起重机装置制造方法及图纸

本发明专利技术的起重机装置具备：吊具(10)，能够通过钢丝绳被卷扬或卷下且进行集装箱的装卸；摄像机构(22)，安装于吊具(10)并且能够拍摄吊具(10)的周围；位置检测部(21)，检测摄像机构(22)周围的障碍物；及控制部，控制摄像机构(22)的姿势，摄像机构(22)能够改变为位于从吊具(10)沿水平方向伸出的方向的第1姿势和位于与第1姿势相比未从吊具(10)沿水平方向伸出的位置的第2姿势，在由位置检测部(21)检测出的障碍物至摄像机构(22)为止的距离落入预先设定的规定范围内时，控制部使摄像机构(22)从第1姿势改变为第2姿势。1姿势改变为第2姿势。1姿势改变为第2姿势。

【技术实现步骤摘要】
起重机装置
[0001]本申请是申请日为2018年5月16日、申请号为201880035035.5、名称为“起重机装置”的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术的一种实施方式涉及一种起重机装置。

技术介绍

[0003]以往，已知有具备能够通过钢丝绳进行卷扬或卷下且进行被搬运物的装卸的装卸部的起重机装置。例如，已知有将集装箱作为被搬运物的集装箱装卸用的起重机装置，其具备如专利文献1中记载的吊具作为装卸部。在专利文献1中记载的吊具中，在俯视观察时大致呈矩形状的吊具主体部的与四个角对应的位置安装有用于对位于吊具下方的集装箱进行拍摄的照相机。
[0004]照相机被弹簧支承，在照相机的周围不存在障碍物的状态下，照相机比吊具所卡止的集装箱的投影面积更向外侧伸出。若照相机与障碍物接触，则弹簧受到来自该障碍物的外力而退缩，由此，照相机比吊具所卡止的集装箱的投影面积更向内侧退避。
[0005]以往技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2003
‑
54871号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的技术课题
[0009]如上述专利文献1中记载的技术，在照相机等摄像机构与障碍物接触导致该摄像机构从伸出位置退避时，由于摄像机构与障碍物接触时的冲击，有可能会损伤障碍物及摄像机构有可能会受损。并且，由于摄像机构与障碍物接触时摄像机构会振动，因此基于摄像机构的影像中产生紊乱，很难通过该影像视觉辨认位于吊具下方的集装箱的周围。而且，存在如下问题：由于与障碍物接触时的冲击，整个吊具也会摇晃，因此基于吊具的集装箱的装卸也变得困难，若不等到整个吊具的摇晃停止，则无法进行集装箱的装卸。
[0010]因此，本专利技术的一种实施方式的目的在于提供一种能够使摄像机构不与障碍物接触从而躲避障碍物的起重机装置。
[0011]用于解决技术课题的手段
[0012]为了解决上述课题，本专利技术的一种实施方式的起重机装置具备：装卸部，能够通过钢丝绳被卷扬或卷下且进行被搬运物的装卸；摄像机构，安装于装卸部并且能够拍摄装卸部的周围；障碍物检测部，检测摄像机构周围的障碍物；及控制部，控制摄像机构的姿势，摄像机构能够改变为位于从装卸部沿水平方向伸出的方向的第1姿势和位于与第1姿势相比未从装卸部沿水平方向伸出的位置的第2姿势，在由障碍物检测部检测出的障碍物至摄像机构为止的距离落入预先设定的规定范围内时，控制部使摄像机构从第1姿势改变为第2姿
势。
[0013]在该起重机装置中，在由障碍物检测部检测出的障碍物至摄像机构为止的距离落入预先设定的规定范围内时，通过控制部使摄像机构从第1姿势改变为第2姿势。由此，若摄像机构至障碍物为止的距离成为规定范围内，则摄像机构位于与从装卸部沿水平方向伸出的第1姿势相比未从装卸部沿水平方向伸出的位置。由此，能够使摄像机构不与障碍物接触从而躲避障碍物。如此，由于摄像机构不与障碍物接触，因此能够防止损伤障碍物及摄像机构受损。并且，由于摄像机构不与障碍物接触因而其不会振动，因此基于摄像机构的影像不易产生紊乱，能够通过该影像良好地视觉辨认位于装卸部下方的被搬运物的周围。而且，不与障碍物接触因而整个装卸部不会摇晃，因此无需等待整个装卸部的摇晃停止即可进行基于装卸部的被搬运物的装卸。
[0014]并且，在本专利技术的一种实施方式的起重机装置中，控制部可以根据装卸部的移动速度及障碍物检测部检测出的障碍物来计算出摄像机构与障碍物碰撞为止的碰撞假想时间，并且在计算出的计算值成为预先设定的时间以下时，控制部使摄像机构从第1姿势改变为第2姿势。该情况下，通过控制部计算出摄像机构与障碍物碰撞为止的碰撞假想时间，并且在计算出的计算值成为预先设定的时间以下时，视作有可能发生接触，从而使摄像机构从第1姿势改变为第2姿势。由此，能够在摄像机构与障碍物碰撞之前，使摄像机构位于与第1姿势相比未从装卸部沿水平方向伸出的位置。由此，能够可靠地避免摄像机构与障碍物接触从而使摄像机构躲避障碍物。
