传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备制造方法及图纸

本申请提供了一种传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备。涉及传感器技术领域。该方法应用于一种传感器支架的振动测量系统，包括可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物和设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；方法包括：通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息；根据标识物信息确定振动测量参考点，并获得振动测量参考点的振动情况数据；根据振动测量参考点的振动情况数据确定传感器支架的振动评估结果。本申请实施例可以实现对传感器支架的振动评估，以更清楚的获得传感器支架的振动情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备


[0001]本申请涉及传感器
，尤其涉及一种传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备。

技术介绍

[0002]当前，随着依赖于传感器(如摄像头、激光雷达等)的辅助驾驶、自动驾驶、无人机、智能机器人等技术的发展，人们对传感器的数据采集精度有了更高的要求。而在一些可移动设备(如汽车、无人机、物流机器人等)上，为了保持传感器的位姿稳定，通常采用传感器支架将各种传感器和可移动设备固定连接在一起，如图1所示，以一汽车为例，在汽车10的顶部，设置有传感器支架11，在传感器支架11上固定安装有各种传感器(如图1所示的摄像头12)。而传感器支架的材质、生产工艺、在可移动设备上的安装情况等都会影响到传感器支架的振动情况，进而影响到传感器支架上的各种传感器的数据采集精度。因此，对传感器支架的振动进行测量尤为重要。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供一种传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备，以实现传感器支架的振动测量。
[0004]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0005]在本申请的实施例的第一方面，提供一种传感器支架的振动测量方法，应用于一种传感器支架的振动测量系统，所述传感器支架的振动测量系统包括可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物和设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；
[0006]所述方法包括：
[0007]通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息；
[0008]根据所述标识物信息确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点的振动情况数据；
[0009]根据所述振动测量参考点的振动情况数据确定所述传感器支架的振动评估结果。
[0010]在本申请的第二方面，提供一种传感器支架的振动测量装置，应用于一种传感器支架的振动测量系统，所述传感器支架的振动测量系统包括可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物、设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；所述传感器支架的振动测量装置用于实现上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0011]在本申请的第三方面，提供一种传感器支架的振动测量系统，包括传感器支架的振动测量装置、可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物和设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；所述第一传感器与所述传感器支架的振动测量装置通信连接；
[0012]所述传感器支架的振动测量装置，用于通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息；根据所述标识物信息确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点的振动情况数据；根据所述振动测量参考点的振动情况数据确定所述传感器支架的振动评估结果。
[0013]在本申请的第四方面，提供一种可移动设备，包括上述第三方面所述的传感器支架的振动测量系统。
[0014]在本申请的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0015]在本申请的第六方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0016]在本申请的第七方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0017]在本申请的第八方面，提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0018]在本申请的第九方面，提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
[0019]所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的传感器支架的振动测量方法。
[0020]本申请实施例提供一种传感器支架的振动测量方法、装置、系统及可移动设备，其中，在待测量传感器支架上设置标识物和用于采集标识物信息的第一传感器；这样，可以通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息；根据标识物信息确定振动测量参考点，并获得振动测量参考点的振动情况数据；进而可以根据振动测量参考点的振动情况数据确定传感器支架的振动评估结果。可见，本申请实施例能够通过传感器采集标识物信息，进而确定传感器支架的振动评估结果，所得到的振动评估结果即为传感器的观察结果，较为直观的反应了传感器支架的振动情况。而采用IMU来采集传感器支架的振动情况需要将IMU得到的加速度数据进行两次积分，带来的噪声严重影响振动评估结果。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为汽车顶部的传感器支架的结构示意图；
[0023]图2为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量方法的流程图；
[0024]图3为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量系统的结构示意图；
[0025]图4为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量系统的局部结构示意图
一；
[0026]图5为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量系统的局部结构示意图二；
[0027]图6为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量系统的局部结构示意图三；
[0028]图7为本申请实施例提供的一种传感器支架的振动测量系统的局部结构示意图四；
[0029]图8为本申请实施例中的待测标识的X轴、Y轴以及传感器支架的俯仰角方向的示意图；
[0030]图9为本申请实施例中的方形的ArUco码的标识中心点的确定示意图；
[0031]图10为本申请实施例中根据一组方形的ArUco码对应的中点确定一个振动测量参考点的示意图；
[0032]图11为本申请实施例中根据多组方形的ArUco码对应的中点确定一个振动测量参考点的示意图；
[0033]图12为本申请实施例中根据一组方形的ArUco码的标识中心点确定待测量传感器支架的俯仰角度的示意图；
