本实用新型专利技术涉及一种圆棒堆垛机械手，包括门式机架，门式机架的中部设有平设的机械手基座台，机械手基座台上设有机械手导轨，机械手导轨上设有机械手框架，机械手框架与机械手导轨形成滑动连接，机械手框架的前端上架设有平放的柱状机械手，柱状机械手的拾取承载面上设有圆棒件定位件，机械手框架的后端与设在机械手基座台上的动力缸传动连接，动力缸通过机械手框架推动柱状机械手前后往复运动拾取圆棒件。本实用新型专利技术采用能够承载具有较大重量圆棒件的堆垛机械手方案，具有能够承载具有较大重量的圆棒件，以及工作状态稳定，圆棒件不易滑落的特点。落的特点。落的特点。
【技术实现步骤摘要】
一种圆棒堆垛机械手
[0001]本技术涉及一种机械手，特别涉及一种适用于圆棒堆垛的机械手，属于冶金专用设备领域。
技术介绍
[0002]冶金行业的企业生产铝棒的规格较多，不同直径铝棒堆垛时，每次抓取不同数量的铝棒，目前企业采用多功能机械手满足轻载物料的要求，但是并不能满足铝棒抓取的要求，因为铝棒形状是圆形的，容易滑落，而且相对较重，机械手难以承担负载，而且人工搬运作业效率较低，且存在安全隐患。因此，现有机械手只能夹取轻型物料，而采用人工搬运作业效率较低，且存在安全隐患。因此急需开发一种圆棒堆垛自动调节机械手。
技术实现思路
[0003]本技术圆棒堆垛机械手公开了新的方案，采用能够承载具有较大重量圆棒件的堆垛机械手方案，解决了现有方案无法承载具有较大重量的圆棒件，以及抓取的具有圆棒外形的工件容易滑落的问题。
[0004]本技术圆棒堆垛机械手包括门式机架，门式机架的中部设有平设的机械手基座台，机械手基座台上设有机械手导轨，机械手导轨上设有机械手框架，机械手框架与机械手导轨形成滑动连接，机械手框架的前端上架设有平放的柱状机械手，柱状机械手的拾取承载面上设有圆棒件定位件，机械手框架的后端与设在机械手基座台上的动力缸传动连接，动力缸通过机械手框架推动柱状机械手前后往复运动拾取圆棒件。
[0005]进一步，本方案的柱状机械手是棱柱状结构，柱状机械手的侧部的多个拾取承载面上设有圆棒件定位件，圆棒件定位件包括多个凸起的销头，销头间夹设有拾取的圆棒件。
[0006]更进一步，本方案的机械手框架的前端的一侧上设有换位电机，换位电机与柱状机械手的一端传动连接，换位电机驱动柱状机械手旋转切换侧部的拾取承载面。
[0007]再进一步，本方案的架设在机械手框架的前端的另一侧上的柱状机械手的另一端上设有止回棘轮，止回棘轮的棘爪槽内设有铰设在机械手框架的前端的另一侧上的摆销，摆销锁止止回棘轮的反向转动。
[0008]进一步，本方案的门式机架包括左立柱、右立柱，左立柱与右立柱的上端通过顶梁连接，左立柱与右立柱的下端通过底梁连接，顶梁与底梁间夹设有竖直的升降螺柱，升降螺柱穿过机械手基座台形成螺纹传动连接，升降螺柱与升降电机传动连接，升降电机通过升降螺柱驱动机械手基座台上下运动来调节柱状机械手拾取圆棒件的高度。
[0009]更进一步，本方案的机械手基座台的前端设有滑块板，左立柱的前侧上设有竖直的左导轨，右立柱的前侧上设有竖直的右导轨，滑块板的左端上的左滑块与左导轨形成滑动连接，滑块板的右端上的右滑块与右导轨形成滑动连接，升降电机驱动机械手基座台沿左导轨、右导轨上下运动。
[0010]本技术圆棒堆垛机械手采用能够承载具有较大重量圆棒件的堆垛机械手方
案，具有能够承载具有较大重量的圆棒件，以及工作状态稳定，圆棒件不易滑落的特点。
附图说明
[0011]图1是圆棒堆垛机械手的示意图。
[0012]图2是圆棒堆垛机械手的主视示意图。
[0013]图3是圆棒堆垛机械手的右视示意图。
[0014]其中，100是门式机架，110是顶梁，120是底梁，130是升降螺柱，141是左导轨，151是右导轨，200是机械手基座台，210是机械手导轨，220是滑块板，300是机械手框架，400是柱状机械手，410是拾取承载面，411是销头，420是换位电机，431是止回棘轮，432是摆销，500是动力缸。
具体实施方式