[0015]并且，在本专利技术的一种实施方式的起重机装置中，在摄像机构至障碍物的侧面为止的水平方向上的距离为预先设定的第1阈值以下且摄像机构至障碍物的侧面的上端为止的铅垂方向上的距离为预先设定的第2阈值以下时，控制部可以使摄像机构从第1姿势改变为第2姿势。该情况下，在摄像机构至障碍物的侧面为止的水平方向上的距离为预先设定的第1阈值以下且摄像机构至障碍物的侧面的上端为止的铅垂方向上的距离为预先设定的第2阈值以下时，视作有可能会接触，因而，通过控制部使摄像机构从第1姿势改变为第2姿势。由此，能够在摄像机构与障碍物碰撞之前，使摄像机构位于与第1姿势相比未从装卸部沿水平方向伸出的位置。由此，能够可靠地避免摄像机构与障碍物接触从而使摄像机构躲避障碍物。
[0016]并且，在本专利技术的一种实施方式中，还可以具备：行走部，能够在码头上沿规定方向行走；大梁，从行走部朝向与规定方向交叉的方向伸出；及小车，能够沿着大梁横移，装卸部为经由钢丝绳悬吊于小车且能够卡住装载于停靠在码头的船舶内的被搬运物的吊具。该结构的起重机装置例如能够适用于起吊装载于停靠在码头的船舶内的被搬运物(即，集装箱)时或向该船舶堆装集装箱时。如此，在起吊集装箱时或堆装集装箱时，集装箱与船舶内的集装箱固定导架或船舶的侧壁等障碍物之间的空隙或集装箱与成为障碍物的其他集装箱之间的空隙狭窄，容易与障碍物接触，因此适用上述结构的起重机装置是有效的。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的一种实施方式，能够提供一种能够使摄像机构不与障碍物接触从而躲避障碍物的起重机装置。
附图说明
[0019]图1是用于说明具备第1实施方式所涉及的起重机装置的起重机设备的整体结构的图。
[0020]图2是表示吊具的立体图。
[0021]图3是用于说明改变摄像机构的位置的滑动机构的示意图。
[0022]图4是表示第1实施方式所涉及的起重机装置的结构的功能框图。
[0023]图5是表示第1实施方式所涉及的起重机装置中的控制部的动作的流程图。
[0024]图6是紧接于图5的流程图。
[0025]图7是用于说明基于第2实施方式所涉及的控制部的控制的摄像机构的位置变化的示意图。
具体实施方式
[0026]以下，参考附图对本专利技术所涉及的起重机装置的实施方式进行说明。另外，在以下说明中，对相同或相当的要件标注相同的符号，并省略重复说明。
[0027](第1实施方式)
[0028]首先，参考图1，对本专利技术的第1实施方式所涉及的起重机装置的概要进行说明。图1是用于说明具备第1实施方式所涉及的起重机装置的起重机设备的整体结构的图。
[0029]如图1所示，起重机设备100具备起重机装置1，该起重器装置1对装载于停靠在码头51的集装箱运货船50(船舶)内的集装箱C(被搬运物)进行搬运。集装箱C为ISO标准集装箱等集装箱。集装箱C呈长尺寸的长方体状，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机装置，其特征在于，具备：装卸部，能够通过钢丝绳被卷扬或卷下且进行集装箱的装卸；摄像机构，安装于所述装卸部并且能够拍摄所述装卸部的周围；障碍物检测部，检测所述摄像机构周围的障碍物；及控制部，控制所述摄像机构的姿势，所述摄像机构能够改变为位于从所述装卸部沿水平方向伸出的方向的第1姿势和位于与所述第1姿势相比未从所述装卸部沿水平方向伸出的位置的第2姿势，在由所述障碍物检测部检测出的所述障碍物至所述摄像机构为止的距离落入预先设定的规定范围内时，所述控制部使所述摄像机构从所述第1姿势改变为所述第2姿势。2.根据权利要求1所述的起重机装置，其特征在于，所述控制部根据所述装卸部的移动速度及所述障碍物检测部检测出的所述障碍物的位置来计算出所述摄像机构与所述障碍物碰撞为止的碰撞假想时间，在计算出的计算值成为预先设定的时间以下时，所述控制部使所述摄像机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉冈伸郎，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：