一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统，方法包括：边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从中心云获取全局交通信息，边缘云根据实时路面状况信息、车辆实时运行信息、全局交通信息和自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据，若边缘云根据融合感知数据计算货车队列的状态，则根据状态生成换道指令，并向货车队列发送换道指令，当边缘云接收货车队列发送的根据换道指令确定的第一换道需求时，边缘云将融合感知数据发送给货车队列，使得货车队列根据融合感知数据确定第一换道时间，并根据第一换道时间进行换道。本申请技术方案可以获取到更加全面的信息，使换道时间更加准确，进而提高换道的安全性。提高换道的安全性。提高换道的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶和智能交通
，尤其涉及一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]智能网联汽车的快速发展推动了车车、车路之间的信息共享，而在此信息共享中车路协同的关注度极高。在车路协同中的车辆队列的行为比较重要，由于货车队列在车辆队列中的占比较大，因此车路协同的货车队列的行为是关注重点。货车队列的行为是指多辆货车通过自动控制技术以较短的车间距在道路上行驶的行为。当货车队列行驶的道路前方出现车辆故障、交通事故、障碍物、施工等交通事件时，或者货车队列要出高速公路时，都需要进行换道，因此货车队列换道是货车队列的关键行为，为了防止货车队列由于换道发生碰撞，将车路协同的货车队列换道作为研究重点。
[0003]现有技术中，车路协同的货车队列换道主要是货车队列的领头车根据队列中的全部车辆获取的实时路面状况信息和车辆实时运行信息判断是否需要换道，当领头车确定需要进行换道时，将根据所有车辆的实时路面状况信息和车辆实时运行信息确定换道时间，领头车将换道时间发送给队列跟随车辆，领头车和队列跟随车辆根据换道时间进行换道。
[0004]上述现有技术存在的问题为：货车队列由于视野局限（如领头车视野被前方车辆遮挡等），只能根据队列车辆获取的信息确定换道时间来进行换道；由于获取的信息不够全面导致换道时间的确定不准确，给队列留的换道时间窗口比较短暂，有可能无法找到充足的换道空间；同时，面向全局最优的队列换道需要消耗大量的计算资源，但车载获取的信息不全面使得车载计算资源缺乏，导致换道时间的不准确会使货车队列换道产生极大的安全隐患，进而导致换道的安全性低。
[0005]
技术实现思路

[0006]本申请实施例的目的是提供一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统，解决现有技术车路协同的货车队列换道时间不准确以及换道的安全性低的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：本申请第一方面提供一种车路协同的货车队列换道方法，所述方法应用于云平台端，所述云平台端包括：中心云和多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接，所述方法包括：所述边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从所述中心云获取全局交通信息；所述边缘云根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述状
态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；当所述边缘云接收到所述货车队列发送的第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述第一换道需求为所述货车队列根据所述换道指令确定的需求。
[0008]本申请第二方面提供一种车路协同的货车队列换道方法，应用于货车队列，所述方法包括：获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云；接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为换道指令，则当根据所述换道指令确定第一换道需求时，接收所述边缘云发送的融合感知数据，根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述换道指令为若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态时所生成的指令，所述融合感知数据为所述边缘云根据从所述货车队列获得的所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息，从中心云获取的全局交通信息以及自身获取的道路全局信息生成的。
[0009]本申请第三方面提供一种车路协同的货车队列换道方法，货车队列包括多辆货车；云平台端包括中心云、多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接；所述方法包括：所述货车队列获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并向所述边缘云发送所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息；所述边缘云从所述中心云获取全局交通信息，并根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则所述边缘云根据所述货车队列的状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；当所述货车队列根据所述换道指令确定第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道。
[0010]本申请第四方面提供一种云平台端设备，所述设备包括：中心云和多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接；所述中心云，用于获取全局交通信息；所述边缘云，用于接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息；根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、从中心云获得的所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；若根据融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述货车队列的状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；当所述边缘云接收到货车队列发送的第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述第一换道需求为所述货车队列根据换道指令确定的需求。
[0011]本申请第五方面提供一种货车队列，所述货车队列包括多个货车；所述货车队列，用于获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息并发送给边缘
云；用于接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为换道指令，则当根据所述换道指令确定第一换道需求时，接收所述边缘云发送的融合感知数据，根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述换道指令为若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态时所生成的指令，所述融合感知数据为所述边缘云根据从所述货车队列获得的所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息，从中心云获取的全局交通信息以及自身获取的道路全局信息生成的。
[0012]本申请第六方面提供一种车路协同的货车队列换道系统，所述系统包括货车队列和云平台端设备；其中，所述货车队列包括多个货车；所述云平台端设备包括中心云、多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接；所述货车队列，用于获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并向所述边缘云发送所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息；所述中心云，用于获取全局交通信息；所述边缘云，用于根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、从中心云获得的所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；若根据融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述货车队列的状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；当所述货车队列根据所述换道指令确定第一换道需求时，将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道。
[0013]本申请第七方面提供一种电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，所述方法应用于云平台端，所述云平台端包括：中心云和多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接，所述方法包括：所述边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从所述中心云获取全局交通信息；所述边缘云根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；当所述边缘云接收到所述货车队列发送的第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述第一换道需求为所述货车队列根据所述换道指令确定的需求。2.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，应用于货车队列，所述方法包括：获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云；接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为换道指令，则当根据所述换道指令确定第一换道需求时，接收所述边缘云发送的融合感知数据，根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述换道指令为若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态时所生成的指令，所述融合感知数据为所述边缘云根据从所述货车队列获得的所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息，从中心云获取的全局交通信息以及自身获取的道路全局信息生成的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云之后，所述方法还包括：接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为所述道路全局信息，则在所述货车队列根据所述道路全局信息确定第二换道需求的情况下，根据所述道路全局信息、所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息确定第二换道时间，并根据所述第二换道时间进行换道；所述道路全局信息为所述边缘云没有根据所述融合感知数据计算所述货车队列的状态的信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一换道时间进行换道之前，所述方法还包括：所述货车队列判断是否对队列中的全部车辆进行换道；若是，则所述货车队列对所述全部车辆进行换道；若否，则所述货车队列判断车辆是否必须换道，若是，则所述货车队列解散所述全部车辆并对所述车辆分别进行换道，若否，则所述货车队列根据融合感知数据确定第一换道时间。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述第二换道时间进行换道之前，所述方法还包括：所述货车队列判断是否对队列中的全部车辆进行换道；若是，则所述货车队列对所述全部车辆进行换道；若否，则所述货车队列判断车辆是否必须换道，若是，则所述货车队列解散所述全部车
辆并对所述车辆分别进行换道，若否，则所述货车队列根据所述道路全局信息、所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息确定第二换道时间。6.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，货车队列包括多辆货车；云平台端包括中心云、多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接；所述方法包括：所述货车队列获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并向所述边缘云发送所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息；所述边缘云从所述中心云获取全局交通信息，并根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：王里，张天雷，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：