[0015]如图1所示，本技术圆棒堆垛机械手包括门式机架，门式机架的中部设有平设的机械手基座台，机械手基座台上设有机械手导轨，机械手导轨上设有机械手框架，机械手框架与机械手导轨形成滑动连接，机械手框架的前端上架设有平放的柱状机械手，柱状机械手的拾取承载面上设有圆棒件定位件，机械手框架的后端与设在机械手基座台上的动力缸传动连接，动力缸通过机械手框架推动柱状机械手前后往复运动拾取圆棒件。上述方案采用能够承载具有较大重量圆棒件的堆垛机械手方案，通过柱状机械手的拾取承载面拾取重量较大的圆棒件，同时圆棒件定位件能够稳定圆棒件的状态，防止其滑落，提高了机械手抓取具有较大重量的圆棒件的能力，提高了工作效率。
[0016]为了实现柱状机械手的功能，如图1所示，本方案的柱状机械手是棱柱状结构，柱状机械手的侧部的多个拾取承载面上设有圆棒件定位件，圆棒件定位件包括多个凸起的销头，销头间夹设有拾取的圆棒件。基于以上方案，为了便于快速更换柱状机械手的拾取承载面，本方案的机械手框架的前端的一侧上设有换位电机，换位电机与柱状机械手的一端传动连接，换位电机驱动柱状机械手旋转切换侧部的拾取承载面。进一步，为了防止柱状机械手在承载的圆棒件的作用下发生反向转动，从而导致圆棒件滑落，如图1、3所示，本方案的架设在机械手框架的前端的另一侧上的柱状机械手的另一端上设有止回棘轮，止回棘轮的棘爪槽内设有铰设在机械手框架的前端的另一侧上的摆销，摆销锁止止回棘轮的反向转动。
[0017]为了满足机械手基座台能够上下调节高度位置的要求，如图1、2所示，本方案的门式机架包括左立柱、右立柱，左立柱与右立柱的上端通过顶梁连接，左立柱与右立柱的下端通过底梁连接，顶梁与底梁间夹设有竖直的升降螺柱，升降螺柱穿过机械手基座台形成螺纹传动连接，升降螺柱与升降电机传动连接，升降电机通过升降螺柱驱动机械手基座台上下运动来调节柱状机械手拾取圆棒件的高度。基于以上方案，为了保证机械手基座台上下运动的稳定性，本方案的机械手基座台的前端设有滑块板，左立柱的前侧上设有竖直的左导轨，右立柱的前侧上设有竖直的右导轨，滑块板的左端上的左滑块与左导轨形成滑动连接，滑块板的右端上的右滑块与右导轨形成滑动连接，升降电机驱动机械手基座台沿左导轨、右导轨上下运动。
[0018]本方案公开了一种冶金行业的铝棒堆垛设备，圆棒堆垛自动调节机械手。通过柱
状机械手自动调节，柱状机械手的承载面为六面体，上面安装不同规格的销头，适用于直径80mm～460mm，长度5800mm～7500mm的铝棒堆垛时自动调节抓取，安全高效。本方案主要用于铝棒堆垛时，从两端夹紧拾取铝棒，针对不同直径规格铝棒可以自动切换承载面，无需人工更换，可一次拾取多支铝棒，安全高效，降低了企业的生产成本。
[0019]本方案公开的装置、部件等除有特别说明外，均可以采用本领域公知的通用、惯用的方案实现。本方案圆棒堆垛机械手并不限于具体实施方式中公开的内容，实施例中出现的技术方案可以基于本领域技术人员的理解而延伸，本领域技术人员根据本方案结合公知常识作出的简单替换方案也属于本方案的范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种圆棒堆垛机械手，其特征是包括门式机架，所述门式机架的中部设有平设的机械手基座台，所述机械手基座台上设有机械手导轨，所述机械手导轨上设有机械手框架，所述机械手框架与所述机械手导轨形成滑动连接，所述机械手框架的前端上架设有平放的柱状机械手，所述柱状机械手的拾取承载面上设有圆棒件定位件，所述机械手框架的后端与设在所述机械手基座台上的动力缸传动连接，所述动力缸通过所述机械手框架推动所述柱状机械手前后往复运动拾取圆棒件。2.根据权利要求1所述的圆棒堆垛机械手，其特征在于，所述柱状机械手是棱柱状结构，所述柱状机械手的侧部的多个拾取承载面上设有所述圆棒件定位件，所述圆棒件定位件包括多个凸起的销头，所述销头间夹设有拾取的圆棒件。3.根据权利要求2所述的圆棒堆垛机械手，其特征在于，所述机械手框架的前端的一侧上设有换位电机，所述换位电机与所述柱状机械手的一端传动连接，所述换位电机驱动所述柱状机械手旋转切换侧部的拾取承载面。4.根据权利要求3所述的圆棒堆垛机械手，其特征在于，架设在所述机械手...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丕玉，姜晨，渠立强，奚鹏，
申请(专利权)人：上海灿琛机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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