生成磁场的方法、利用磁场检测车道的方法以及使用该方法的车辆技术

公开了一种生成磁场的方法、一种通过使用磁场检测车道的方法以及一种使用该方法的车辆。根据本发明专利技术，利用附接至车辆的磁传感器来检测从涂覆有包含磁性粒子的道路标记涂料的车道输出的磁场，并且可以基于检测到的磁场来检测多个车道。检测多个车道。检测多个车道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】生成磁场的方法、利用磁场检测车道的方法以及使用该方法的车辆


[0001]本专利技术描述了总体涉及上一种生成磁场的方法、一种利用磁场检测车道的方法以及使用该方法的车辆，更具体地，涉及一种感测由具有含有磁性粒子的道路标记涂料的车道线生成的磁场的技术，从而可以检测道路上的车道。
[0002]本申请要求于2018年8月2日提交的韩国专利申请10
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2018
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0090329和2019年6月19日提交的韩国专利申请10
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2019
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0072582的权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术介绍

[0003]在车辆的自动驾驶中，检测道路上绘制的车道线是基本的要求。大多数自动驾驶汽车使用光学方法检测绘制在道路上的车道线。但是，当大量的雨水使视野模糊时、道路上有积雪时或在夜间难以确保清晰视野的情况下，很难以光学方式识别车道线，从而在自动驾驶中导致严重的问题。
[0004]近来，为了解决该问题，已经提出了一种在道路上放置磁性标记并使用附接在车辆上的磁传感器检测车道线的方法。但是，该技术的问题在于效率低下，因为必须在所有道路的中心放置昂贵的永磁体。