[0034]图13为本申请实施例中根据多组方形的ArUco码的标识中心点确定待测量传感器支架的俯仰角度的示意图；
[0035]图14为本申请实施例对铝型材6060材质的待测量传感器支架进行测量的结果示意图；
[0036]图15为本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器支架的振动测量方法，其特征在于，应用于一种传感器支架的振动测量系统，所述传感器支架的振动测量系统包括可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物和设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；所述方法包括：通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息；根据所述标识物信息确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点的振动情况数据；根据所述振动测量参考点的振动情况数据确定所述传感器支架的振动评估结果。2.根据权利要求1所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述传感器支架用于安装双目相机组，所述双目相机组包括两个相机，所述传感器支架两侧设置有分别用于安装该两个相机的相机安装位置；所述标识物设置于一个相机安装位置处，所述第一传感器设置于另一个相机安装位置处。3.根据权利要求2所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述标识物为板状结构，所述板状结构设置有正面和背面，所述正面上设置有一至多组待测标识，每组待测标识包括两个待测标识，该两个待测标识的中心连线初始位置平行于可移动设备行驶平面，且垂直于传感器支架的延伸方向；所述一个相机安装位置处安装有一第二传感器，所述背面与所述第二传感器固定连接。4.根据权利要求3所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物的标识物信息，包括：通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物上的每组待测标识，确定每组待测标识中两个待测标识的边缘信息。5.根据权利要求4所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述根据所述标识物信息确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点的振动情况数据，包括：根据每组待测标识中两个待测标识的边缘信息，确定每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点；根据每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点，确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点在各时刻的偏移位置和待测量传感器支架的俯仰角度。6.根据权利要求5所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述根据所述振动测量参考点的振动情况数据确定所述传感器支架的振动评估结果，包括：根据所述振动测量参考点在各时刻的偏移位置和待测量传感器支架的俯仰角度，以及预先设置的偏移位置范围和俯仰角度阈值，确定传感器支架的振动评估结果；其中，在各时刻的偏移位置处于预先设置的偏移位置范围内，且各时刻的俯仰角度小于等于预先设置的俯仰角度阈值时，确定传感器支架的振动评估结果为评估通过；在各时刻的偏移位置中有偏移位置处于预先设置的偏移位置范围外，或各时刻的俯仰角度中有俯仰角度大于预先设置的俯仰角度阈值时，确定传感器支架的振动评估结果为评估未通过。7.根据权利要求5所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述待测标识为方形的ArUco码，所述第一传感器为车载相机；所述通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物上的每组待测标识，确定每组
待测标识中两个待测标识的边缘信息，包括：通过所述车载相机采集待测量传感器支架上的标识物上的每组方形的ArUco码，确定每组方形的ArUco码中每个方形的ArUco码的四个角的边缘点位置。8.根据权利要求7所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述根据每组待测标识中两个待测标识的边缘信息，确定每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点，包括：根据每组方形的ArUco码中每个方形的ArUco码的四个角的边缘点位置，确定每个方形的ArUco码的标识中心点。9.根据权利要求8所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，根据每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点，确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点在各时刻的偏移位置和待测量传感器支架的俯仰角度，包括：获得每组方形的ArUco码中的两个方形的ArUco码的标识中心点的中点，并根据每组方形的ArUco码对应的中点，确定一个振动测量参考点；根据每组方形的ArUco码中的两个方形的ArUco码的标识中心点的中点在各时刻的位置，实时确定振动测量参考点在各时刻的偏移位置；获得每组方形的ArUco码中的两个方形的ArUco码的标识中心点的连线与可移动设备行驶平面的偏角，根据每组方形的ArUco码对应的偏角，确定待测量传感器支架的俯仰角度。10.根据权利要求5所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，构成所述板状结构与待测标识的材料的激光反射强度不同，所述待测标识为方形片，所述第一传感器为车载激光雷达；所述通过第一传感器采集待测量传感器支架上的标识物上的每组待测标识，确定每组待测标识中两个待测标识的边缘信息，包括：通过所述车载激光雷达采集待测量传感器支架上的标识物上的每组方形片的点云数据，根据每组方形片的点云数据确定每组方形片中每个方形片的四个角的边缘点位置。11.根据权利要求10所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，所述根据每组待测标识中两个待测标识的边缘信息，确定每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点，包括：根据每组方形片中每个方形片的四个角的边缘点位置，确定每个方形片的标识中心点。12.根据权利要求11所述的传感器支架的振动测量方法，其特征在于，根据每组待测标识中两个待测标识各自的标识中心点，确定振动测量参考点，并获得所述振动测量参考点在各时刻的偏移位置和待测量传感器支架的俯仰角度，包括：获得每组方形片中的两个方形片的标识中心点的中点，并根据每组方形片对应的中点，确定一个振动测量参考点；根据每组方形片中的两个方形片的标识中心点的中点在各时刻的位置，实时确定振动测量参考点在各时刻的偏移位置；获得每组方形片中的两个方形片的标识中心点的连线与可移动设备行驶平面的偏角，根据每组方形片对应的偏角，确定待测量传感器支架的俯仰角度。
13.一种传感器支架的振动测量装置，其特征在于，应用于一种传感器支架的振动测量系统，所述传感器支架的振动测量系统包括可移动设备上安装的待测量传感器支架、设置在待测量传感器支架上的标识物、设置在待测量传感器支架上的用于采集标识物信息的第一传感器；所述传感器支架的振动测量装置用于实现权利要求1至12任一项所述的传感器支架的振动测量方法。14.根据权利要求13所述的传感器支架的振动测量装置，其特征在于，所述传感器支架的振动测量装置为计算机或车载服务器。15.一种传感器支架的...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦健，计平元，李海泉，郝佳男，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：