的最近车辆的质量评价高于高质量候选者阈值，则基于该数据生成面包屑导航路径。该系统还包括车辆控制模块，该车辆控制模块基于面包屑导航路径控制待控制车辆。制车辆。制车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程


[0001]本公开总体上涉及用于自动驾驶或半自动驾驶车辆的用于跟随在路径上的最近车辆的系统和过程。

技术介绍

[0002]用于自动驾驶和半自动驾驶车辆的导航系统和方法利用计算机化的算法以为所控制的车辆确定导航路径。数字地图和传感器输入对于为车辆设置导航路径是有用的。传感器输入可包括车道标记物和街道特征的图像识别。传感器输入还可包括图像、雷达、光探测和测距（LIDAR）或其他类似的传感器识别类型，以监视其他车辆相对于所控制的车辆的位置，例如，以防止所控制的车辆在交通中过于靠近另一车辆。

技术实现思路

[0003]提供了用于在路径上跟随的最近车辆的系统。该系统包括待控制车辆的传感器装置，该传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关以及与在车辆前方的可行驶表面相关的数据。该系统还包括导航控制模块，该导航控制模块包括计算机化的处理器，该计算机化的处理器可操作以监视来自传感器装置的数据，评估该数据以确定在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价，并且如果在路径上的最近车辆的质量评价高于高质量候选阈值，则基于该数据生成面包屑导航路径。该系统还包括车辆控制模块，该车辆控制模块基于面包屑导航路径控制待控制车辆。
[0004]在一些实施例中，确定质量评价包括以数值量化在路径上的最近车辆所跟随的路径。
[0005]在一些实施例中，评估数据包括基于数据确定在路径上的最近车辆在可行驶表面上的摆动，将该摆动与阈值摆动值进行比较，以及基于该比较确定在路径上的最近车辆的质量评价。<br/>[0006]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆的摆动包括监视在路径上的最近车辆的航向误差。
[0007]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆的摆动包括监视在路径上的最近车辆的横向位置误差。
[0008]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆的摆动包括监视在路径上的最近车辆相对于在可行驶表面上的另一车辆的相对位置。
[0009]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆的摆动包括监视车辆的曲率误差。
[0010]在一些实施例中，评估数据包括基于数据确定在路径上的最近车辆在可行使表面上的稳定性，将该稳定性与阈值稳定性值进行比较，并且基于该比较确定在路径上的最近车辆的质量评价。
[0011]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆在可行使表面上的稳定性包括评估在路径上的最近车辆是否跟踪确立的行驶车道。
[0012]在一些实施例中，确定在路径上的最近车辆在可行使表面上的稳定性包括评估在路径上的最近车辆在确立的行驶车道中的动态轨迹。
[0013]在一些实施例中，传感器装置包括相机装置、雷达装置、激光雷达装置和超声装置中的一个。
[0014]在一些实施例中，基于面包屑导航路径控制待控制车辆包括确定在可行使表面上的车道几何形状，将该车道几何形状与面包屑导航路径融合以创建融合的导航路径，并且基于该融合的导航路径控制待控制车辆的轨迹。
[0015]在一些实施例中，车辆控制模块还基于质量评价控制距在路径上的最近车辆的距离。
[0016]在一些实施例中，车辆控制模块还基于质量评价控制车辆制动。
[0017]根据一个替代的实施例，提供了用于跟随在路径上的最近车辆的系统。该系统包括待控制车辆的传感器装置，该传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关以及与在车辆前方的可行驶表面相关的数据。该系统还包括导航控制模块，该导航控制模块包括计算机化的处理器，该计算机化的处理器可操作以监视来自传感器装置的数据，评估该数据以确定在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价，该质量评价包括量化在路径上的最近车辆所跟随的路径的数值，并且，如果在路径上的最近车辆的质量评价高于高质量候选阈值，则基于数据生成面包屑导航路径。该系统还包括车辆控制模块，该车辆控制模块基于面包屑导航路径控制待控制车辆。
[0018]根据一个替代的实施例，提供了用于跟随在路径上的最近车辆的过程。该过程包括通过待控制车辆的传感器装置收集数据，该数据与在路径上的最近车辆相关以及与在车辆前方的可行驶表面相关。该过程还包括在计算机化的处理器内，监视来自传感器装置的数据，评估该数据以确定在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价，并且如果在路径上的最近车辆的质量评价高于高质量候选阈值，则基于数据生成面包屑导航路径。该过程还包括基于面包屑导航路径控制待控制车辆。