技术实现思路

[0005]技术问题
[0006]本专利技术的目的是提供一种方法，该方法能够通过基于磁传感器识别绘制在道路上的车道线的类型来检测车道线。
[0007]本专利技术的另一个目的是提供一种方法，该方法能够不受天气状况或能见度的影响而检测车道线，从而防止在使用其他方法检测车道线时可能发生的严重事故。
[0008]本专利技术的另一个目的是提供一种方法，该方法能够不受天气状况或能见度的影响而使用附接至车辆的磁传感器准确地测量车辆的速度。
[0009]本专利技术的又一个目的是通过排除可能在道路上发生的各种类型的噪声的影响来更准确地计算车辆的位置或速度。
[0010]技术方案
[0011]一种用于实现上述目的的车道检测方法可以包括：基于附接至车辆的磁传感器来感测与包括在多条车道线中的磁性粒子相对应的磁场；以及基于磁场检测多条车道线。
[0012]在本文中，车道检测方法可以进一步包括基于磁场对多条车道线的类型进行分类。
[0013]在本文中，分类可以被配置为基于与每条车道线相对应的磁场强度和磁化图案导致的磁场的变化中的任一个来对多条车道线的类型进行分类。
[0014]在本文中，车道检测方法还可包括：基于磁场生成关于多条车道线中的至少一条与车辆之间的距离的信息；以及利用距离信息生成关于车辆在道路上的行车位置信息；以
及基于行车位置信息，生成针对车辆的驾驶控制信号和针对驾驶员的警报通知中的至少一个。
[0015]在本文中，车道检测方法还可以包括针对每个感测到的磁场设置磁场校正间隔并且校正对应于所述磁场校正间隔的数据，在所述磁场校正间隔中，磁场强度的变化率等于或大于预设参考变化率。
[0016]在本文中，设置磁场校正间隔可以被配置为基于对车辆传感器数据的考虑来设置磁场校正间隔，所述磁场校正间隔与其中磁场强度的变化率等于或大于预设参考变化率的间隔对应。
[0017]在本文中，车道检测方法可以进一步包括：基于磁传感器，感测由包括在每条车道线中的磁性粒子生成的磁场；以及使用车道线的交变磁图案和所感测到的磁场来计算车辆的速度。
[0018]在本文中，计算可以被配置为基于与所感测到的磁场的频率对应的第二频率和与交变磁图案的频率对应的第一频率的比率来计算车辆的速度。
[0019]在本文中，车道检测方法还可以包括：基于道路的限速和车辆的速度，确定车辆是否超速行驶；以及，如果确定车辆正在超速行驶，则向车辆的驾驶员发出警报或提供以使车辆的控制模块降低速度的反馈。
[0020]在本文中，磁传感器可以是高灵敏度传感器和低灵敏度传感器彼此组合的复合传感器。
[0021]在本文中，磁传感器可以被配置为通过将高灵敏度传感器的感测结果与低灵敏度传感器的感测结果相组合来生成针对各个感测灵敏度等级的多条感测信息。
[0022]在本文中，生成行车位置信息可以被配置为获取多个磁场感测信号并且使用多个磁场感测信号的信号强度之间的差值生成距离信息，所述多个磁场感测信号是通过基于构成磁传感器的磁传感器单元感测来自车辆的左部和右部的磁场而获得的。
[0023]在本文中，每个磁传感器单元可以感测来自车辆的左部/右部、前部、中部和后部中的至少一处的磁场。
[0024]在本文中，车道检测方法还可以包括：基于位于所述车辆附近的附加车辆导致的磁场的变形程度生成车辆间信息，所述车辆间信息包括以下至少之一：所述附加车辆的位置以及所述车辆与所述附加车辆之间的距离。
[0025]此外，根据本专利技术实施例的磁场生成方法是使用道路标记涂料的磁场生成方法，并且可以包括：将道路标记涂料涂覆到道路上以指示车道线；根据包含在道路标记涂料中的磁性粒子，输出附接有磁传感器的车辆感测到的磁场。
[0026]在本文中，磁性粒子可以被配置为使得添加浓度、磁化图案和剩余磁化特性中的任何一个取决于每个车道线的类型而被不同地设置。
[0027]在本文中，磁场生成方法还可包括：基于将道路标记涂料涂覆到道路上的施工设备的车轮的旋转角度，生成与待涂覆到车道线上的交变磁图案相对应的交变磁场；以及将所生成的交变磁场施加于磁性粒子。
[0028]在本文中，生成可以被配置为根据车轮的旋转角度计算在施工设备移动时用于保持构造的车道线上的交变磁图案的磁场交变的次数，并且生成与计算出的磁场交变的次数相对应的交变磁场。
[0029]此外，根据本专利技术实施例的车辆可以包括：磁传感器，该磁传感器用于感测与包括在多条车道线中的磁性粒子相对应的磁场；以及处理器，该处理器基于磁场检测多条车道线。
[0030]在本文中，处理器可以基于磁场对多条车道线的类型进行分类。
[0031]在本文中，处理器可以被配置为基于与每条车道线相对应的磁场强度和磁化图案导致的磁场的变化中的任一个来对多条车道线的类型进行分类。
[0032]在本文中，处理器可以被配置为基于磁场生成关于多条车道线中的至少一条与车辆之间的距离的信息，并且基于使用距离信息生成的行车位置信息生成以下至少之一：针对车辆的驾驶控制信号和针对驾驶员的警报通知。
[0033]在本文中，处理器可以被配置为针对每个感测到的磁场设置磁场校正间隔并且校正与磁场校正间隔相对应的数据，在该磁场校正间隔中，磁场强度的变化率等于或大于预设参考变化率。
[0034]在本文中，处理器可以被配置为基于对车辆传感器数据的考虑来设置磁场校正间隔，所述磁场校正间隔与磁场强度的变化率等于或大于预设参考变化率的间隔对应。
[0035]在本文中，处理器可以基于磁传感器来感测由包括在每条车道线中的磁性粒子生成的磁场，并且使用车道线的交变磁图案和感测到的磁场来计算车辆的速度。
[0036]在本文中，可以基于与感测到的磁场本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车道检测方法，包括：基于附接至车辆的磁传感器来感测与包括在多条车道线中的磁性粒子相对应的磁场；以及基于所述磁场检测多条车道线。2.根据权利要求1所述的车道检测方法，还包括基于所述磁场对所述多条车道线的类型进行分类。3.根据权利要求2所述的车道检测方法，其中，所述分类被配置为基于与每条所述车道线相对应的磁场强度和磁化图案导致的磁场的变化中的任何一个来对所述多条车道线的类型进行分类。4.根据权利要求1所述的车道检测方法，还包括：基于所述磁场生成关于所述多条车道线中的至少一条与所述车辆之间的距离的信息，并使用所述距离信息生成关于所述车辆在道路上的行车位置信息；以及基于所述行车位置信息生成以下至少之一：针对所述车辆的驾驶控制信号和针对驾驶员的警报通知。5.根据权利要求1所述的车道检测方法，还包括：针对每个感测到的所述磁场，设置磁场校正间隔，在所述磁场校正间隔中，所述磁场的强度的变化率等于或大于预设参考变化率；以及校正与所述磁场校正间隔相对应的数据。6.如权利要求5所述的车道检测方法，其中，所述设置磁场校正间隔被配置为基于对车辆传感器数据的考虑来设置所述磁场校正间隔，所述磁场校正间隔与其中所述磁场的强度的变化率大于或等于所述预设参考变化率的间隔对应。7.根据权利要求1所述的车道检测方法，还包括：基于所述磁传感器来感测由包括在每条车道线中的磁性粒子生成的磁场；以及使用所述车道线的交变磁图案和所感测到的磁场来计算所述车辆的速度。8.根据权利要求7所述的车道检测方法，其中，所述计算被配置为基于与所感测到的磁场的频率对应的第二频率和与所述交变磁图案的频率对应的第一频率的比率来计算所述车辆的所述速度。9.根据权利要求7所述的车道检测方法，还包括：基于道路的限速和所述车辆的速度，确定所述车辆是否以超速行驶；以及如果确定所述车辆以超速行驶，则向所述车辆的驾驶员提供警报或提供以使所述车辆的控制模块降低所述速度的反馈。10.根据权利要求3所述的车道检测方法，其中，所述磁传感器是高灵敏度传感器和低灵敏度传感器彼此组合的复合传感器。11.根据权利要求10所述的车道检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪钟一，金庸玄，马荣吉，金大元，
申请(专利权)人：株式会社定石化学，
类型：发明
国别省市：