建立地图的方法、装置和电子系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种建立地图的方法、装置和电子系统；其中，该方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图。在目标区域内设置标记符，通过子地图中包含的标记符，可以快速准确地确定相邻子地图之间的相对位置关系，在建图过程中无需寻找子地图之间的公共区域，建图的效率和精确性较高。和精确性较高。和精确性较高。

【技术实现步骤摘要】
建立地图的方法、装置和电子系统


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其是涉及一种建立地图的方法、装置和电子系统。

技术介绍

[0002]SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)建图任务通常由AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)机器人完成；对于大区域场景下的建图任务，可以采用机器人分区域建图，得到多张地图；为了便于后续地图的应用，多张地图需要基于地图之间的公共区域进行合并，但如果多张地图之间的场景相似，寻找公共区域则较为困难，同时也容易出错，需要花费大量的时间，导致建图的效率和精确性均较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供建立地图的方法、装置和电子系统，以提高建图的效率和精确性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种建立地图的方法，方法应用于服务器；方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；其中，每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图。
[0005]上述辅助信息包括：子地图中的标记符相对于子地图的位姿数据；其中，位姿数据包括：在子地图对应的坐标系下，标记符的位置数据和角度数据。
[0006]上述针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于同一标记符在多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定多张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：针对包含有同一标记符的两张指定子地图，执行下述操作：基于同一标记符相对于两张指定子地图中第一子地图的位姿数据，以及同一标记符相对于两张指定子地图中第二子地图的位姿数据，确定第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据；将第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据，确定为两张指定子地图之间的相对位置关系。
[0007]上述将第一子地图相对于第二子地图的第一位姿数据，确定为两张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：如果第一子地图和第二子地图包含有相同标记符，且相同标记符有多个，获取每个相同标记符对应的第一位姿数据；其中，相同标记符为在第一子地图和第二子地图均出现的标记符；基于多个第一位姿数据，确定最终的第一位姿数据；将最终的第一位姿数据确定为两张指定子地图之间的相对位置关系。
[0008]上述基于每个标记符对应的指定子地图之间的相对位置关系，以及多张子地图，建立目标区域的地图的步骤，包括：从多张子地图中确定基准子地图，将基准子地图的坐标原点确定为基准坐标原点；针对多张子地图中除基准子地图以外的每张子地图，根据当前
子地图与基准子地图的相对位置关系，将当前子地图的坐标原点转换为基准坐标原点，得到目标区域的地图；其中，目标区域的地图包括：以基准坐标原点为坐标原点的多张子地图。
[0009]上述方法还包括：如果当前子地图与基准子地图不包括相同的标记符，从多张子地图中确定至少一个中间子地图；其中，至少一个中间子地图与当前子地图存在相同的标记符，且至少一个中间子地图与基准子地图存在相同的标记符；基于当前子地图与至少一个中间子地图的相对位置关系，以及基准子地图与至少一个中间子地图的相对位置关系，确定当前子地图与基准子地图的相对位置关系。
[0010]上述标记符包括条码和/或二维码。
[0011]如果标记符包括条码，条码包括多条条形码；多条条形码中的第一指定条形码用于指示条码的位置；多条条形码中的第二指定条形码用于指示条码的码标识。
[0012]上述获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息的步骤，包括：接收机器人上传的目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；上述方法还包括：将每张子地图的辅助信息保存至预设的信息队列中；遍历信息队列，逐一将信息队列中的每个辅助信息作为目标信息，针对目标信息执行下述操作：查询信息队列中除目标信息以外的辅助信息中，是否存在与目标信息包含同一标记符的第一辅助信息；如果存在第一辅助信息，将第一辅助信息对应的子地图和目标信息对应的子地图确定为包含有同一标记符的多张指定子地图。
[0013]上述获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息的步骤，包括：通过机器人采集多张子地图，并获取每张子地图的辅助信息；辅助信息包括：子地图中的标记符相对于子地图的位姿数据；其中，位姿数据包括：在子地图对应的坐标系下，标记符的位置数据和角度数据。
[0014]第二方面，本专利技术实施例提供了一种建立地图的方法，方法应用于机器人，方法包括：扫描目标区域，得到目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；其中，每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域中预先设置有标记符；辅助信息用于指示标记符在子地图中的位置；将目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息上传至服务器，目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息用于确定目标区域的地图。
[0015]上述扫描目标区域，得到目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息的步骤，包括：采集多张子地图，并确定每张子地图的辅助信息；辅助信息包括：子地图中的标记符相对于子地图的位姿数据；其中，位姿数据包括：在子地图对应的坐标系下，标记符的位置数据和角度数据。