[0019]在一些实施例中，评估数据包括评估在路径上的最近车辆所跟随的路径的稳定性。
[0020]在一些实施例中，评估数据包括评估在路径上的最近车辆所跟随的路径的摆动。
[0021]在一些实施例中，该过程还包括如果在路径上的最近车辆的质量评价低于完全停止保证阈值，则自动停止待控制车辆。
[0022]当结合附图考虑时，根据以下用于实现本公开的最佳模式的详细描述，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点将是显而易见的。
[0023]本专利技术还提供了以下技术方案：1. 用于跟随在路径上的最近车辆的系统，包括：待控制车辆的传感器装置，所述传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关的以及与在所述车辆前方的可行驶表面相关的数据；导航控制模块，所述导航控制模块包括计算机化的处理器，所述计算机化的处理器可操作以：监视来自所述传感器装置的所述数据；评估所述数据以确定所述在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价；
如果所述在路径上的最近车辆的所述质量评价高于高质量候选阈值，则基于所述数据生成面包屑导航路径；以及车辆控制模块，所述车辆控制模块基于所述面包屑导航路径控制所述待控制车辆。
[0024]根据方案1所述的系统，其中，确定所述质量评价包括以数值量化所述在路径上的最近车辆所跟随的所述路径。
[0025]根据方案1所述的系统，其中，评估所述数据包括：基于所述数据确定所述在路径上的最近车辆在所述可行驶表面上的摆动；将所述摆动与阈值摆动值进行比较；以及根据所述比较确定所述在路径上的最近车辆的所述质量评价。
[0026]根据方案3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆的航向误差。
[0027]根据方案3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆的横向位置误差。
[0028]根据方案3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆相对于在所述可行驶表面上的另一车辆的相对位置。
[0029]根据方案3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述车辆的曲率误差。
[0030]根据方案1所述的系统，其中，评估所述数据包括：基于所述数据确定所述在路径上的最近车辆在所述可行使表面上的稳定性；将所述稳定性与阈值稳定性值进行比较；并且基于所述比较确定所述在路径上的最近车辆的所述质量评价。
[0031]根据方案8所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆在所述可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于跟随在路径上的最近车辆的系统，包括：待控制车辆的传感器装置，所述传感器装置生成与在路径上的最近车辆相关的以及与在所述车辆前方的可行驶表面相关的数据；导航控制模块，所述导航控制模块包括计算机化的处理器，所述计算机化的处理器可操作以：监视来自所述传感器装置的所述数据；评估所述数据以确定所述在路径上的最近车辆所跟随的路径的质量评价；如果所述在路径上的最近车辆的所述质量评价高于高质量候选阈值，则基于所述数据生成面包屑导航路径；以及车辆控制模块，所述车辆控制模块基于所述面包屑导航路径控制所述待控制车辆。2.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述质量评价包括以数值量化所述在路径上的最近车辆所跟随的所述路径。3.根据权利要求1所述的系统，其中，评估所述数据包括：基于所述数据确定所述在路径上的最近车辆在所述可行驶表面上的摆动；将所述摆动与阈值摆动值进行比较；以及根据所述比较确定所述在路径上的最近车辆的所述质量评价。4.根据权利要求3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆的航向误差。5.根据权利要求3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆的横向位置误差。6.根据权利要求3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所述摆动包括监视所述在路径上的最近车辆相对于在所述可行驶表面上的另一车辆的相对位置。7.根据权利要求3所述的系统，其中，确定所述在路径上的最近车辆的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：