本实用新型专利技术属于罐体内部清洁技术领域，涉及一种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，包括移动底座，移动底座上分别设置有安装台，安装台的上表面安装有机械臂组件，机械臂组件的顶端连接有清洁单元；机械臂组件包括至少两组旋转摆动机械臂，旋转摆动机械臂上安装有用于监控作业区域实时工况的图像采集模块；液压驱动单元，用于驱动机械臂组件进行伸缩；配电及控制单元，用于给整个清洁装置供电并实现所有功能的控制，整个清洁装置通过配电及控制单元中的无线通讯模块与上位机进行通信。该装置，在任意环境下，能够对带搅拌功能的罐体内部进行清洁，保证了罐体内部清洁的效率和质量；同时，具有结构紧凑、移动方便、操作灵活的特点。特点。特点。
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置
[0001]本技术属于罐体内部清洁
，涉及盾构机用带搅拌的罐体内部的清洁，具体涉及一种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置。
技术介绍
[0002]随着盾构机在地下工程施工中的应用越来越成熟，大量的盾构机已投入使用，现如今盾构机的数量已趋于饱和，随之而来的是开展盾构机的再制造业务就显得尤为重要。在盾构机的再制造内容中，其中盾构机用的多种带搅拌功能的罐体内部的清洁较为困难，传统的清洁办法是先拆卸罐体的搅拌系统，然后由工人进入罐体内部进行手动清洁，工序繁琐且人工成本较高，而且在内部清洁的过程中有一定的危险性。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，可在任意工况下使用，完成盾构机用带搅拌功能的罐体内部的清洁作业。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来解决的：
[0005]这种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，包括移动底座，所述移动底座上分别设置：
[0006]安装台，所述安装台的上表面安装有机械臂组件，所述机械臂组件的顶端连接有清洁单元；所述机械臂组件包括至少两组旋转摆动机械臂，所述旋转摆动机械臂上安装有用于监控作业区域实时工况的图像采集模块；
[0007]液压驱动单元，用于驱动机械臂组件进行伸缩；
[0008]配电及控制单元，用于给整个清洁装置供电并实现所有功能的控制，整个清洁装置通过所述配电及控制单元中的无线通讯模块与上位机进行通信。<br/>[0009]进一步，所述安装台的内部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过减速器与机械臂组件连接，所述机械臂组件能够在安装台的上表面进行360
°
旋转。
[0010]进一步，所述清洁单元包括刀头安装座，所述刀头安装座安装于机械臂组件的顶端；所述刀头安装座内安装有驱动刀头旋转的刀头旋转电机。
[0011]进一步，所述机械臂组件包括第一旋转摆动机械臂、第二旋转摆动机械臂及第三旋转摆动机械臂，所述第一旋转摆动机械臂与第二旋转摆动机械臂活动连接，所述第二旋转摆动机械臂与第三旋转摆动机械臂活动连接，所述清洁单元安装于第三旋转摆动机械臂中第三支撑臂的端部。
[0012]进一步，所述第一旋转摆动机械臂包括第一支撑臂，所述第一支撑臂的一端与第一摆动支撑铰接，所述第一摆动支撑的内部设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机通过齿轮带动第一摆动轴旋转，所述第一摆动支撑在第一摆动轴的作用下带动第一支撑臂摆动，所述第一支撑臂的另一端与第二旋转摆动机械臂连接；所述第一支撑臂内安装有第一
伸缩油缸，所述第一伸缩油缸在液压驱动单元的作用下实现第一支撑臂的伸缩。
[0013]进一步，所述第二旋转摆动机械臂包括第二支撑臂、第二摆动支撑及第二摆动轴，所述第二摆动轴与第一支撑臂的另一端连接；所述第二支撑臂的一端与第二摆动支撑铰接，所述第二摆动支撑的内部设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机通过齿轮带动第二摆动轴旋转，所述第二摆动支撑在第二摆动轴的作用下带动第二支撑臂摆动，所述第二支撑臂的另一端与第三旋转摆动机械臂连接；所述第二支撑臂内安装有第二伸缩油缸，所述第二伸缩油缸在液压驱动单元的作用下实现第二支撑臂的伸缩。
[0014]进一步，所述第三旋转摆动机械臂包括第三支撑臂、第三摆动支撑及第三摆动轴，所述第三摆动轴与第二支撑臂的另一端连接；所述第三支撑臂的一端与第三摆动支撑铰接，所述第三摆动支撑的内部设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机通过齿轮带动第三摆动轴旋转，所述第三摆动支撑在第三摆动轴的作用下带动第三支撑臂摆动，所述第三支撑臂的另一端与清洁单元连接；所述第三支撑臂内安装有第三伸缩油缸，所述第三伸缩油缸在液压驱动单元的作用下实现第三支撑臂的伸缩。
[0015]进一步，所述配电及控制单元内还安装有无线接收器，所述无线接收器与遥控器配合使用，远程操控整个清洁装置。
[0016]进一步，所述图像采集模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头安装于第二摆动支撑上，所述第二摄像头安装于第三摆动支撑上，所述第一摄像头和第二摄像头分别与配电及控制单元连接，将监控到的作业区域的实时工况信息反馈给配电及控制单元中的控制单元，控制单元根据接收到的实时工况信息向液压驱动单元、旋转电机组件发送指令，机械臂组件执行相应的动作。