[0016]上述确定每张子地图的辅助信息的步骤，包括：针对每张子地图，执行下述操作：确定机器人相对于子地图中的标记符的第二位姿数据，以及机器人相对于子地图的第三位姿数据；其中，第二位姿数据包括：在以标记符为原点建立的坐标系下，机器人的位置数据和角度数据；第三位姿数据包括：在子地图对应的坐标系下，机器人的位置数据和角度数据；根据第二位姿数据和第三位姿数据，确定子地图中的标记符相对于子地图的位姿数据。
[0017]上述确定机器人相对于子地图中的标记符的第二位姿数据的步骤，包括：获取机器人上的传感器相对于子地图中的标记符的第四位姿数据；其中，第四位姿数据包括：在以标记符为原点建立的坐标系下，传感器的位置数据和角度数据；基于第四位姿数据，以及传
感器相对于机器人的第五位姿数据，确定机器人相对于子地图中的标记符的第二位姿数据；其中，第五位姿数据包括：在以机器人为原点建立的坐标系下，传感器的位置数据和角度数据。
[0018]上述每张子地图的辅助信息，通过下述方式获得：针对每张子地图中的每个标记符，获取多次采集到的标记符相对于子地图的多个初始位姿数据，基于多个初始位姿数据，确定标记符相对于子地图的位姿数据。
[0019]上述辅助信息用于建立目标区域的大场景地图。
[0020]第三方面，本专利技术实施例提供了一种建立地图的装置，装置设置于服务器；装置包括：信息获取模块，用于获取目标区域的多张子地图和每张子地图的辅助信息；其中，每张子地图对应目标区域的一部分区域；一部分区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建立地图的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器；所述方法包括：获取目标区域的多张子地图和每张所述子地图的辅助信息；其中，每张所述子地图对应所述目标区域的一部分区域；所述一部分区域中预先设置有标记符；所述辅助信息用于指示所述标记符在所述子地图中的位置；针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于所述同一标记符在所述多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定所述多张指定子地图之间的相对位置关系；基于每个标记符对应的所述指定子地图之间的相对位置关系，以及所述多张子地图，建立所述目标区域的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括：所述子地图中的标记符相对于所述子地图的位姿数据；其中，所述位姿数据包括：在所述子地图对应的坐标系下，所述标记符的位置数据和角度数据；所述针对包含有同一标记符的多张指定子地图，基于所述同一标记符在所述多张指定子地图中每张指定子地图的位置，确定所述多张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：针对包含有同一标记符的两张指定子地图，执行下述操作：基于所述同一标记符相对于所述两张指定子地图中第一子地图的位姿数据，以及所述同一标记符相对于所述两张指定子地图中第二子地图的位姿数据，确定所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据；将所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据，确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一子地图相对于所述第二子地图的第一位姿数据，确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系的步骤，包括：如果所述第一子地图和所述第二子地图包含有相同标记符，且所述相同标记符有多个，获取每个所述相同标记符对应的所述第一位姿数据；其中，所述相同标记符为在所述第一子地图和所述第二子地图均出现的标记符；基于多个所述第一位姿数据，确定最终的第一位姿数据；将所述最终的第一位姿数据确定为所述两张指定子地图之间的相对位置关系。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，基于每个标记符对应的所述指定子地图之间的相对位置关系，以及所述多张子地图，建立所述目标区域的地图的步骤，包括：从所述多张子地图中确定基准子地图，将所述基准子地图的坐标原点确定为基准坐标原点；针对所述多张子地图中除所述基准子地图以外的每张子地图，根据当前子地图与所述基准子地图的相对位置关系，将所述当前子地图的坐标原点转换为所述基准坐标原点，得到所述目标区域的地图；其中，所述目标区域的地图包括：以所述基准坐标原点为坐标原点的所述多张子地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述当前子地图与所述基准子地图不包括相同的标记符，从所述多张子地图中确定至少一个中间子地图；其中，所述至少一个中间子地图与所述当前子地图存在相同的标
记符，且所述至少一个中间子地图与所述基准子地图存在相同的标记符；基于所述当前子地图与所述至少一个中间子地图的相对位置关系，以及所述基准子地图与所述至少一个中间子地图的相对位置关系，确定所述当前子地图与所述基准子地图的相对位置关系。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述标记符包括条码和/或二维码。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果所述标记符包括条码，所述条码包括多条条形码；所述多条条形码中的第一指定条形码用于指示所述条码的位置；所述多条条形码中的第二指定条形码用于指示所述条码的码标识。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，获取目标区域的多张子地图和每张所述子地图的辅助信息的步骤，包括：接收机器人上传的所述目标区域的多张子地图和每张所述子地图的辅助信息；所述方法还包括：将每张所述子地图的辅助信息保存至预设的信息队列中；遍历所述信息队列，逐一将所述信息队列中的每个辅助信息作为目标信息，针对所述目标信息执行下述操作：查询所述信息队列中除所述目标信息以外的辅助信息中，是否存在与所述目标信息包含同一标记符的第一辅助信息；如果存在所述第一辅助信息，将所述第一辅助信息对应的子地图和所述目标信息对应的子地图确定为所述包含有同一标记符的多张指定子地图。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其特征在于，获取目标区域的多张子地图和每张所述子地图的辅助信息的步骤，包括：通过机器人采集所述多张子地图，并获取每张所述子地图的辅助信...

【专利技术属性】
技术研发人员：马云飞，赖文芊，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：