自动泊车系统技术方案

自动泊车系统基于与停车场内的多个通路对应的节点位置信息和车辆位置，确定对象车辆所位于的节点区间，确定对象节点，基于对象节点和停车场地图信息，取得与对象节点关联的节点信息，基于节点信息取得部的取得结果、节点区间确定部的确定结果以及对象节点确定部的确定结果，向对象车辆发送与关联于对象节点的行驶边界以及目标物有关的节点信息，由此对对象车辆进行指示，对象节点是对象车辆的未通过节点中的包括下一通过节点的预定个数的节点，下一通过节点是对象车辆在目标路线上接着要通过的节点。通过的节点。通过的节点。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统


[0001]本专利技术涉及自动泊车系统。

技术介绍

[0002]以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知日本特开2019－36057。该公报公开了如下技术：生成路线和日程，按照所生成的路线和日程来使车辆自动泊车，所述路线是自动驾驶车辆的预定行驶路径的坐标信息的序列，所述日程是与路线的各坐标信息关联的预定通过时刻的时刻信息的序列。

技术实现思路

[0003]在自动代客泊车中，通过从停车场管理服务器向自动驾驶车辆发送用于进行自动驾驶车辆的自动泊车的信息，向自动驾驶车辆进行指示。作为发送信息的方式，例如当与从下车用空间到目标停车位为止的停车场内的路线整体有关的信息被一并地发送至自动驾驶车辆时，发送数据量和在自动驾驶车辆中所需要的存储器容量有可能变得庞大。
[0004]本专利技术的一技术方案是自动泊车系统，该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而使之停泊在停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备：车辆位置取得部，其取得车辆位置，所述车辆位置是对象车辆在停车场地图上的位置，所述对象车辆是正在根据指示进行自动驾驶的自动驾驶车辆；停车场地图数据库，其存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包含与停车场内的多个通路对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和与预先关联于节点的行驶边界以及目标物有关的节点信息；节点区间确定部，其基于对象车辆的所述车辆位置和节点位置信息，确定对象车辆所位于的节点区间；对象节点确定部，其确定对象节点，所述对象节点是对象车辆的未通过节点中的包括下一通过节点的预定个数的节点，所述下一通过节点是对象车辆在目标路线上接着要通过的节点，所述预定个数小于所述未通过节点的总数；节点信息取得部，其基于对象节点和停车场地图信息，取得与对象节点关联的节点信息；以及车辆指示部，其基于节点信息取得部的取得结果、节点区间确定部的确定结果以及对象节点确定部的确定结果，向对象车辆发送与对象节点关联的节点信息，由此对对象车辆进行指示。
[0005]根据本专利技术的一技术方案涉及的自动泊车系统，包括下一通过节点的小于未通过节点的总数的预定个数的节点被确定为对象节点。通过向对象车辆发送与对象节点关联的节点信息，进行向对象车辆的指示。由此，作为发送信息的方式，例如相比于与从下车用空间到目标停车位为止的停车场内的目标路线整体有关的节点信息被一并地发送给对象车辆的情况，能够抑制发送数据量以及对象车辆(自动驾驶车辆)中所需要的存储器容量。
[0006]在本专利技术的一技术方案涉及的自动泊车系统中，对象节点确定部在对象车辆的车速为预定的车速阈值以上的情况下，使预定个数为比车速小于车速阈值的情况下的预定个数大的数来确定对象节点。
[0007]在本专利技术的一技术方案涉及的自动泊车系统中，对象节点确定部使用沿着对象车辆的目标路线排列的多个节点作为未通过节点来确定对象节点。在该情况下，能够省去与目标路线以外的节点关联的节点信息的发送。
[0008]根据本专利技术的一技术方案涉及的自动泊车系统，与节点信息被一并地发送给自动驾驶车辆的情况相比，能够抑制发送数据量以及自动驾驶车辆中所需要的存储器容量。
附图说明
[0009]下文将参照附图说明本专利技术示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：
[0010]图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的框图。
[0011]图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。
[0012]图3是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。
[0013]图4是表示停车场管理服务器的硬件构成的一个例子的框图。
[0014]图5是表示车辆指示处理的一个例子的流程图。
[0015]图6是表示节点区间确定处理的一个例子的流程图。
[0016]图7是表示对象节点确定处理的一个例子的流程图。
[0017]图8是表示对象节点确定处理的其他例子的流程图。
具体实施方式
[0018]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0019]图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。
[0020]自动代客泊车是指如下服务：根据来自停车场侧的指示，使用户(乘员)在停车场中的下车场下车后的无人的自动驾驶车辆2沿着目标路线进行行驶，使之自动地停在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车分区(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。
[0021]停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分来作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例来用于进行说明。
[0022]在此，图2和图3是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。在图2和图3示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及上车场(Pick-up area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及上车场53。此外，下车场52和上车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。
[0023]停车区域51是形成有通过自动代客泊车而自动驾驶车辆2所停车的停车位(分别由停车位分区线划分)61的场所。停车位61例如如图2和图3所示在一个方向(停车车辆的车宽方向)上形成有多个。下车场52是设在停车场50的出入口附近、用于包括用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2
停车的下车用空间62。
[0024]上车场53是设在停车场50的出入口附近、用于乘员乘上出库了的自动驾驶车辆2的场所。在上车场53形成有用于为了乘员上车而供自动驾驶车辆2待机的上车用空间63。
[0025]在自动泊车系统100中，例如在进入(Entering)了停车场50的自动驾驶车辆2在下车用空间62放下乘员之后，得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位，使自动驾驶车辆2停泊在目标停车位。自动泊车系统100根据出库要求(Pick-up request)，使停车中的自动驾驶车辆2驶向上车场53，使之在上车用空间63待机到乘员到达。
[0026]在自动泊车系统100中，在自动代客泊车的执行期间，在使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线进行自动驾驶而使之停泊在所述停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备：车辆位置取得部，其取得车辆位置，所述车辆位置是对象车辆在停车场地图上的位置，所述对象车辆是正在根据所述指示进行自动驾驶的所述自动驾驶车辆；停车场地图数据库，其存储停车场地图信息，所述停车场地图信息包含与所述停车场内的多个通路对应地预先设定的多个节点的节点位置信息、和与预先关联于所述节点的行驶边界以及目标物有关的节点信息；节点区间确定部，其基于所述对象车辆的所述车辆位置和所述节点位置信息，确定所述对象车辆所位于的节点区间；对象节点确定部，其确定对象节点，所述对象节点是所述对象车辆的未通过节点中的包括下一通过节点的预定个数的所述节点，所述下一通过节点是所述对象车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅野达也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：