[0017]进一步，所述移动底座的底部设置有滚轮，所述滚轮与配电及控制单元中的控制单元连接，可通过控制单元进行行走转弯控制。
[0018]与现有技术相比，本技术提供的技术方案包括以下有益效果：通过液压驱动单元为机械组件的伸缩提供动力，具体体现为对伸缩油缸驱动，以驱动机械臂组件进行伸缩；通过在旋转摆动机械臂上安装图像采集模块，用于监控作业区域的实时工况信息，并将监控到的实时工况信息反馈给配电及控制单元中的控制单元，控制单元根据接收到的实时工况信息向液压驱动单元、旋转电机组件发送指令，机械臂组件执行相应的动作；通过增加无线通讯模块的设计，上位机可通过无线通讯模块对该清洁装置进行现场操控，并对现场的作业画面实时观察，及时调整。
[0019]此外，每组旋转摆动机械臂均包括支撑臂、摆动支撑及摆动轴，支撑臂可根据现场作业情况在摆动支撑和摆动轴的共同作用下进行摆动以及通过伸缩油缸进行伸缩动作；同时，机械臂组件还可跟随安装在安装台内部的驱动电机进行任意角度旋转，操作灵活，清洁效率高。
[0020]因此，本技术提供的这种清洁装置，在任意环境下，能够对带搅拌功能的罐体内部进行清洁，保证了罐体内部清洁的效率和质量；同时，该装置具有结构紧凑、移动方便、操作灵活的特点，提高了安全性和作业效率，对缩短盾构机再制造工作周期以及优化罐体内部清洁工艺意义重大，具有良好的应用前景。
附图说明
[0021]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，与说明书一起用于解释本技术的原理。
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术提供的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置的结构示意图；
[0024]图2为本技术提供的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置的连接框图。
[0025]其中：1、刀头；2、刀头旋转电机；3、刀头安装座；4、第三支撑臂；5、第三摆动支撑；6、第三摆动轴；7、第三旋转电机；8、第二支撑臂；9、第二旋转电机；10、第二摆动支撑；11、第二摆动轴；12、第一支撑臂；13、第一摆动支撑；14、第一摆动轴；15、配电及控制单元；16、接线盒；17、油箱；18、泵站；19、滚轮；20、移动底座；21、第二摄像头；22、第三伸缩油缸；23、第二伸缩油缸； 24、第一摄像头；25、第一伸缩油缸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，其特征在于，包括移动底座(20)，所述移动底座(20)上分别设置：安装台(29)，所述安装台(29)的上表面安装有机械臂组件，所述机械臂组件的顶端连接有清洁单元(30)；所述机械臂组件包括至少两组旋转摆动机械臂，所述旋转摆动机械臂上安装有用于监控作业区域实时工况的图像采集模块；液压驱动单元(31)，用于驱动机械臂组件进行伸缩；配电及控制单元(15)，用于给整个清洁装置供电并实现所有功能的控制，整个清洁装置通过所述配电及控制单元(15)中的无线通讯模块与上位机进行通信。2.根据权利要求1所述的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，其特征在于，所述安装台(29)的内部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过减速器与机械臂组件连接，所述机械臂组件能够在安装台(29)的上表面进行360
°
旋转。3.根据权利要求1所述的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，其特征在于，所述清洁单元(30)包括刀头安装座(3)，所述刀头安装座(3)安装于机械臂组件的顶端；所述刀头安装座(3)内安装有驱动刀头(1)旋转的刀头旋转电机(2)。4.根据权利要求1所述的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，其特征在于，所述机械臂组件包括第一旋转摆动机械臂、第二旋转摆动机械臂及第三旋转摆动机械臂，所述第一旋转摆动机械臂与第二旋转摆动机械臂转动连接，所述第二旋转摆动机械臂与第三旋转摆动机械臂转动连接，所述清洁单元(30)安装于第三旋转摆动机械臂中第三支撑臂(4)的端部。5.根据权利要求4所述的多自由度可远程操控的罐体内部清洁装置，其特征在于，所述第一旋转摆动机械臂包括第一支撑臂(12)，所述第一支撑臂(12)的一端与第一摆动支撑(13)铰接，所述第一摆动支撑(13)的内部设置有第一旋转电机(32)，所述第一旋转电机(32)通过齿轮带动第一摆动轴(14)旋转，所述第一摆动支撑(13)在第一摆动轴(14)的作用下带动第一支撑臂(12)摆动，所述第一支撑臂(12)的另一端与第二旋转摆动机械臂连接；所述第一支撑臂(12)内安装有第一伸缩油缸(25)，所述第一伸缩油缸(25)在液压驱动单元(31)的作用下实现第一支撑臂(12)的伸缩。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：苏凯阳，晏江，田伟军，李艳利，王永发，何其安，杜依华，陈彦灼，
申请(专利权)人：西安中铁工程装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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