本实用新型专利技术公开了一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座和驱动组件，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道位移；安装座上设有防晃动组件，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。吊轨式机器人沿轨道位移，发生晃动时，会挤压弹性件，弹性件积聚弹性势能，再释放，减小防晃动装置的晃动，从而减小吊轨式机器人的晃动，使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。定。定。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置
[0001]本技术涉及机器人，具体涉及吊轨式机器人的稳定装置。
技术介绍
[0002]吊轨式机器人，在机器人自动巡检移动的过程中，因机器人吊在轨道下方，重心偏下，以及安装误差、轨道高低不平，容易使机器人发生晃动，机器人不能够保持稳定。
技术实现思路
[0003]本技术所解决的技术问题：使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座和驱动组件，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道位移；安装座上设有防晃动组件，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。
[0005]吊轨式机器人沿轨道位移，发生晃动时，会挤压弹性件，弹性件积聚弹性势能，再释放，减小防晃动装置的晃动，从而减小吊轨式机器人的晃动，使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。
附图说明
[0006]下面结合附图对本技术做进一步的说明：
[0007]图1为应用于吊轨式机器人的防晃动装置的示意图；
[0008]图2为图1中从右后方观察所述防晃动装置所得的示意图；
[0009]图3为图1中一对防晃动组件中任一防晃动组件的示意图；
[0010]图4为图1中所述防晃动装置与轨道4的组合结构示意图。
[0011]图中符号说明：
[0012]1-安装座，101-第一支撑板，102-底板,103-第二支撑板,104-固定板；
[0013]2-防晃动组件，201-导向轮，202-旋转轴，203-扭簧，204-铰接轴，205-固定片，206-安装片；
[0014]3-驱动组件，301-伺服电机，302-第一同步轮，303-第一同步带，304-第一驱动轮，305-第二连接轴，306-中间轴；
[0015]4-轨道。
具体实施方式
[0016]结合图1、图4，一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座1和驱动组件3，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道4位移；安装座上设有防晃动组件2，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的
活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。
[0017]结合图1、图2，防晃动组件2的数量为一对，一对防晃动组件位于轨道4的左右两侧；每一防晃动组件包括一对活动件，一对活动件位于固定件的前后两侧。如此设计，一对防晃动组件能够有效避免安装座1和驱动组件3相对轨道左右晃动，使安装座和驱动组件稳定地沿轨道位移，相应地，机器人能够稳定地沿轨道位移。
[0018]作为一种选择，所述弹性件为扭簧203，扭簧套设在活动件与固定件的铰接轴204上，扭簧的一端抵压在活动件上，另一端可以与固定件或安装座1相抵，如此，在扭簧力的作用下，活动件向轨道4紧靠。
[0019]如图2，安装座1包括一对支撑板、连接一对支撑板的底板102，一对防晃动组件以一对一的方式安装在一对支撑板上，任一防晃动组件2的一对弹性件分别抵压在相应支撑板的前后两侧。设一对支撑板为第一支撑板101和第二支撑板103。如图1，一对防晃动组件中的第一防晃动组件安装在第一支撑板的上部，第二防晃动组件安装在第二支撑板的上部。任一防晃动组件中，固定件安装在相应的支撑板上，一对活动件分别位于相应支撑板的前侧和后侧，相应地，一对弹性件(具体为扭簧)分别位于相应支撑板的前侧和后侧，位于支撑板前侧的扭簧一端与该侧的活动件相抵，另一端与该支撑板相抵；位于支撑板后侧的扭簧一端与该侧的活动件相抵，另一端与该支撑板相抵。
[0020]作为一种选择，结合图1、图3，所述活动件为旋转轴202，旋转轴的上下两端均设有与轨道4相抵的导向轮201，任一活动件通过其上的导向轮与轨道4相抵。所述固定件包括固定在相应支撑板顶部的安装片206、固定在相应支撑板侧部的固定片205，所述铰接轴204的顶部与安装片连接，铰接轴的底部与固定片连接。
[0021]结合图1、图2，所述驱动组件3包括安装在所述安装座1上的伺服电机301，活动安装在第一支撑板101上的第一同步轮302、第二同步轮和第三同步轮，活动安装在第二支撑板103上的第四同步轮和第五同步轮。第二同步轮与第四同步轮通过中间轴306连接，实现同步旋转，中间轴枢接在第一支撑板和第二支撑板上。第三同步轮通过第一连接轴与第一驱动轮304连接，第一连接轴枢接在第一支撑板101上。第五同步轮通过第二连接轴305与第二驱动轮连接，第二连接轴枢接在第二支撑板103上。
[0022]实际操作中，机器人安装在固定板104上，固定板与所述底板102连接。参考图4，第一驱动轮304和第二驱动轮分别挂在轨道4左右两侧的内凹结构中，一对防晃动组件的导向轮201分别抵靠在轨道左右两侧的外侧壁上。伺服电机301动作，驱动与其连接的第一同步轮302，第一同步轮通过第一同步带303驱动第二同步轮和第三同步轮旋转。第二同步轮通过中间轴306驱动第四同步轮旋转，第三同步轮通过第一连接轴驱动第一驱动轮304旋转。第四同步轮通过第二同步带驱动第五同步轮旋转，第五同步轮通过第二连接轴305驱动第二驱动轮旋转。第二驱动轮与第一驱动轮304沿轨道4前进，驱动整个防晃动装置及与其连接的机器人沿轨道前进。
[0023]以上内容仅为本技术的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座(1)和驱动组件(3)，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道(4)位移；其特征在于：安装座上设有防晃动组件(2)，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。2.如权利要求1所述的应用于吊轨式机器人的防晃动装置，其特征在于：防晃动组件(2)的数量为一对，一对防晃动组件位于轨道(4)的左右两侧；每一防晃动组件包括一对活动件，一对...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡扬，胡昌，邹丰华，
申请(专利权)人：广东大仓机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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